• Tidak ada hasil yang ditemukan

13. Pengolahan Citra Digital Pada Sensor Kamera Sebagai Pengendali Arah Gerak Robot Line Follower

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2017

Membagikan "13. Pengolahan Citra Digital Pada Sensor Kamera Sebagai Pengendali Arah Gerak Robot Line Follower"

Copied!
13
0
0

Teks penuh

(1)

2OHK

'LGLN+DUL\DQWR07

'LELD\DLROHK'DQD',3$%/88QLYHUVLWDV1HJHUL<RJ\DNDUWD7DKXQ$QJJDUDQ VHVXDLGHQJDQ6XUDW3HUMDQMLDQ3HODNVDQDDQ3HQJHPEDQJDQ7XJDV$NKLU

'RVHQ)DNXOWDV7HNQLN8QLYHUVLWDV1HJHUL<RJ\DNDUWD7DKXQ 1RPRU813/

)$.8/7$67(.1,.

81,9(56,7$61(*(5,<2*<$.$57$ 7$+81

3(1*2/$+$1&,75$',*,7$/3$'$6(1625.$0(5$ 6(%$*$,3(1*(1'$/,$5$+*(5$.

52%27/,1()2//2:(5

(2)

LL

+$/$0$13(1*(6$+$1 /$325$13(1(/,7,$1

-XGXO 3HQJRODKDQ&LWUD'LJLWDO3DGD6HQVRU.DPHUD 6HEDJDL3HQJHQGDOL$UDK*HUDN5RERW/LQH

)ROORZHU

.HWXD3HODNVDQD

D 1DPD 'LGLN+DUL\DQWR07

E 1,3

F 3DQJNDW*RORQJDQ 3HQDWD0XGD7N,,,,% G -DEDWDQ /HNWRU

H 3HQJDODPDQ <D

I )DNXOWDV-XUXVDQ )DNXOWDV7HNQLN3HQGLGLNDQ7HNQLN(OHNWUR J %LGDQJ.HDKOLDQ .HQGDOLGDQ.RPSXWHU

K 8QLYHUVLWDV 8QLYHUVLWDV1HJHUL<RJ\DNDUWD

-HQLV3HQHOLWLDQ 0DQGLUL

-XPODK7LP RUDQJ

-DQJND:DNWX EXODQ

%LGDQJ,OPX 1RQNHSHQGLGLNDQ

/RNDVL /DERUDWRULXP.RPXQLNDVL'DWD

-XUXVDQ3HQGLGLNDQ7HNQLN(OHNWUR)781<

.HUMDVDPD

D 1DPD,QVWDQVL

E $ODPDW

%LD\D\DQJGLSHUOXNDQ

D 6XPEHUGDUL)DNXOWDV 5S E 6XPEHUODLQ

(3)

LLL

.$7$3(1*$17$5

3XML GDQ V\XNXU NH KDGLUDW $OODK 6:7 NDUHQD EHUNDW UDKPDW GDQ KLGD\DK1\D SHQXOLV GDSDW PHQ\HOHVDLNDQ SHQHOLWLDQ LQL GHQJDQ EDLN 3HQHOLWLDQ GHQJDQ MXGXO ³3HQJRODKDQ &LWUD 'LJLWDO3DGD 6HQVRU .DPHUD 6HEDJDL 3HQJHQGDOL $UDK *HUDN 5RERW /LQH )ROORZHU´ LQL GLODNVDQDNDQ GL /DERUDWRULXP .RPXQLNDVL 'DWD -XUXVDQ 3HQGLGLNDQ 7HNQLN (OHNWUR )7 81< GDQ GLELD\DL GHQJDQ GDQD ',3$ %/8 )DNXOWDV 7HNQLN81<WDKXQ

3HQHOLWL VDGDU EDKZD SHQHOLWLDQ LQL GDSDW WHUODNVDQD GHQJDQ EDLN WLGDN OHSDV GDUL EDQWXDQ GDQ ELPELQJDQ EHUEDJDL SLKDN 2OHK NDUHQD LWX GDODP NHVHPSDWDQ LQL SHQXOLV LQJLQ PHQJXFDSNDQ WHULPD NDVLKNHSDGD

'HNDQ )DNXOWDV 7HNQLN 81< \DQJ WHODK PHPEHUL NHVHPSDWDQ SHQHOLWLPHODNVDQDNDQSHQHOLWLDQLQL

%33 )DNXOWDV 7HNQLN 81< \DQJ WHODK EDQ\DN PHPEHULNDQ VXPEDQJVLK VDUDQ GDQ PDVXNDQ GHPL NHVHPSXUQDDQ ODSRUDQ SHQHOLWLDQLQL

.HWXD -XUXVDQ 3HQGLGLNDQ 7HNQLN (OHNWUR )DNXOWDV 7HNQLN 8QLYHUVLWDV1HJHUL<RJ\DNDUWD

7HPDQWHPDQ 'RVHQ -XUXVDQ 3HQGLGLNDQ 7HNQLN (OHNWUR )DNXOWDV 7HNQLN8QLYHUVLWDV1HJHUL<RJ\DNDUWD

$WDV EDQWXDQ GDQ SHUDQ VHUWDQ\D VHODPD SHQ\HOHVDLDQ SHQHOLWLDQ LQL SHQXOLV PHQJXFDSNDQ WHULPD NDVLK GDQ VHPRJD PHQGDSDWLPEDODQ\DQJVHWLPSDOGDUL$OODK6:7

'HPLNLDQODK NLUDQ\D GDQ DSDELOD WHUGDSDW NHNHOLUXDQ SHQHOLWL PRKRQ GLEHQDUNDQ XQWXN PHQMDXKNDQ GDUL NHVHVDWDQ $NKLU NDWD VHPRJD SHQHOLWLDQ LQL GDSDW PHPEHULNDQ PDQIDDW VHEDJDLPDQD PHVWLQ\D

(4)

LY

'$)7$5,6,

+$/$0$1-8'8/ L

+$/$0$13(1*(6$+$1 LL .$7$3(1*$17$5 LLL '$)7$5,6, LY '$)7$57$%(/ YL '$)7$5*$0%$5 YLL '$)7$5/$03,5$1 YLLL $%675$. L[

%$%, 3(1'$+8/8$1

$ /DWDU%HODNDQJ

% ,GHQWLILNDVL0DVDODK

& %DWDVDQ0DVDODK ««

' 5XPXVDQ0DVDODK

( 7XMXDQ3HQHOLWLDQ

) 0DQIDDW3HQHOLWLDQ

%$%,, 7,1-$8$13867$.$

$ 3HQJDQWDU3HQJRODKDQ&LWUD«««««««««««««««« % 'HILQLVL&LWUD'LJLWDO«««««««««««««««««««« & 'HILQLVL3HQJRODKDQ&LWUD'LJLWDO«««««««««««««

' 6HQVRU.DPHUD ««««««««

( 5RERW/LQH)ROORZHU«««««««««««««««««««««

%$%,,, 0(72'(3(1(/,7,$1

$ :DNWXGDQ7HPSDW3HQHOLWLDQ

% 2E\HN3HQHOLWLDQ

& 'LVDLQ3HQHOLWLDQ

' 'DWDGDQ&DUD3HQJXPSXODQ'DWD

(5)

Y

) ,QVWUXPHQ\DQJGLJXQDNDQ

* 7HNQLN$QDOLVLV'DWD

%$%,9 +$6,/3(1(/,7,$1'$13(0%$+$6$1

$ +DVLO3HQHOLWLDQ

% 3HPEDKDVDQ

%$%9 .(6,038/$1'$16$5$1

$ .HVLPSXODQ

% .HWHUEDWDVDQ6LVWHP

& 6DUDQ

(6)

YL

'$)7$57$%(/

(7)

YLL

'$)7$5*$0%$5

*DPEDU&LWUD/HQD *DPEDU3HUEHGDDQOHWDNWLWLNRULJLQSDGDNRRUGLQDWJUDILN

GDQSDGDFLWUD««

*DPEDU+XEXQJDQDQWDUDNRRUGLQDWSDGDFLWUDGDQLQGHNVODULN

SDGDNRPSXWHUXQWXNPHQ\LPSDQGDWDFLWUD

*DPEDUD&LWUD/HQD\DQJPHQJDQGXQJGHUDX

E&LWUD/HQDKDVLOGDULSHQDSLVDQGHUDX

(8)

YLLL

'$)7$5/$03,5$1

(9)

L[

3(1*2/$+$1&,75$',*,7$/3$'$6(1625.$0(5$ 6(%$*$,3(1*(1'$/,$5$+*(5$.

52%27/,1()2//2:(5

$EVWUDN3HQHOLWLDQ 2OHK'LGLN+DUL\DQWR

3HQHOLWLDQ LQL EHUWXMXDQ XQWXN PHPEXDW VLVWHP KDUGZDUH GDQ VRIWZDUH \DQJ GDSDW GLJXQDNDQ XQWXN PHQJHQGDOLNDQ DUDK JHUDN URERWOLQHIROORZHUGHQJDQPHQJJXQDNDQVHQVRUNDPHUD

3HPEXDWDQ VLVWHP GDODP SHQHOLWLDQ LQL GHQJDQ EHUGDVDUNDQ PHWRGH UDQFDQJ EDQJXQKDUGZDUH GDQVRIWZDUH 'LPDQD WDKDS DZDO \DQJ GLODNXNDQ DGDODK DQDOLVLV \DQJ WHUGLUL GDUL DQDOLVLV NHEXWXKDQ SHPDNDL DQDOLVLV NHUMD GDQ DQDOLVLV WHNQRORJL 7DKDS VHODQMXWQ\D DGDODK SHUDQFDQJDQ DWDX GHVDLQ \DQJ PHOLSXWL GHVDLQ EORN GLDJUDP GHVDLQ UDQJNDLDQ HOHNWURQLN GDQ GHVDLQ GLDJUDP DOLU SURJUDP IORZFKDUW 6HWHODKLWXGLODNXNDQWDKDSPHQWHUMHPDKNDQPRGXOPRGXO KDVLO GHVDLQ GHQJDQ PHQJJXQDNDQ EDKDVD SHPURJUDPDQ NH GDODP EHQWXN DSOLNDVL DWDX ELDVD GLVHEXW FRGLQJLPSOHPHQWDWLRQ 7DKDS WHUDNKLU DGDODK SHQJXMLDQ VLVWHP GHQJDQ PHQJJXQDNDQ VLVWHP SHQJXMLDQ%ODFN%R[7HVWLQJ

(10)

%$%, 3(1'$+8/8$1

$ /DWDU%HODNDQJ

3HUNHPEDQJDQ WHNQRORJL NKXVXVQ\D GL ELGDQJ NRPSXWHU WHODK VHGHPLNLDQ SHVDWQ\D GDQ VXGDK PHPEHULNDQ PDQIDDW \DQJ EHVDUNHVHJDODELGDQJNHKLGXSDQ%LGDQJNRPSXWHUVHQGLULWHUGLUL GDUL GXD EDJLDQ EHVDU \DLWX SHUDQJNDW NHUDV KDUGZDUH GDQ SHUDQJNDW OXQDN VRIWZDUH %DLN LWXKDUGZDUH PDXSXQVRIWZDUH WHODK PHQJDODPL SHUNHPEDQJDQ GDQ PHPEHULNDQ PDQIDDW \DQJ EHVDUEDJLVHOXUXKVHNWRUNHKLGXSDQPDQXVLD

6DODKVDWXSHUNHPEDQJDQGLELGDQJVRIWZDUH\DQJPHQDULN XQWXN GLFHUPDWL DGDODK SHPDQIDDWDQ PXOWLPHGLD GDQ DSOLNDVLQ\D \DQJ ELVD GLPDQIDDWNDQ XQWXN EHUEDJDL ELGDQJ SHNHUMDDQ PDXSXQ SHQGLGLNDQ0XOWLPHGLD VHQGLUL PHUXSDNDQJDEXQJDQ GDULEHUEDJDL PDFDP PHGLD \DQJ GLDQWDUDQ\D DGDODK WHNV VXDUD FLWUD DWDX JDPEDUDQLPDVLGDQODLQVHEDJDLQ\D

(11)

7HNQLN VHSHUWL LQL VHULQJ GLVHEXW GHQJDQ SHQJRODKDQ FLWUD LPDJH SURFHVVLQJ

%DQ\DN VHNDOL SHUPDVDODKDQ \DQJ PHPEXWXKNDQ FLWUD VHEDJDL PDVXNDQ DWDX LQSXW VLVWHP GLNDUHQDNDQ NHWHUEDWDVDQ PDQXVLD GDODP KDO NHFHSDWDQ SHPURVHVDQ VXDWX DOJRULWPD PDVDODK ZDNWX IDNWRU HPRVL GDQ VHEDJDLQ\D 6DODK VDWX VLVWHP \DQJPHPEXWXKNDQFLWUDVHEDJDLPDVXNDQQ\DDGDODKSDGDSURVHV NHQGDOLURERW

7HNQRORJL URERW GHZDVD LQL EHUNHPEDQJ GHQJDQ SHVDW %DQ\DN ELGDQJ SHNHUMDDQ \DQJ VHPXOD GLNHUMDNDQ ROHK PDQXVLD SHUODKDQ QDPXQ SDVWL VXGDK VHEDJLDQ EHVDU \DQJ GLJDQWLNDQ ROHK URERW5RERWPDPSXPHQJHUMDNDQVXDWXSHNHUMDDQGHQJDQWLQJNDW SUHVLVL \DQJ VDQJDW WLQJJL GDQ WLGDN PHPSXQ\DL NHOHPDKDQ SDGD KDO HPRVL VHKLQJJD URERW PDPSX EHNHUMD VHFDUD WHUXVPHQHUXV WDQSDPHQJHQDOUDVDOHODKVXQWXNSXVLQJGDQVHEDJDLQ\D

'L ,QGRQHVLD GLPXODL GDUL WLQJNDW VHNRODK PHQHQJDK SHUWDPD VDPSDL SDGD WLQJNDW PDKDVLVZD EDQ\DN VHNDOL GLSHUWDQGLQJNDQ NRPSHWLVLURERWOLQHIROORZHU .RPSHWLVLURERWOLQH IROORZHU DGDODK SHPEXDWDQ URERW \DQJ PHPSXQ\DL NHPDPSXDQ

XQWXN PHQJLNXWL MDOXU JDULV EHUZDUQD SDGD VHEXDK ELGDQJ SHUPXNDDQ 5RERWOLQH IROORZHU \DQJ GLUDQFDQJEDQJXQ KDUXV ELVD PHODNXNDQ JHUDNDQ PHQJLNXWL MDOXU JDULV GHQJDQ WHSDW GDQ FHSDW SHPHQDQJ GLDPELO EHUGDVDUNDQ NHWHSDWDQ URERW PHQJLNXWL MDOXU JDULVVHUWDNHFHSDWDQGDODPPHQ\HOHVDLNDQVDWXSXWDUDQDWDXOHELK VHVXDLGHQJDQSHUDWXUDQ\DQJGLEXDW

7HNQRORJL SDGD URERWOLQH IROORZHU ELDVDQ\D PHPDQIDDWNDQ VHQVRUSKRWR UHIOHFWRU \DQJ GLSDVDQJ GXD DWDX OHELK GLEDJLDQ GHSDQ EDZDK URERW -XPODK SKRWR UHIOHFWRU \DQJ GLSDVDQJ PHPSHQJDUXKL SROD JHUDN GDUL URERW VHPDNLQ EDQ\DN VHQVRU SKRWR UHIOHFWRU \DQJ GLJXQDNDQ DNDQ VHPDNLQ KDOXV SROD JHUDNDQ

(12)

\DQJ EHUXMXQJ SURVHV NRPSXWDVL SDGD PLNURNRQWUROOHU \DQJ GLJXQDNDQDNDQVHPDNLQEHUDW

6DODK VDWX DOWHUQDWLI SHQJJXQDDQ VHQVRU DGDODK VHQVRU NDPHUD 6HQVRU NDPHUD GDSDW PHQJKDVLONDQ FLWUD DWDX JDPEDU \DQJ GDSDW PHUHSUHVHQWDVLNDQ MDOXU JDULV GDUL OLQWDVDQ URERW 3HQJJXQDDQ VHQVRU NDPHUD OD\DNQ\D PDWD EDJL URERW GDODP PHOLKDW GDQ PHQMDGLNDQ PDVXNDQ EDJL SHQJDPELODQ NHSXWXVDQ DUDK JHUDN URERW 'HQJDQ PHQJJXQDNDQ SHQJRODKDQ FLWUD \DQJ WHSDW DNDQ PDPSX PHPEHULNDQ SROD FLWUD \DQJ EDLN GDQ EDJXV XQWXNSHQJHQGDOLDQURERW

.HPDPSXDQURERW\DQJPDPSXPHQJLGHQWLILNDVLMDOXUJDULV EXNDQ KDQ\D GLEXWXKNDQ GDODP ORPED WHUVHEXW QDPXQ GL GXQLD LQGXVWUL MXJD VXGDK PXODL GLSHUKLWXQJNDQ GDQ GLSHUJXQDNDQ XQWXN NHSHUOXDQNHSHUOXDQNKXVXV\DQJEHUNDLWDQGHQJDQFLWUD

%HUGDVDU XUDLDQ WHUVHEXW GLDWDV GDSDW GLDPELO VHEXDK NHVLPSXODQ EDKZD NHPDPSXDQ URERW GDODP KDO PHQJLGHQWLILNDVL MDOXU JDULV GDQ NHPXGLDQ GLJXQDNDQ XQWXN PHQJHQGDOLNDQ DUDK JHUDN URERW PHUXSDNDQ KDO \DQJ VDQJDW SHQWLQJ GDODP XVDKDQ\D XQWXN PHPEDQWX SHNHUMDDQ PDQXVLD .HPDPSXDQ XQWXN PHQJLGHQWLILNDVL MDOXU JDULV OLQWDVDQ WHUVHEXW FRED XQWXN GLLPSOHPHQWDVLNDQ GDODP EHQWXN SURWRWLSHKDUGZDUH GDQVRIWZDUH GDODPSHQHOLWLDQLQL

% ,GHQWLILNDVL0DVDODK

%HUGDVDUNDQ ODWDU EHODNDQJ GLDWDV PDND GDSDW GLWDULN LGHQWLILNDVLPDVDODKVHEDJDLEHULNXW

,GHQWLILNDVLZDUQDSHUOXGLODNXNDQGLELGDQJURERW

5RERW KDUXV PHPSXQ\DL NHPDPSXDQ XQWXN PHQJLGHQWLILNDVL ZDUQDMDOXUJDULVOLQWDVDQ

(13)

& %DWDVDQ0DVDODK

%HUGDVDUNDQ LGHQWLILNDVL PDVDODK VHUWD GHQJDQ PHPSHUKDWLNDQ NHWHUEDWDVDQ ZDNWX WHQDJD GDQ WHUXWDPD ELD\D PDNDSHUPDVDODKDQGLEDWDVLSDGDKDOKDOVHEDJDLEHULNXW

3HQJHPEDQJDQKDUGZDUH VLVWHP GHQJDQ PHQJJXQDNDQ VHQVRU NDPHUDGDQPLNURNRQWUROOHU

3HQJHPEDQJDQVRIWZDUH VLVWHP DJDU PDPSX PHQJLGHQWLILNDVL ZDUQDMDOXUJDULVOLQWDVDQURERWOLQHIROORZHU

3URVHVSHQJXMLDQKDUGZDUHGDQVRIWZDUHGHQJDQPHQJJXQDNDQ VLVWHPSHQJXMLDQ%ODFN%R[7HVWLQJ

' 5XPXVDQ0DVDODK

'DUL XUDLDQ GL DWDV PDND GDSDW GLUXPXVNDQ SHUPDVDODKDQ \DQJDNDQGLSHFDKNDQSDGDSHQHOLWLDQLQL\DLWX

%DJDLPDQDNDK PHQJHPEDQJNDQ VLVWHP EDLN KDUGZDUH GDQ

VRIWZDUH \DQJ PDPSX PHQJHQGDOLNDQ DUDK JHUDN URERWOLQH

IROORZHUGHQJDQPHQJJXQDNDQVHQVRUNDPHUD"

%DJDLPDQD XQMXN NHUMD VLVWHP \DQJ PDPSX PHQJHQGDOLNDQ DUDK JHUDN URERW OLQH IROORZHU GHQJDQ PHQJJXQDNDQ VHQVRU NDPHUD"

( 7XMXDQ3HQHOLWLDQ

7XMXDQ GDUL SURJUDP LQL DGDODK XQWXN PHUDQFDQJ GDQ PHPEXDW VXDWX DSOLNDVL KDUGZDUH GDQ VRIWZDUH \DQJ PDPSX PHQJHQGDOLNDQ DUDK JHUDN URERW OLQH IROORZHU GHQJDQ PHQJJXQDNDQVHQVRUNDPHUD

) 0DQIDDW3HQHOLWLDQ

Referensi

Dokumen terkait

Dari pembelajaran ini maka SD Insan Amanah tidak sama dengan sekolah-sekolah lain.17 Hal ini lebih dipertegas lagi oleh bapak yakmun taufik, yang mengatakan bahwa: keunikan

Setujukah anda sebagai masyarakat ikut bekerja sama dan terlibat dengan pihak-pihak terkait untuk mengembangkan agrowisata agar mampu berdaya saing dengan objek

In ti Kit a b Ye re mia m en ca ku p t ig a pe rk a ra—a pa y a n g Alla h inginkan dari kita, apa adan ya kita dalam kondisi kita yang jatuh, dan apa ada n ya Kristus bagi kita; un

Kebijakan terkait dengan sanitasi telah dilaksanakan di Kabupaten Tulungagung, salah satunya melalui Program sanitasi Lingkungan Berbasis Masyarakat (SLBM) yang dilaksanakan pada

Karena yang terjadi adalah: (1) perlambatan produksi; (2) belum adanya varietas unggul untuk tanaman jarak pagar dalam menghasilkan kadar rendeman yang diharapkan; (3)

Selain mengambil peribahasa dari etnik yang ada di daerah bersangkutan, pada hemat penulis, kita juga dapat mengalihkonsepkan peribahasa dari suatu etnik ke etnik

Terdapat hubungan yang signifikan antara kompetensi komunikasi dengan prestasi belajar siswa yang diukur dari kemampuan siswa dalam melakukan diskusi mengenai pelajaran

Berdasarkan studi pendahuluan yang peneliti lakukan di SMA Negeri 1 Lubuklinggau menunjukkan bahwa sekolah ini memiliki segudang prestasi di bidang akademik maupun