ABSTRAK
RANCANG BANGUN ALAT PEMBERI PAKAN DAN PENGATUR SUHU OTOMATIS UNTUK AYAM PEDAGING BERBASIS PROGRAMMABLE
LOGIC CONTROLLER PADA KANDANG TERTUTUP
Oleh
ANWAR KHOLIDI NASUTION
Kebanyakan para peternak ayam pedaging masih menggunakan cara manual dalam memberi pakan ayam dan menjaga suhu optimal kandang ayam. Dengan adanya rutinitas peternak tersebut, maka timbul suatu masalah, yaitu kelupaan peternak (human error) dalam memberi pakan ayam dan menjaga suhu optimal kandang ayam. Permasalahan tersebut ditambah lagi dengan keadaan cuaca yang tidak menentu. Dari kondisi tersebut, muncul suatu ide untuk membuat alat yang dapat membantu para peternak di Indonesia untuk menyelesaikan masalah tersebut, yaitu alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis untuk ayam pedaging berbasis Programmable Logic Controller (PLC) pada kandang tertutup. Pada Tugas Akhir ini, alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis dibangun berbasiskan Programmable Logic Controller (PLC) Omron tipe ZEN-20C1DR-D-V2. PLC adalah sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan rele yang dijumpai pada sistem kendali proses konvensional [1]. PLC pada tugas akhir ini diprogram dengan Ladder Diagram menggunakan ZEN Software Support. Dalam alat ini dirancang konveyor yang akan berjalan untuk mengalirkan pakan (secara otomatis) sebanyak tiga kali dalam sehari. Aktuator suhu pada alat ini berupa pemanas dan blower pendingin. Komponen utama sebagai perintah input PLC dan sebagai pemicu program adalah pushbutton ON/OFF. Sedangkan output adalah rele sebagai pemicu kerja motor. Hasil pengujian menunjukkan bahwa alat ini mampu bekerja sesuai dengan yang diharapkan.
ABSTRACT
DESIGN OF AUTOMATIC FEEDER AND TEMPERATURE CONTROL FOR BROILER BASED ON PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER
IN CLOSED BROILER HOUSE
By
ANWAR KHOLIDI NASUTION
Most broiler breeders still use manual in feeding chickens and chicken coops maintain optimal temperature. With the farmer's routine, then a problem arises, namely forgetfulness breeder (human error) in chicken feeding and maintaining the optimal temperature broiler house. These problems coupled with erratic weather conditions. From these conditions, an idea emerged to create a tool that can help the farmers in Indonesia to resolve the problem, namely the automatic feeder and temperature control for broiler based on programmable logic controller in closed broiler house.
In this final project, a feeder and automatic temperature control built based on Programmable Logic Controller (PLC) Omron ZEN-20C1DR-D-V2. PLC is a device used to replace a series of relay circuits encountered in conventional process control system [1]
. PLC at this final project programmed with Ladder Diagram using ZEN Support Software. In this tool designed conveyor will run for the feed stream (automatically) as many as three times a day. Actuator temperature at the tool in the form of heater and cooler blower. The main components of a command and as a trigger input PLC program is a pushbutton ON/OFF. While the output is a relay to trigger the motor. The results show that the tool is able to work as expected.
RANCANG BANGUN ALAT PEMBERI PAKAN DAN PENGATUR SUHU OTOMATIS UNTUK AYAM PEDAGING BERBASIS PROGRAMMABLE
LOGIC CONTROLLER PADA KANDANG TERTUTUP
Oleh
ANWAR KHOLIDI NASUTION
Skripsi
Sebagai Salah Satu Syarat untuk Mencapai Gelar SARJANA TEKNIK
Pada
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik Universitas Lampung
FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS LAMPUNG
RIWAYAT HIDUP
Penulis dilahirkan di Bandar Jaya, Lampung Tengah pada Tanggal 18 Maret 1991,
anak kelima dari lima bersaudara dari Bapak (Alm) Musohur Nasution, S. Ag dan
Ibu Asra Dewi Harahap, B.A. Pendidikan formal penulis dimulai dari TK An Nur
Bandar Jaya, SDIT Insan Kamil Bandar Jaya pada tahun 1997-2003, SMPN 3
Terbanggi Besar pada tahun 2003-2006, dan SMAN 1 Terbanggi Besar pada
tahun 2006-2009.
Penulis diterima sebagai mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik
Universitas Lampung pada tahun 2009 melalui jalur PKAB. Selama menjadi
mahasiswa, penulis aktif di berbagai organisasi antara lain Himpunan Mahasiswa
Teknik Elektro (HIMATRO) pada tahun 2010-2011 sebagai Sekretaris
Departement Pendidikan dan Pengkaderan. Kemudian pada tahun 2011-2012
penulis dipercayakan sebagai Ketua HIMATRO Universitas Lampung. Penulis
juga aktif di Organisasi Forum Silaturahim dan Studi Islam (FOSSI) Fakultas
Teknik pada tahun 2010-2011 sebagai Staf Departement Kaderisasi, dan pada
tahun 2012-2013 penulis juga aktif di organisasi Badan Eksekutif Mahasiswa
(BEM) Fakultas Teknik dan dipercaya menjadi Wakil Gubernur BEM Fakultas
Teknik. Di bidang akademik penulis aktif di Tim Programmable Logic Controller
(PLC) Jurusan Teknik Elektro dan dipercaya untuk menjadi Ketua Tim pada tahun
Digital pada tahun ajaran 2012-2013. Pada bulan Maret 2013 penulis
PERSEMBAHAN
Dengan rasa syukur ke hadirat Allah SWT dan dengan segala
kerendahan hati kupersembahkan karya sederhana ini sebagai wujud
tanggung jawabku, baktiku dan kasih sayangku kepada
Umak dan Ayah Tercinta
yang telah memberikan dan mengorbankan segalanya untuk
kebahagiaanku dengan doa, kepercayaan, air mata, keringat, motivasi,
dan bimbingan yang tiada henti.
Keluargaku
Kak Helmi, Kak Miftah, Bang Bibi, Bang Midi, A’ Rama dan semua
keluargaku tercinta yang selalu memberi dukungan.
Dosen-dosen ku yang telah memberikan ilmu terbaiknya, terimakasih.
Sahabat-sahabat Terbaikku
yang telah memberi masa-masa indah dan menyenangkan bersama.
SANWACANA
Assalamu’alaikum Wr. Wb.
Puji dan syukur senantiasa penulis sampaikan kehadirat Allah SWT, Rabb
pencipta langit dan bumi serta penguasa hari pembalasan, karena atas kuasa-Nya
penulis masih diberi kesempatan untuk mengucapkan terima kasih serta
penghargaan setinggi-tingginya kepada :
1. Prof. Dr. Ir. Sugeng P. Harianto, M.S. selaku Rektor Universitas Lampung
2. Prof. Drs. Suharno, M.S., M.Sc., Ph.D. selaku Dekan Fakultas Teknik
3. Bapak Agus Trisanto, Ph.D. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro
4. Bapak Agus Trisanto, Ph.D. selaku pembimbing I
5. Bapak Ir. Emir Nasrullah, M.Eng. selaku pembimbing II
6. Ibu Dr. Ir. Sri Ratna S, M.T. selaku penguji/pembahas
7. Seluruh Dosen dan karyawan Jurusan Teknik Elektro Universitas Lampung
8. Ayah (Alm), Umak, serta kakak-kakakku dan abang-abangku tercinta yang
senantiasa memberikan dukungan, cinta dan kasih sayang.
9. Seluruh punggawa Teknik Elektro 2009 “Terimakasih” atas kebersamaan
dan dukungannya, kalian merupakan sahabat-sahabat ELEKTRO yang luar
biasa, spesial untuk Helmi Aziz, Trisno Handoko, dan Nurhadi Sukmana.
10. Semua organisasi kampus yang telah memberikan pelajaran banyak untuk diri
ini, Himpunan Mahasiswa Teknik Elektro (HIMATRO), Forum Silaturahim
dan Studi Islam (FOSSI) Fakultas Teknik dan Badan Eksekutif Mahasiswa
11. Semua pihak yang telah membantu serta mendukung penulis dari awal kuliah
hingga terselesaikannya tugas akhir ini yang tidak dapat disebutkan satu
persatu
Penulis menyadari bahwa skripsi ini tidak terlepas dari kesalahan dan jauh dari
kesempurnaan, oleh karena itu masukan serta saran dan kritik yang membangun
sangat penulis harapkan demi perbaikan dimasa yang akan datang. Akhirnya,
semoga skripsi ini dapat berguna dan bermanfaat bagi kita semua. Aamiin.
Wassalamu’alaikum Wr. Wb.
Bandar Lampung, 15 Februari 2015
DAFTAR ISI
Halaman
DAFTAR ISI ... i
DAFTAR GAMBAR ... iv
DAFTAR TABEL ... vi
I. PENDAHULUAN A. Latar Belakang ... 1
B. Tujuan Penelitian ... 3
C. Rumusan Masalah ... 3
D. Batasan Masalah ... 3
E. Manfaat Penelitian ... 4
F. Hipotesis ... 4
G. Sistematika Penulisan ... 4
II. TINJAUAN PUSTAKA A. Programmable Logic Controller (PLC) ... 6
B. Modul Program Perangkat Lunak ... 11
C. Motor DC ... 17
D. Driver Motor DC ... 19
E. Rele ... 20
B. Alat dan Bahan ... 23
1. Alat ... 23
2. Bahan ... 23
C. Langkah Kerja Penelitian ... 24
1. Perancangan Diagram Blok ... 25
2. Implementasi Rangkaian ... 25
3. Pengujian Alat ... 25
4. Analisa dan Simpulan serta Pembuatan Laporan ... 25
D. Rancangan Alat ... 25
1. PLC ... 29
2. Rangkaian Power Supply ... 30
3. Rangkaian Pengendali Motor DC ... 31
4. Perancangan Perangkat Lunak ... 32
E. Spesifikasi Alat ... 38
F. Pembuatan Alat ... 38
G. Pengujian Alat ... 39
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN A. Prinsip Kerja Alat ... 40
1. Catu Daya 12VDC dan 24VDC ... 41
2. H- Bridge ... 42
3. Rangkaian Rele ... 43
4. PLC ... 44
1. Pengujian Perangkat Keras ... 46
2. Pengujian Perangkat Lunak ... 47 3. Pengujian Keseluruhan Sistem ... 54
V. SIMPULAN DAN SARAN
A. Simpulan ... 58
DAFTAR TABEL
Tabel Halaman
1.1 Penelitian-Penelitian Tentang Pengendalian Kandang Ayam ... 2
3.1 Time Schedule Penelitian ... 22
3.2 Bit-bit I/O yang Digunakan Dalam Zen Program ... 33
4.1 Konsumsi Pakan Ideal ... 47
4.2 Nilai Rata-Rata Pakan yang Disajikan Alat... 55
4.3 Kebutuhan Ideal Pakan Ayam vs Pakan Saji Alat ... 55
DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
2.1 PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2 ... 10
2.2 Tampilan Zen Support Software ... 13
2.3 Gambar Self Holding ... 13
2.4 Gambar LD ... 14
2.5 Gambar LDI ... 14
2.6 Logika AND ... 15
2.7 Logika OR ... 15
2.8 Logika AND-OR ... 16
2.9 Logika OR-AND ... 16
2.10 Logika Timers ... 17
2.11 Motor DC ... 18
2.12 Proses Konversi Energi Pada Motor DC ... 18
2.13 Rangkaian H Bridge ... 20
2.14 Rele ... 20
3.1 Diagram Alir Penelitian ... 24
3.2 Blok Diagram Sistem ... 26
3.3 Diagram Alir Kerja Alat ... 27
3.4 Rancangan Alat 3 Dimensi ... 28
3.5 PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2 ... 29
3.6 Rangkaian Power Supply ... 30
3.8 Perancangan Skematik H Bridge ... 32
4.1 Alat Pemberi Pakan dan Pengatur Suhu Otomatis Berbasis Programmable Logic Controller untuk Ayam Pedaging Pada Kandang Tertutup ... 40
4.2 Power Supply 12VDC dan 24VDC ... 41
4.3 Rangkaian H-Bridge ... 42
4.4 Skematik H-Bridge ... 43
4.5 Rangkaian Rele ... 43
4.6 Rangkaian PLC ... 44
4.7 LadderDiagram Saat Tombol ON ditekan ... 48
4.8 LadderDiagram Saat Tombol OFF ditekan ... 48
4.9 LadderDiagram Saat Blower Hidup ... 49
4.10 LadderDiagram Saat PemanasHidup ... 49
4.11 LadderDiagram Pemberian Pakan Minggu 1 ... 50
4.12 LadderDiagram Pemberian Pakan Minggu 2 ... 51
4.13 LadderDiagram Pemberian Pakan Minggu 3 ... 51
4.14 LadderDiagram Pemberian Pakan Minggu 4 ... 52
4.15 LadderDiagram Tandem Pakan dan Konveyor ... 52
4.16 LadderDiagram Pembuka Konveyor ... 53
4.17 LadderDiagram Timer Jeda Waktu Makan Ayam ... 53
4.18 LadderDiagram Penutup Konveyor ... 54
I. PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Indonesia merupakan negara agraris yang sangat subur. Mayoritas penduduknya
hidup dari sektor pertanian dan bekerja sebagai petani, pekebun, peternak dan
nelayan. Salah satu peternakan yang hidup di Indonesia adalah peternakan ayam
pedaging (broiler). Bagi usaha peternakan ayam pedaging, diperlukan
pemeliharaan yang lebih baik dan kontinyu untuk menghasilkan ayam pedaging
dengan kualitas yang baik. Kebanyakan para peternak ayam pedaging masih
menggunakan cara manual dalam memberi pakan ayam dan menjaga suhu optimal
kandang ayam. Dengan adanya rutinitas peternak tersebut, maka timbul suatu
masalah, yaitu kelupaan peternak (human error) dalam memberi pakan ayam dan
menjaga suhu optimal kandang ayam. Permasalahan tersebut ditambah lagi
dengan keadaan cuaca yang tidak menentu. Dari kondisi tersebut, muncul suatu
ide untuk membuat alat yang dapat membantu para peternak di Indonesia dalam
memberi pakan dan menjaga suhu optimal kandang yaitu Alat Pemberi Pakan dan
Pengatur Suhu Otomatis Untuk Ayam Pedaging Berbasis Programmable Logic
Controller Pada Kandang Tertutup. Penerapan alat tersebut diharapkan dapat
memberikan kemudahan bagi para peternak ayam pedaging di Indonesia dalam
2
suhu pada kandang ayam tersebut. Untuk mengontrol semua itu maka digunakan
PLC sebagai Remote Terminal Unit (RTU), PLC ini juga yang digunakan untuk
menerima masukan dari sakelar.
Adapun penelitian-penelitian sebelumnya yang berkaitan dengan kandang ayam
closed house ditunjukkan pada Tabel 1.1 berikut ini :
Tabel 1.1. Penelitian-Penelitian Tentang Pengendalian Kandang Ayam
No Nama Judul skripsi Asal penelitian Tahun
3
B. Tujuan Penelitian
Tujuan dilakukannya penelitian ini adalah sebagai berikut :
1. Merancangbangun otomatisasi pada pemberian pakan dan penjagaan suhu
optimal ayam pedaging pada kandang tertutup.
2. Mengetahui sistem kerja alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis
berbasiskan PLC pada kandang tertutup untuk ayam pedaging.
3. Untuk mendapatkan model alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis
ayam pedaging yang dapat diterapkan di peternakan ayam.
4. Membantu peternak dalam mempermudah proses pemberian pakan dan
penjagaan suhu kandang dalam sebuah peternakan ayam pedaging di
Indonesia.
C. Rumusan Masalah
Dari latar belakang maka dapat dirumuskan suatu masalah yaitu
1. Bagaimana merancang bangun alat pemberi pakan dan pengatur suhu
otomatis untuk ayam pedaging berbasis PLC.
2. Bagaimana merancang LadderDiagram PLC dengan Zen Support Software.
3. Bagaimana hubungan antara output PLC dengan motor DC.
D. Batasan Masalah
Batasan masalah dalam penelitian ini yaitu :
1. Otomatisasi kandang hanya terdiri dari pemberian pakan dan penjagaan suhu
4
2. PLC Omron tipe ZEN-20C1DR-D-V2 digunakan sebagai pengendali utama.
3. Perancangan Ladder Diagram PLC menggunakan Zen Support Software.
4. Studi kasus pada 50 ekor ayam pedaging.
5. Sistem kendali yang dibangun berbentuk sistem kendali open loop.
E. Manfaat Penelitian
Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah akan didapatkan perancangan
alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis ayam pedaging sehingga
mempermudah peternak ayam dalam memberi pakan ayam dalam peternakan dan
menjaga suhu kandang.
F. Hipotesis
Perancangan alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis ayam pedaging
berbasis PLC pada kandang tertutup ayam pedaging dapat membantu peternak
ayam dalam memberi pakan ayam dalam peternakan dan menjaga suhu kandang.
G. Sistematika Penulisan
Penulisan skripsi ini terbagi menjadi beberapa bab-bab yang meliputi:
1. BAB I Pendahuluan
Berisi pendahuluan yang memuat latar belakang masalah, tujuan, rumusan
5
2. BAB II Tinjauan Pustaka
Membahas dasar teori tentang PLC, Zen Support Software, motor DC, H
bridge, rele.
3. BAB III Metodologi Penelitian
Memuat langkah-langkah yang dilakukan pada penelitian ini diantaranya
waktu dan tempat penelitian, alat dan bahan, pembuatan alat, dan pengujian
alat.
4. BAB IV Hasil dan Analisa Hasil Penelitian
Membahas tentang pengujian dan analisa terhadap kinerja alat.
5. BAB V Simpulan dan Saran
Memuat tentang kesimpulan dan saran tentang skripsi yang telah dilakukan.
Daftar Pustaka
II. TINJAUAN PUSTAKA
A. Programmable Logic Controller (PLC)
PLC adalah sebuah alat yang digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan
rele yang dijumpai pada sistem kendali proses konvensional [1].
PLC pada dasarnya adalah sebuah komputer yang khusus dirancang untuk
mengendalikan suatu proses atau mesin. Proses yang dikendalikan ini dapat
berupa regulasi variable secara kontinyu seperti pada sistem-sistem servo, atau
hanya melibatkan control dua keadaan (ON/OFF) saja, tetapi dilakukan
berulang-ulang seperti umum dijumpai pada mesin pengeboran, sistem konveyor, dan lain
sebagainya [2].
Sebuah PLC dirancang dengan memiliki karakteristik sebagai berikut :
1. Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembaban, dan
kebisingan
2. Antarmuka untuk masukan dan keluaran built-in di dalamnya
3. Mudah diprogram dan menggunakan bahasa pemrograman yang mudah
dipahami, yang sebagian besar berhubungan dengan operasi-operasi logika dan
7
Pada umumnya, sebuah PLC mempunyai lima komponen dasar yaitu :
1) Unit processor atau central processing unit (CPU) yang di dalamnya berisi
mikroprosesor yang mampu menginterpretasikan sinyal-sinyal masukan dan
melakukan tindakan-tindakan pengontrolan, sesuai dengan program yang
tersimpan di dalam memori, lalu mengkomunikasikan keputusan-keputusan
yang diambilnya sebagai sinyal-sinyal kontrol ke antarmuka keluaran.
2) Unit catu daya yang diperlukan untuk mengubah tegangan arus bolak-balik
(ac) dari sumber menjadi tegangan arus searah (dc) yang dibutuhkan oleh
prosesor dan rangkaian-rangkaian di dalam modul-modul antarmuka masukan
dan keluaran.
3) Perangkat Pemrograman digunakan untuk memasukan program yang
dibutuhkan ke dalam memori. Program-program tersebut dibuat dengan
menggunakan perangkat pemograman dan selanjutnya dipindahkan ke dalam
unit memori PLC.
4) Unit memori merupakan tempat menyimpan program yang akan digunakan
untuk melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan yang disimpan
mikroprosesor.
5) Bagian masukan dan keluaran merupakan antarmuka dimana prosesor
menerima informasi dari dan mengkomunikasikan informasi kontrol ke
perangkat-perangkat diluar. Sinyal-sinyal masukan dapat berasal dari
saklar-saklar, sensor-sensor, dan sebagainya. Sinyal-sinyal keluaran bisa diberikan
8
Berdasarkan dari pengertian namanya, konsep PLC adalah sebagai berikut :
1. Programmable, menunjukkan kemampuan dalam hal memori untuk
menyimpan program yang telah dibuat yang dengan mudah diubah-ubah
fungsi atau kegunaannya.
2. Logic, menunjukkan kemampuan dalam memproses input secara aritmatik
dan logic (ALU), yakni melakukan operasi membandingkan, menjumlahkan,
mengalikan, membagi, mengurangi, negasi, and, or, dan lain sebagainya.
3. Controller, menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur
proses sehingga menghasilkan output yang diinginkan.
PLC ini dirancang untuk menggantikan suatu rangkaian rele sekuensial dalam
suatu sistem kontrol. Selain dapat diprogram, alat ini juga dapat dikendalikan, dan
dioperasikan oleh orang yang tidak memiliki pengetahuan di bidang
pengoperasian komputer secara khusus. PLC ini memiliki bahasa pemrograman
yang mudah dipahami dan dapat dioperasikan bila program yang telah dibuat
dengan menggunakan software yang sesuai dengan jenis PLC yang digunakan
sudah dimasukkan. Alat ini bekerja berdasarkan input-input yang ada dan
tergantung dari keadaan pada suatu waktu tertentu yang kemudian akan meng-on
atau meng-off kan output-output. 1 menunjukkan bahwa keadaan yang
diharapkan terpenuhi sedangkan 0 berarti keadaan yang diharapkan tidak
terpenuhi. PLC juga dapat diterapkan untuk pengendalian sistem yang memiliki
9
Pada masa sekarang PLC dibagi menjadi beberapa tipe berdasarkan bentuk dan
kemampuannya. Berikut beberapa tipe PLC berdasarkan ukuran dan
kemampuannya :
1) Tipe Compact
PLC ini memiliki beberapa ciri :
- Seluruh komponen, power supply, CPU, modul input, modul output,
modul komunikasi menjadi satu
- Umumnya berukuran kecil (compact)
- Mempunyai jumlah input dan output yang relatif sedikit dan tidak dapat
diekspansi
- Tidak ditambah modul-modul khusus
2) Tipe Modular
PLC ini memiliki beberapa ciri :
- Komponennya terpisah dari modul
- Berukuran besar
- Memungkinkan ekspansi yang banyak
- Memungkinkan penambahan modul-modul khusus
Dalam merancang suatu sistem kendali dibutuhkan pendekatan-pendekatan
sistematis dengan prosedur sebagai berikut :
1. Rancangan Sistem Kendali
Dalam tahapan ini si perancang harus menentukan terlebih dahulu sistem apa
yang akan dikendalikan dan proses bagaimana yang akan ditempuh. Sistem
yang dikendalikan dapat berupa peralatan mesin ataupun proses yang
10
2. Penentuan I/O
Pada tahap ini semua piranti masukan dan keluaran eksternal yang akan
dihubungkan PLC harus ditentukan. Piranti masukan dapat berupa saklar,
sensor, valve dan lain-lain sedangkan piranti keluaran dapat berupa solenoid
katup elektromagnetik dan lain-lain.
3. Perancangan Program (Program Design)
Setelah ditentukan input dan output maka dilanjutkan dengan proses
merancang program dalam bentuk ladder diagram dengan mengikuti aturan
dan urutan operasi sistem kendali.
4. Pemrograman (Programming)
5. Menjalankan Sistem (Run The System)
Pada tahapan ini perlu dideteksi adanya kesalahan-kesalahan satu persatu
(debug), dan menguji secara cermat sampai kita memastikan bahwa sistem
aman untuk dijalankan.
PLC yang digunakan pada perencangan alat ini adalah jenis PLC Omron
ZEN-20C1DR-D-V2. Pada PLC ini terdapat 20 I/O, 12 input dan 8 output.
11
B. Modul Program Perangkat Lunak
Terdapat beberapa bahasa pemrograman standar untuk menghasilkan bahasa
pemrograman PLC. Menurut International Electrotechnical Commission (IEC)
dikenal 5 bahasa pemrograman PLC, yaitu :
1. Structured Text (ST)
Teks terstruktur merupakan bahasa tingkat tinggi yang dapat memproses
sistem logika ataupun algoritma dan memungkinkan pemrosesan sistem lain.
Perintah umumnya menggunakan if, then, else dan lain-lain.
2. Instruction ListI (IL)
Rangkaian instruksi bahasa tingkat rendah berdasarkan atas mnemonics yang
sering digunakan untuk perintah utama PLC.
3. Ladder Diagram (LD)
Adalah bahasa pemrograman yang yang dibuat dari persamaan fungsi logika
dan fungsi-fungsi lain berupa pemrosesan data atau fungsi waktu dan
pencacahan. Ladder diagram terdiri dari susunan kontak- kontak dalam satu
grup perintah secara horizontal dari kiri ke kanan, dan terdiri dari banyak
grup perintah secara verikal. Contoh dari ladder diagram ini adalah kontak
normaly open, kontak normaly close, output coil, pemindahan data.
Garis vertikal paling kiri dan paling kanan diasumsikan sebagai fungsi
tegangan, bila fungsi dari group perintah menghubungkan 2 garis vertikal
12
4. Function Block Diagram (FBD)
Function block diagram adalah suatu fungsi-fungsi logika yang
disederhanakan dalam gambar blok dan dapat dihubungkan dalam suatu
fungsi atau digabungkan dengan fungsi blok lain.
5. Sequential Function Chart (SFC)
Bahasa program yang dibuat dan disimpan dalam chart. Bagian-bagian chart
memiliki fungsi urutan langkah, transisi dan percabangan. Tiap langkah
memiliki status proses dan bisa terdiri dari struktur yang berurutan.
Semua bahasa pemrograman tersebut dibuat berdasarkan proses sekuensial yang
terjadi dalam sistem yang dikendalikan. Semua instruksi dalam program akan
dieksekusi oleh modul CPU, dan penulisan program itu bias dilakukan pada
keadaan online maupun offline.
Ladder diagram adalah bahasa pemrograman yang yang dibuat dari persamaan
fungsi logika dan fungsi-fungsi lain berupa pemrosesan data atau fungsi waktu
dan pencacahan. Ladder diagram terdiri dari susunan kontak- kontak dalam satu
grup perintah secara horizontal dari kiri ke kanan, dan terdiri dari banyak grup
perintah secara verikal. Contoh dari ladder diagram ini adalah kontak normaly
open, kontak normaly close, output coil, pemindahan data. Garis vertikal paling
kiri dan paling kanan diasumsikan sebagai fungsi tegangan, bila fungsi dari grup
perintah menghubungkan 2 garis vertikal tersebut maka rangkaian perintah akan
13
Zen Support Software merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk
membuat ladder program untuk PLC Omron Zen. Perangkat ini sangat
compatible untuk PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2.
Gambar 2.2. Tampilan Zen Support Software
Berikut ini beberapa contoh instruksi ladder pada perangkat lunak Zen Support
Software
1. Program self holding
14
2. LD dan LDI
Perintah LD digunakan untuk memulai setiap baris dengan sambungan
normally open (NO) sedangkan perintah LDI digunakan untuk memulai setiap
baris dengan sambungan normally closed (NC)
LD
Gambar 2.4. Gambar LD
LDI
Gambar 2.5. Gambar LDI
3. AND
Logika AND adalah logika yang menghasilakan keluaran bernilai 1 jika kedua
15
Gambar 2.6. Logika AND
4. OR
Logika OR adalah logika yang menghasilkan keluaran 1 jika salah satu
masukan bernilai 1.
Gambar 2.7. Logika OR
5. Kombinasi AND-OR dan OR-AND
Hubungan logika dasar AND, OR, NOT, dapat disusun ke dalam struktur
16
Gambar 2.8. Logika AND-OR
Gambar 2.9. Logika OR-AND
6. Timers
Ada 4 jenis operasi pada timers, yaitu :
a. On Delay
Timer akan aktif jika hitungan timer terpenuhi setelah pemicu masukan
17
b. OffDelay
Timer tetap aktif ketika masukan trigger aktif, setelah trigger tidak aktif
dan setelah hitungan terpenuhi maka timer tidak aktif.
c. One shoot pulse timer
Hitungan tetap berlangsung ketika masukan trigger aktif.
d. Flashing pulse timer
Selama masukan trigger aktif maka timer akan aktif dan tidak aktif secara
berulang-ulang sesuai dengan sett hitungan.
Gambar 2.10. Logika Timers
C. Motor DC
Motor DC adalah motor yang memerlukan suplai tegangan searah pada kumparan
jangkar dan kumparan medan untuk diubah menjadi energi mekanik. Berdasarkan
karakteristiknya, motor arus searah ini mempunyai daerah pengaturan putaran
18
masih banyak digunakan pada pabrik-pabrik yang mesin produksinya memerlukan
pengaturan putaran yang luas [5].
Gambar 2.11. Motor DC
Pada motor DC, kumparan medan yang dialiri arus listrik akan menghasilkan
medan magnet yang melingkupi kumparan jangkar dengan arah tertentu.
Konverter energi baik energi listrik menjadi energi mekanik (motor) maupun
sebaliknya dari energi mekanik menjadi energi listrik (generator) berlangsung
melalui medium medan magnet. Energi yang akan diubah dari suatu sistem ke
sistem yang lain, sementara akan tersimpan pada medium medan magnet untuk
kemudian dilepaskan menjadi energi sistem lainya. Dengan demikian, medan
magnet disini selain berfungsi sebagi tempat penyimpanan energi juga sekaligus
proses perubahan energy [6].
19
D. Driver Motor DC
H Bridge atau jembatan H adalah adalah salah satu rangkaian yang digunakan
untuk mengendalikan motor DC. Pada penelitian ini digunakan H bridge rele.
Prinsip kerja rangkaian driver motor menggunakan rele tidak jauh berbeda dengan
prinsip kerja rangkaian H-Bridge menggunakan transistor. Rele pada rangkaian
driver motor ini berfungsi sebagai saklar otomatis yang akan mengatur perputaran
dari motor. B0 dan B1 merupakan sumber input yang akan mengatur bukaan rele
sehingga dapat mengatur arah perputaran dari motor. Sumber tersebut dapat
berasal dari sensor ataupun dari output PLC.
Rele adalah suatu peranti yang bekerja berdasarkan elektromagnetik untuk
menggerakan sejumlah kontaktor (saklar) yang tersusun. Kontaktor akan tertutup
(On) atau terbuka (Off) karena efek induksi magnet yang dihasilkan kumparan
(induktor) ketika dialiri arus listrik. Berbeda dengan saklar dimana pergerakan
kontaktor (On/Off) dilakukan manual tanpa perlu arus listrik. Rele adalah sebuah
saklar yang dioperasikan secara elektrik. Banyak rele menggunakan
elektromagnet untuk mengoperasikan mekanisme switching mekanis, tetapi
prinsip-prinsip operasi lain juga digunakan. Rele digunakan di mana perlu untuk
mengendalikan rangkaian dengan sinyal daya rendah (dengan isolasi listrik
lengkap antara kontrol dan sirkuit terkontrol), atau di mana beberapa sirkuit harus
20
Gambar 2.13. Rangkaian H Bridge
E. Rele
Rele merupakan salah satu komponen yang paling sering digunakan pada
beberapa peralatan elektronik dan di berbagai bidang lainnya. Rele adalah saklar
elektronik yang dapat membuka atau menutup rangkaian dengan menggunakan
kendali dari rangkaian lain [7].
21
Sebuah rele tersusun atas kumparan, pegas, saklar (terhubung pada pegas) dan 2
kontak elektronik (normally close dan normally open)
a. Normally close (NC) : saklar terhubung dengan kontak ini saat rele tidak aktif
atau dapat dikatakan saklar dalam kondisi terbuka.
b. Normally open (NO) : saklar terhubung dengan kontak ini saat rele aktif atau
dapat dikatakan saklar dalam kondisi tertutup.
Berdasarkan pada prinsip dasar cara kerjanya, rele dapat bekerja karena adanya
medan magnet yang digunakan untuk menggerakkan saklar. Saat kumparan
diberikan tegangan sebesar tegangan kerja rele maka akan timbul medan magnet
pada kumparan karena adanya arus yang mengalir pada lilitan kawat. Kumparan
yang bersifat sebagai elektromagnet ini kemudian akan menarik saklar dari kontak
NC ke kontak NO. Jika tegangan pada kumparan dimatikan maka medan magnet
III. METODOLOGI PENELITIAN
A. Waktu dan Tempat Penelitian
Penelitian ini dilaksanakan pada Januari 2014 sampai dengan Desember 2014.
Perancangan dan pembuatan dilaksanakan di Laboratorium Teknik Kendali
Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik, Universitas Lampung.
Tabel 3.1. Time schedule penelitian
No Kegiatan
Bulan
1-2 3-5 6-9 10-11 11-12
1 Penyediaan komponen
2 Pembuatan konveyor
3 Rangkaian elektronika
4 Program PLC
5 Uji alat dan data
Keterangan : Pelaksanaan kegiatan.
23
B. Alat dan Bahan
1. Alat
Peralatan yang digunakan pada penelitian ini adalah sebagai berikut :
1) Komputer digunakan untuk pembuatan ladder program
2) Kabel serial digunakan untuk komunikasi serial PC dengan PLC
3) PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2 digunakan sebagai pengendali utama
4) Motor DC digunakan untuk menggerakkan konveyor pakan, tutup
konveyor dan pembuka tandem pakan.
5) Blower sebagai aktuator pengendali suhu
6) Pemanas sebagai aktuator pengendali suhu
7) Tandem pakan 1 buah
8) Konveyor sepanjang 4 meter
9) Bor PCB digunakan untuk membuat lubang pada papan PCB tempat
komponen elektronika berada
10)Solder dan penyedot timah untuk membuat rangkaian alat
11)Larutan FeCl (Ferric Chloride) digunakan untuk melarutkan jalur
rangkaian pada PCB
12)Kabel digunakan sebagai wiring
13)Seperangkat alat kerja mekanik (tang potong, obeng, dan lain - lain).
2. Bahan
Bahan yang digunakan dalam penelitian ini berupa :
1) Trafo CT 5A digunakan sebagai stepdown pada rangkaian adaptor
2) Elco 2200 mikrofarad digunakan sebagai filter pada power supply
24
4) Dioda digunakan sebagai penyearah pada rangkaian adaptor
5) Rele digunakan sebagai saklar on off pada rangkaian dan digunakan untuk
rangkaian H bridge
6) Dioda, digunakan pada setiap aktuator
C. Langkah Kerja Penelitian
Langkah kerja penelitian yang akan dilakukan ditunjukkan pada Gambar 3.1
Tidak
Gambar 3.1. Diagram Alir Penelitian Mulai
Merancang blok diagram
Menentukan komponen
Uji coba rangkaian per blok
Berhasil
25
Langkah kerja penelitian adalah sebagai berikut:
1. Perancangan Diagram Blok
Pembuatan diagram blok rangkaian ini bertujuan untuk memempermudah realisasi
sistem yang akan dibuat
2. Implementasi rangkaian
a. Memilih rangkaian dari masing-masing blok diagram
b. Menentukan komponen yang digunakan dalam rangkaian
c. Merangkai dan uji coba rangkaian dari setiap blok dalam papan percobaan
d. Menggabungkan rangkaian setiap blok
e. Membuat program dan memasukkan ke PLC
f. Merangkai komponen dalam PCB
3. Pengujian Alat
Pengujian alat dilakukan untuk mengetahui tingkat keberhasilan alat yang dibuat.
5. Analisa dan simpulan, serta pembuatan laporan
D. Rancangan Alat
Rancangan alat yang dibuat terdiri beberapa blok rangkaian yaitu rangkaian power
supply, PLC sebagai pengendali utama, rangkaian pengendali motor DC (H
26
Secara keseluruhan cara kerja dari sistem ini dapat digambarkan melalui diagram
blok di bawah ini :
Gambar 3.2. Blok Diagram Sistem
Gambar diatas menjelaskan sistem kerja alat yang akan dibuat pada tugas akhir
ini. Pada tugas akhir ini menggunakan satu PLC untuk mengendalikan suatu
plant. PLC yang digunakan pada tugas akhir ini, yaitu PLC Omron
ZEN-20C1DR-D-V2. PLC akan bekerja sesuai dengan instruksi program yang kita
masukkan ke dalam PLC. Komunikasi antara PC dengan PLC ini menggunakan
kabel serial rs 232. Dalam bagian plant terdapat beberapa aktuator, yaitu motor
penutup/pembuka konveyor, motor tandem pakan, motor konveyor, blower, dan
pemanas. Pemanas akan hidup pada pukul 20.00 wib – 06.00 wib, sedangkan
blower akan hidup pada pukul 12.00 wib – 15.00 wib.
Motor penutup/pembuka konveyor
PLC
Motor Konveyor Motor tandem pakan
Blower
Pemanas
ON
27
28
Ketika tombol ON diaktifkan, motor pembuka pakan dan motor konveyor secara
parallel bergerak secara bersamaan selama 15 detik sehingga pakan akan berjalan
sampai pada konveyor, setelah 15 detik pakan berjalan pada konveyor maka
motor pembuka pakan dan motor konveyor akan berhenti. Setelah motor pembuka
pakan dan motor konveyor berhenti maka motor pembuka tutup konveyor akan
bergerak membuka konveyor selama 3 detik, setelah menunggu sekitar 1 menit
pakan selesai dimakan oleh ayam maka secara otomatis motor penutup konveyor
berjalan menutup konveyor selama 3 detik. Proses ini berjalan selama kerja ini
menggunakan fungsi timer pada PLC yang sudah diprogram sebelumnya.. Begitu
seterusnya proses ini akan berlangsung sampai hitungan pakan ayam habis sesuai
jumlah ayam.
Sedangkan pada pengatur suhu digunakan dua aktuator berupa blower pendingin
dan pemanas. Terlihat pada diagram alir kerja bahwa blower pendingin akan
hidup secara otomatis di pukul 12.00 wib - 15.00 wib dan pemanas akan hidup
secara otomatis di pukul 20.00 wib - 06.00 wib.
29
1. PLC
Sistem pengendalian utama yang digunakan dalam Tugas Akhir ini adalah PLC
dengan spesifikasi sebagai berikut :
Merek : Omron Zen Programmable Relay
Tipe : ZEN-20C1DR-D-V2
Tegangan suplai : 12-24 VDC
Bahasa pemrograman : Ladder diagram menggunakan program ZEN support
software
I/0 : 12 buah masukan (I0 – I11), 8 buah keluaran (Q0 – Q7)
Gambar 3.5 berikut adalah PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2
Gambar 3.5. PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2
Dari gambar 3.5 didapati penggunaan masing-masing I/O dari PLC sebagai
berikut :
a. Input (I0) terhubung ke pushbutton ON
30
c. Output (Q0) terhubung ke rangkaian motor DC sebagai penggerak tandem
pakan
d. Output (Q1) terhubung ke rangkaian motor DC sebagai penggerak
konveyor
e. Output (Q2) terhubung ke rangkaian motor DC sebagai penggerak blower
pendingin
f. Output (Q3) terhubung ke rangkaian pemanas
g. Output (Q4) terhubung ke motor pembuka tutup konveyor
h. Output (Q5) terhubung ke motor penutup tutup konveyor
2. Rangkaian Power Supply
Gambar 3.6 berikut ini adalah gambar rangkaian power supply yang akan
digunakan dalam Tugas Akhir ini
31
Trafo yang digunakan adalah trafo 5A jenis CT. Tegangan AC dari sumber
PLN masuk ke trafo dan selanjutnya trafo ini akan menurunkan tegangan dari
220VAC menjadi 24VACdan 12 VAC. Selanjutnya nilai tegangan 24VAC dan
12 VAC ini akan disearahkan oleh diode menjadi tegangan arus searah atau
DC. Kemudian tegangan 24VDC dan 12 DC ini akan masuk ke elco 2200 uf
untuk difilter dari riak-riak yang mungkin masih ada, sehingga tegangan yang
keluar di output adalah 24VDC dan 12 VDC yang bisa digunakan untuk motor
DC dan PLC.
3. Rangkaian Pengendali Motor DC
Gambar 3.7 berikut ini adalah gambar rangkaian pengendali motor DC yang
akan digunakan dalam Tugas Akhir mengendalikan putaran motor penutup
konveyor searah atau berlawanan arah jarum jam.
32
H Bridge atau jembatan H adalah adalah salah satu rangkaian yang digunakan
untuk mengendalikan motor DC. Pada penelitian ini digunakan H bridge rele.
Apabila R1 (rele) yang dikiri aktif dan R1 (rele) yang dikanan aktif maka
motor DC akan berputar ke arah kanan (searah jarum jam), apabila R2 (rele)
yang di kiri aktif dan R2 (rele) yang di kanan aktif maka motor DC akan
berputar ke arah kiri (berlawanan arah jarum jam).
Gambar 3.8 menunjukkan bentuk rangkaian skematik dari H Bridge
Gambar 3.8. Perancangan Skematik H Bridge
4. Perancangan Perangkat Lunak
Dalam Tugas Akhir ini penulis menggunakan pemrograman bahasa ladder
33
kemudian di-download ke PLC menggunakan kabel serial. Dimana sebelumnya
program PLC disimulasikan menggunakan simulator yang ada pada Zen Support
Software.
Tabel 3.2 Bit-bit I/O yang Digunakan Dalam Program ZEN
36
Catatan:
1. Nomor-nomor bit disajikan dalam format heksadesimal (0, 1, 2, ... , 9, a, b,
...f).
2. Bit-bit yang digunakan sebagai kondisi masukan dapat digunakan sebagai
kondisi normally open atau normally closed.
3. Jumlah bit yang dapat digunakan tergantung pada konfigurasi koneksi Unit
Ekspansi I/O.
4. Bit-bit pembanding analog dapat digunakan pada unit CPU dengan catu daya
DC (ZEN-20C1DR-D dan ZEN-20C2DR-D).
5. Pewaktu mingguan (weekly) dan kalender dapat digunakan pada unit CPU
yang memiliki fungsi kalender dan jam (ZEN-20C1AR dan
ZEN-20C1DR-D).
6. Jika catu daya dimatikan, pewaktu tahan (holding timer) akan menyimpan
status ON/OFF dan nilai sebelum catu daya mati.
a. Mentransfer program
Langkah-langkah mentransfer program dari PC ke PLC adalah :
37
1. Menghubungkan PC dengan PLC ZEN menggunakan kabel serial, dengan
catatan bahwa pengkabelan catu daya, masukan dan keluaran pada PLC harus
benar
2. Menghubungkan PC dengan PLC ZEN secara online
a. Pilih file/propties dari menu bar dan tentukan model PLC ZEN dan
Expansionunits.
b. Mengklik tombol go online pada toolbar atau pilih zen/go online dari
menubar, kemudiak klik ok.
3. Untuk mentransfer program dari PC ke PLC ZEN
Mengklik tombol transfer to ZEN pada toolbar atau pilih
ZEN/transfer/transfer to ZEN dari menu bar. Jendela transfer to ZEN akan
tampil. Pilih ok.
Catatan :
a. Aktifkan the setting aredownloadedtoo pada jendela konfirmasi transfer
toZEN untuk men-download ZEN setting pada Zensupportsoftware pada
waktu yang sama.
b. Aktifkan Protection is set pada jendela konfirmasi transfer to ZEN jika
ingin mengaktifkan password proteksi program.
4. Untuk mentransfer program dari PLC ZEN ke PC
Mengklik tombol transfer from ZEN pada toolbar atau pilih
ZEN/Transfer/Transferfrom ZEN dari menubar. Jendela konfirmasi transfer
from ZEN akan tampil, klik ok.
38
Untuk memonitoring program yang berjalan dengan PC, PLC ZEN dan PC
harus terkoneksi online dengan ZEN supportsoftware harus dibuka. Gunakan
langkah 1-2, kemudian langkah 3 atau 4. Kemudian klik tombol Toogle
Monitoring pada toolbar atau pilih ZEN/Monitor dari menubar.
E. Spesifikasi Alat
Spesifikasi alat yang dirancang adalah sebagai berikut :
1. Menggunakan sumber tegangan 24 VDC untuk mengaktifkan motor DC
2. Personal computer untuk membuat program dan simulasi, kemudian
memasukkan program yang telah dibuat ke dalam PLC (download)
3. Menggunakan PLC Omron ZEN-20C1DR-D-V2 dengan sumber tegangan 12
VDC dan mempunyai 20 I/O, sebagai komponen pengendali yang bertugas
memberikan instruksi kepada motor untuk berjalan atau berhenti.
4. Menggunakan relay 12 VDC sebagai sambungan ke aktuator
5. Motor DC 24 VDC, sebagai penggerak pada setiap aktuator
6. Menggunakan fungsi timer pada pemrograman ladderdiagram PLC
F. Pembuatan Alat
Dalam tahapan ini dilakukan realisasi dari skematik yang telah dibuat. Realisasi
skematik rangkaian dilakukan pertama kali dengan menggunakan project board,
jika rangkaian telah bekerja sesuai rancangan maka rangkaian dibuat pada bentuk
39
maka akan dilakukan peninjauan ulang terhadap rancangan rangkaian, baik itu
berupa peninjauan rangkaian maupun peninjauan komponen.
Berikut langkah-langkah pembuatan alat :
1. Membangun konstruksi konveyor
2. Uji coba jalannya konveyor
3. Menggambar rangkaian PCB
4. Melarutkan PCB yang sudah di-design ke dalam larutan ferrychloride
5. Melakukan pengeboran pada PCB sesuai dengan rule
6. Memasang komponen pada PCB
7. Menuliskan program ladder diagram pada zen supportsoftware
8. Me-download program yang telah di buat ke PLC
9. Menguji semua blok yang sudah dibuat
G. Pengujian Alat
Pengujian terhadap hasil perancangan dan realisasi alat ini dilakukan terhadap
rangkaian dan program. Pada pengujian perangkat keras dilakukan dua kali
pengujian, yaitu perblok dan secara keseluruhan. Dilakukan pengujian perblok
agar diketahui kesalahan secara rapih dan cepat. Pengujian secara keseluruhan
dilakukan agar diketahui apakah alat yang terealisasi sesuai dengan rancangan dan
V. SIMPULAN DAN SARAN
A. Simpulan
Dari serangkaian penelitian, pengujian, dan analisa yang telah dilakukan dapat
disimpulkan bahwa :
1. Terealisasi rancang bangun alat pemberi pakan dan pengatur suhu otomatis
berbasis PLC ZEN-20C1DR-D-V2 untuk ayam pedaging pada kandang tertutup.
2. Output dari program yang dihasilkan PLC dapat bekerja dengan baik.
3. Hasil pakan yang disajikan alat ini tidak jauh berbeda dengan pakan ideal yang
dibutuhkan ayam pedaging, dengan percentoferror rata-rata sebesar 0,313%.
B. Saran
Penelitian ini masih memiliki banyak kekurangan, untuk itu diperlukan penelitian
lebih lanjut dengan mempertimbangkan hal-hal sebagai berikut :
1. Perlu adanya penelitian lebih lanjut dengan menerapkan aplikasi-aplikasi yang
lebih modern seperti menggunakan Human Machine Interface agar dapat
59
2. Pada penelitian ini sumber pemanas masih menggunakan sumber tegangan AC,
maka penelitian selanjutnya disarankan untuk mencari solusi jika terjadi
pemutusan hubung listrik oleh PLN agar pemanas tetap bekerja.
3. Penelitian selanjutnya disarankan untuk mencari referensi jeda waktu yang
digunakan ayam pedaging dalam menghabiskan pakan pada pagi, siang, dan
DAFTAR PUSTAKA
[1] Eko Putra, A. 2004. PLC Konsep, Pemrograman dan Aplikasi (Omron
CPM1A/CPM2 dan ZEN Programmable Relay). Yogyakarta: Penerbit
Gava Media.
[2] Setiawan, Iwan. 2006. Programmable Logic Controller dan Perancangan Sistem Kontrol. Yogyakarta: Penerbit Gramedia.
[3] https://muhtarizu.wordpress.com/2014/11/16/sejarah-dan-perkembangan-plc/
[4] Kusuma, Winata. 2009. Rancang Bangun Alat Penyimpan, Pengisian dan Penutupan Botol pada Miniatur Pabrik The Botol Berbasis PLC.
Universitas Indonesia. Depok.
[5] http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/material/DCMotorPaperandQA.pdf
[6] http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/17732/3/Chapter%20II.pdf
[7]https://learnautomation.files.wordpress.com/2009/08/modul-keseluruhan-automasi-1-1-bab-2.pdf
