Abstrak—Salah satu aplikasi dari motor induksi 3 fasa yang populer adalah sebagai penggerak pompa air, jenis sentrifugal. Seiring dengan semakin menipisnya cadangan energy fosil dan penurunan kualitas lingkungan, motor induksi 3 fasa dapat diaplikasikan menggunakan sumber energi terbarukan, yaitu photovoltaic (PV). Pada pengoperasiannya perlu dilakukan penyelarasan titik kerja antara motor induksi dan pompa serta memastikan untuk bekerja pada titik kerjanya. Dalam tugas akhir ini dilakukan studi untuk kontrol motor induksi dengan metode indirect field oriented control (IFOC) dan optimasi faktor daya. Dengan menggunakan masukan kecepatan referensi, kecepatan aktual, tegangan dan arus stator, akan didapatkan kinerja motor induksi dan pompa sentrifugal pada titik kerja optimum yaitu pada kecepatan 1432 rpm. Hasil simulasi pada kondisi irradian 1000 W/m2, menunjukan bahwa dengan metode IFOC dan optimasi faktor daya mampu menghasilkan debit air lebih banyak yaitu 414,8 liter/menit. Sedangkan sistem konvensional hanya mampu menghasilkan debit air sebesar 382,3 liter/menit.
Kata Kunci— debit air, IFOC, motor induksi, photovoltaic, pompa sentrifugal, optimasi faktor daya.
I. PENDAHULUAN
otor induksi 3 phasa saat ini sering digunakan pada berbagai aplikasi. Hal ini disebabkan karena motor induksi 3 phasa memiliki beberapa keunggulan. Keunggulan motor induksi adalah konstruksinya yang kuat, tidak ada kontak antara stator dan rotor kecuali bearing, tenaga yang besar, daya listrik rendah, hampir tidak ada perawatan dan harga yang relatif murah. Salah satu aplikasi motor induksi yang sangat populer adalah sebagai penggerak pompa air. Dengan berbagai keunggulan yang dimiliki motor induksi 3 phasa dianggap sangat cocok untuk menggerakkan pompa air.
Seiring dengan semakin menipisnya cadangan energy fosil dan penurunan kualitas lingkungan, hal ini membuat sistem pompa air konvensional menjadi kurang efisien dimasa mendatang. Oleh karena itu dibutuhkan sistem pompa air dengan sumber energi terbarukan dan ramah lingkungan. Teknologi yang lebih mudah digunakan adalah photovoltaic. Photovoltaic atau yang lebih dikenal dengan sel surya (solar cell) merupakan teknologi yang ramah lingkungan, tidak menghasilkan noise (kebisingan) dan effisiensi yang tinggi. Teknologi ini semakin menarik karena harga per watt yang dihasilkan semakin menurun tiap tahun dan kesederhanaan ketika ingin meningkatkan daya, cukup dengan menambahkan panel photovoltaic.
Sistem pompa air dengan penggerak motor induksi 3 phasa dan sumber energi sel surya adalah suatu aplikasi yang sangat menjanjikan. Akan tetapi penggunaan sistem tersebut masih memiliki beberapa permasalahan, salah satunya karena adanya beberapa kelemahan dari penggunaan motor induksi 3 phasa yaitu pada pengontrolan kecepatan karena kecepatannya hanya bergantung pada frekuensi input sedangkan sumber yang ada memiliki frekuensi yang konstan, untuk mengubah frekuensi input lebih sulit dari pada mengatur tegangan input, dengan adanya teknologi inverter maka hal tersebut menjadi mungkin dilakukan.
Dalam Tugas Akhir ini akan dibahas mengenai bagaimana kontrol motor induksi 3 phasa untuk meningkatkan kinerja motor induksi menjadi lebih baik berbasis indirect field oriented control (IFOC) dan optimasi faktor daya. Pembahasan akan dilakukan dengan menunjukan desain strategi kontrol untuk motor induksi 3 phasa dan pengaruh perubahan intensitas cahaya matahari terhadap debit dan volume air yang dihasilkan oleh pompa.
II. PENGATURANKECEPATANMOTORINDUKSI A. Skema Dasar Indirect Field-Oriented Control
Pada sistem indirect field oriented control tidak diperlukan sebuah sensor untuk mengukur fluks rotor secara langsung. Hal ini menjadikan sistem IFOC lebih sensitif dan efisien dengan tidak digunakannya sebuah sensor fluks. Sebagai gantinya, untuk mendapatkan frekuensi elektris akan digunakan metode lain. Pada tugas ini menggunakan sensor kecepatan. Metode sistem control ini adalah untuk memastikan konsumsi energy oleh motor bekerja pada torsi elektris dan kecepatan motor yang diinginkan. Pada metode IFOC, kontrol torsi motor induksi didapat dari , sedangkan fluks rotor dikontrol melalui . Sedangkan Untuk mendapatkan frekuensi dari vector fluks rotor, didapat dengan menambahkan frekuensi slip kepada kecepatan shaft ( ). Kecepatan shaft didapat dari sensor kecepatan yang dipasang pada motor induksi.
Blok IFOC merupakan bagian dimana perhitungan aliran arus motor induksi untuk mendapatkan sinyal perintah arus medan dan arus torsi sebagai trigger pada inverter. Pada blok ini terdiri dari beberapa perhitungan sebagai berikut [2]:
KONTROL MOTOR INDUKSI BERBASIS INDIRECT
FIELD-ORIENTED CONTROL DAN OPTIMASI FAKTOR DAYA UNTUK
SISTEM POMPA TENAGA SURYA
W. A. Pradana, H. Suryoatmojo dan M. Ashari
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: [email protected] ; [email protected]
1) Perhitungan Arus Stator Sumbu-q ( )
Penghitungan arus stator sumbu-q merupakan variable keluaran dari unit kontroller berupa sinyal kontrol. Penghitungan arus stator sumbu-q dari torsi referensi (
dan fluk rotor ( ) adalah
(
) (1)
2) Perhitungan Arus Stator Sumbu-d ( )
Penghitungan arus stator sumbu-d merupakan variable keluaran dari unit kontroller berupa sinyal kontrol. Penghitungan arus stator sumbu-d dari torsi referensi (
dan fluk rotor ( ) adalah
(2)
3) Perhitungan Teta ( )
Perhitungan teta ( ) atau sudut transformasi dapat dihasilkan dari kecepatan rotor (ωr) dan kecepatan slip (ωsl) sebagai berikut
∫ *(
) + (3)
Pemodelan sistem kontrol IFOC meliputi perhitungan arus stator sumbu-q, arus stator sumbu-d dan perhitungan teta pada perangkat lunak dapat dilihat pada Gambar 2. Titik Te merupakan masukan torsi yang terhubung dengan keluaran kontrol kecepatan. Titik fluk yang terhubung dengan keluaran blok optimasi faktor daya, sedangkan titik terhubung dengan sensor kecepatan. Keluaran dari blok ini adalah ,
dan sudut .
4) Transformasi Sumbu-dq ke Sumbu-abc
Nilai teta ( ) digunakan untuk mengubah arus referensi dari sumbu-dq menjadi koordinat abc. Dengan mengacu pada transformasi Park untuk mengubah arus referensi dari sumbu-dq ke sumbu- orthogonal dua fasa (α,β), digunakan persamaan
[ ] [ ] [ ] (4) Sedangkan transformasi Clarke digunakan untuk mentransformasikan arus stator orthogonal (α,β) menjadi arus stator 3 fasa sumbu-abc, dengan persamaan sebagai berikut
[ ] [ √ √
] (5)
5) Kontrol Kecepatan
Perancangan blok kontrol kecepatan adalah bagian dari metode IFOC. Masukan dari blok kontrol kecepatan adalah kecepatan referensi dan kecepatan aktual dari motor. Kedua masukan tersebut akan dihitung selisih untuk mendapatkan sinyal error. Kemudian sinyal error dimasukkan ke blok PID, sinyal keluaran dari PID akan menjadi sinyal torsi referensi pada blok IFOC.
B. Optimasi Faktor Daya
Mesin biasanya dibuat untuk bekerja disekitar titik optimum dari efisiensi dengan suplai nominal. Bagaimanapun juga, dengan suplai minimum akan timbul sebuah magnetisasi berlebihan pada mesin yang sesuai dengan arus magnetisasi besar dan arus rotor kecil. Rugi-rugi total dari mesin dapat dikurangi dengan mengurangi arus magnetisasi dan dan memperbesar arus rotor. Oleh karena itu efisiensi motor induksi bisa ditingkatkan dengan mengurangi arus magnetisasi, yang bisa dilakukan dengan mengontrol fluks mesin.
Salah satu metode untuk mengontrol besarnya arus magnetisasi dari motor adalah metode faktor daya. Prinsip kerja dari metode faktor daya adalah dengan mengukur faktor Gambar. 1. Diagram blok sederhana sistem pompa air tenaga surya
Gambar. 3. Pemodelan kontrol kecepatan
Gambar. 4. Pemodelan kontrol optimasi faktor daya
daya dari motor kemudian membuat kontrol untuk memaksa mesin bekerja didekat titik optimum dari efisiensi. [1]
Dengan menghitung faktor daya pada motor kemudian dibandingkan dengan nilai faktor daya referensi. Hasil komparator akan menghasilkan error yang diolah oleh kontroler PI. Selanjutnya digunakan untuk mengurangi nilai fluk nominal. Blok perancangan kontrol optimasi faktor daya ditunjukan pada Gambar 4.
C. Inverter Tiga Fasa
Keluaran dari sel surya berupa DC, sedangkan beban berupa motor induksi tiga fasa. Oleh karena keluaran sel surya harus diubah menjadi AC menggunakan inverter tiga fasa. Inverter tiga fasa ini terdiri dari 6 buah komponen IGBT. Setiap fasa terdiri dari dua buah IGBT yang masing-masing akan menyala secara bergantian.
Teknik switching yang digunakan pada inverter tiga fasa adalah Sinusoidal Pulse Width Modulation (SPWM). Teknik switching dengan membandingkan antara sinyal sinusoidal sebagai sinyal referensi dan sinyal segitiga sebagai sinyal carrier. Sinyal sinusoidal berasal dari keluaran blok IFOC. Sinyal segitiga yang digunakan menggunakan frekuensi tinggi yaitu 2KHz.
D. Pemodelan Keseluruhan Sistem
Setelah mempelejari masing-masing pemodelan untuk mengontrol motor induksi dengan metode Indirect Field Oriented Control (IFOC) dan optimasi faktor daya, metode tersebut dapat diterapkan pada sebuah sistem pompa air tenaga surya. Sistem ini menggunakan jenis pompa sentrifugal yang diputar oleh sebuah motor induksi dan disuplai oleh panel surya sebagai sumber energi listrik. Pada gambar 6 menunjukan blok diagram dari sistem pompa air tenaga surya dengan motor induksi yang dikontrol dengan metode IFOC dan optimasi faktor daya.
III. SIMULASIDANANALISIS
Dalam pengujian yang dilakukan digunakan motor induksi tiga fasa dengan daya 1,5 HP atau sekitar 1119 Watt. Parameter motor induksi yang digunakan terdapat pada tabel 1. Dengan memperhatikan daya nominal dan efisiensi motor induksi, maka dipilih panel surya dengan daya total sebesar 2063 Watt. Pengujian yang dilakukan adalah sebagai berikut:
A. Menentukan titik kerja optimum antara motor induksi dan pompa sentrifugal.
Pengujian ini bertujuan untuk menentukan titik kerja optimal antara motor induksi dan pompa sentrifugal ketika dioperasikan secara bersama-sama. Titik kerja optimum antara motor induksi dan pompa sentrifugal didapat dari titik potong antara kurva kecepatan-torsi motor dan kurva kecepatan-torsi pompa sentrifugal. Sehingga diketahui motor dan pompa akan bekerja optimal pada nilai kecepatan dan torsi tertentu. Pada kurva torsi pompa, ketika kecepatan pompa dinaikan maka torsi pompa akan naik. Gambar 7 menunjukan titik perpotongan antara kedua kurva pada torsi 7.05 dan pada
Tabel1.
Parameter motor induksi tiga fasa parameter nilai
Daya Nominal 1.5 HP
Tegangan 220 Volt
Frekuensi 50 Hz
Tipe Rotor Squirel Cage Resistansi Stator 1,2554 Ω Resistansi Rotor 1,8628 Ω Induktasi Stator 0.007834 H Induktasi Rotor 0.007834 H Mutual Induktansi 0.2066 H Inersia 0.05 kg.m2
Jumlah Pasang kutub 2
Gambar. 5. Pemodelan inverter tiga fasa
Gambar. 6. Diagram blok sistem pompa air tenaga surya dengan IFOC dan optimasi faktor daya
kecepatan 1432 rpm. Dari hasil diatas menunjukan bahwa untuk mendapatkan kerja optimum antara motor induksi dan pompa sentrifugal yang digunakan maka kecepatan motor induksi harus dijaga pada kecepatan 1432 rpm atau sekitarnya. B. Motor induksi dan pompa sentrifugal dihubungkan dengan sistem kontrol Indirect Field Oriented Control dengan variasi kecepatan.
Pengujian ini dilakukan dengan menghubungkan sumber DC, inverter 3 fasa, motor induksi dan pompa Sentrifugal. Kemudian motor induksi dihubungkan dengan sistem IFOC untuk mengatur kecepatan. Pengujian ini dilakukan dengan kondisi kecepatan referensi yang berubah-ubah, yakni pada kecepatan 1432 rpm, 700 rpm dan 1200 rpm. Dengan pengujian ini dapat dilihat pengaruh dari metode IFOC dalam mengatur kecepatan motor induksi.
Gambar 8 dan 9 menunjukan respon kecepatan dan faktor daya yang dihasikan motor induksi setelah diberikan variasi kecepatan referensi seperti disebutkan di atas. Motor Induksi memerlukan waktu selama 0,47 detik untuk mencapai kecepatan awal 1432 rpm. Pada kondisi stabil kecepatan motor induksi masih berosilasi ± 0,7 rpm dari kecepatan referensi sebesar 1432 rpm dan faktor daya sebesar 0,78. Pada detik ke-3 kecepatan referensi diturunkan dari 14ke-32 rpm menjadi 700 rpm. Untuk mencapai kondisi stabil disekitar 700 rpm, motor induksi memerlukan waktu selama ± 1,5 detik. Tetapi pada kecepatan referensi rendah, kecepatan motor berosilasi cukup besar yaitu ±100 rpm dan nilai faktor daya tidak stabil. Hal ini dikarenakan nilai fluk referensi bernilai tetap dan hanya nilai torsi sebagai sinyal kontrol yang berubah-ubah. Pada detik ke-6 kecepatan referensi dinaikan dari 700 rpm menjadi 1200 rpm. Untuk mencapai kondisi stabil motor induksi memerlukan waktu selama ± 1,6 detik dan dengan osilasi
sebesar ± 1 rpm dan nilai faktor daya 0,63. Dari pengujian ini bisa dilihat bahwa metode IFOC dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor induksi. Kecepatan Motor induksi dapat mengikuti sesuai dengan kecepatan referensi yang diberikan.
C. Motor induksi dan pompa sentrifugal dihubungkan dengan sistem kontrol Indirect Field Oriented Control dan optimasi faktor daya dengan variasi kecepatan.
Pada pengujian ini menggunakan sistem pada pengujian B, tetapi ditambahkan kontrol optimasi faktor daya untuk mensuplai nilai fluk yang dibutuhkan kontrol IFOC serta kecepatan variasi 1432 rpm, 700 rpm dan 1200 rpm. Dengan pengujian ini dapat dilihat pengaruh dari metode optimasi faktor daya terhadap respon dari motor induksi.
Gambar 8 dan 9 menunjukan respon kecepatan dan faktor daya yang dihasikan motor induksi setelah diberikan variasi kecepatan referensi seperti disebutkan di atas. Motor Induksi memerlukan waktu selama 0,75 detik untuk mencapai kecepatan awal 1432 rpm. Pada kondisi stabil kecepatan motor induksi masih berosilasi ± 0,7 rpm dari kecepatan referensi sebesar 1432 rpm dan faktor daya sebesar 0,78. Pada kecepatan referensi 700 rpm, respon kecepatan lebih stabil. Osilasi yang terjadi hanya ±4 rpm dari kecepatan referensi 700 rpm dengan respon waktu ± 3,2 detik dan faktor daya lebih stabil di 0,52. Pada kecepatan referensi 1200 rpm, respon memerlukan waktu ± 2,6 detik untuk mencapai 1200 rpm dengan faktor daya 0,63. Dari pengujian ini terbukti bahwa penambahan kontrol optimasi faktor daya dapat membuat respon motor lebih stabil dengan mengurangi besarnya osilasi yang terjadi ketika beroperasi dengan kecepatan rendah, walaupun waktu respon sedikit lama tetapi hal ini tidak bermasalah karena selisih waktu sangat kecil.
Gambar. 8. Kurva kecepatan motor induksi (biru) dan kecepatan referensi (merah)
Gambar. 9. Kurva faktor daya motor induksi dengan IFOC
Gambar. 10. Kurva kecepatan motor induksi (biru) dan kecepatan referensi (merah) dengan IFOC dan optimasi faktor daya
D. Pengujian sistem keseluruhan dengan variasi keadaan intensitas cahaya matahari 1000 W/m2, 900 W/m2, 800 W/m2 ,
700 W/m2 dan 600 W/m2.
Dalam pengujian ini dilakukan dengan menggabungkan semua komponen dari sel surya sampai pompa sentrifugal. Pengujian dilakukan dengan melakukan perubahan terhadap intensitas cahaya matahari, sedangkan temperatur yang diberikan tetap yaitu 25ºC. Nilai intensitas cahaya matahari yang di berikan yaitu 1000 W/m2, 900 W/m2, 800 W/m2, 700 W/m2 dan 600 W/m2. Profil intensitas cahaya matahari yang diberikan seperti pada gambar 12. Perubahan nilai intensitas cahaya matahari yang diberikan dari satu level ke level lainnya dilakukan secara perlahan-lahan, tidak secara tiba-tiba. Hal ini, bertujuan untuk menyesuaikan dengan profil dari variasi perubahan intensitas cahaya matahari. Waktu simulasi yang diberikan adalah selama 25 detik.
1) Pengujian Sistem dengan IFOC dan Optimasi Faktor Daya dengan Variasi Intensitas Cahaya Matahari
Pengujian ini menggunakan PV sebagai sumber energi, inverter, motor induksi, pompa sentrifugal serta kontrol IFOC dan optimasi faktor daya. Gambar 13(a) dan 13(b) menunjukan respon kecepatan dan torsi yang dihasilkan oleh motor induksi 3 fasa. Dengan kecepatan referensi 1432 rpm, respon kecepatan motor induksi mencapai 1432 rpm dengan waktu starting 1,7 detik dan torsi elektris motor induksi berada disekitar 7 Nm. Ketika terjadi perubahan intensitas matahari antara 1000 W/m2 sampai 700 W/m2 terlihat bahwa kecepatan motor tetap stabil tidak ber ubah. Terjadi penurunan kecepatan ketika level intensitas cahaya mencapai di 600
W/m2, yaitu mulai detik ke-20. Hal ini dikarenakan daya yang dihasilkan oleh PV terlalu rendah dan tidak mampu mensuplai motor.
Gambar 14(a) dan 14(b) menunjukan respon debit air dan dan volume air yang dikeluarkan oleh pompa sentrifugal. Terlihat nilai debit air sebanding dengan kecepatan motor, dimana debit maksimum yang mampu di keluarkan pompa adalah 414,8 liter/menit. Volume air yang mampu dipompa selama 25 detik waktu simulasi adalah sebanya 160,8 liter.
2) Pengujian Keseluruhan Sistem Konvensional dengan Variasi Intensitas Cahaya Matahari
Pengujian dilakukan sama dengan kondisi pengujian 1tetapi tanpa menggunakan kontrol IFOC dan optimasi faktor daya. Untuk mengatur jalannya inverter digantikan dengan metode konvensional yaitu dengan mengatur PWM generator dengan
indeks modulasi 0,9 dan frekuensi sinyal referensi sebesar 50Hz. Gambar 15(a) dan 15(b) menunjukan respon kecepatan dan torsi yang dihasilkan oleh motor induksi 3 fasa. Tanpa adanya kontrol kecepatan, respon kecepatan motor induksi mencapai hanya mencapai 1320 rpm dengan waktu starting 2,35 detik dan torsi elektris motor induksi berada disekitar 6 Nm. Ketika terjadi perubahan disetiap level intensitas matahari terlihat bahwa kecepatan motor juga mengalami
Gambar. 12. Profil intensitas cahaya matahari
Gambar. 13. Respon kecepatan (a) dan torsi (b) motor induksi dengan IFOC dan optimasi faktor daya
penurunan kecepatan artinya sistem tidak stabil. Hal ini dikarenakan tidak adanya kontrol yang menjaga kestabilan motor. Gambar 16(a) dan 16(b) menunjukan respon debit air dan dan volume air yang dikeluarkan oleh pompa sentrifugal. Terlihat nilai debit air sebanding dengan kecepatan motor, dimana debit maksimum yang mampu di keluarkan pompa adalah hanya 382,3 liter/menit. Sedangkan volume air yang mampu dipompa selama 25 detik waktu simulasi hanya sebanyak 152,1 liter. Dari 2 pengujian terakhir didapat data
seperti pada tabel 2.
IV. KESIMPULAN
1. Penyelarasan titik kerja antara motor induksi dan pompa sentrifugal dengan membandingkan kurva karaktristik kecepatan dan torsi didapatkan titik kerja berada pada kecepatan 1432 rpm.
2. Penggunaan metode IFOC pada motor induksi dapat mengatur kinerja motor untuk beroperasi pada kecepatan referensi yang diinginkan dengan daerah ripple. Penambahan metode optimasi faktor daya untuk pengaturan fluk pada metode IFOC dapat mengurang daerah ripple pada nilai faktor daya motor dan kecepatan ketika motor bekerja pada kecepatan referensi rendah. 3. Dengan menggunakan metode IFOC dan optimasi faktor
daya pada sistem pompa air tenaga surya yang disimulasikan didapat kecepatan 1433 rpm dengan waktu starting 1,7 detik, debit air sebesar 414 liter/menit dan volume air yang dipompa 160,8 liter. Sedangkan sistem tanpa metode IFOC dan optimasi faktor daya didapat kecepatan 1320 rpm dengan waktu starting 2,35 detik, debit air sebesar 382,3 liter/menit dan volume air yang dipompa 152,1 liter.
DAFTARPUSTAKA
[1] M.A Vitorino, M.B.R Correa, C.B Jacobina dan A.M.N Lima, “An Effective Induction Motor Control for Photovoltaic Pumping”, IEEE Transaction on Industrial Electronics, Vol.58, No. 4, April 2011. [2] Prasad Shawane, “Indirect Field-Oriented Control of Induction Motor”,
IEEE, 2010.
[3] P.C. Krause, “Analysis of Electric Machinery and Drive System, 2nd”, IEEE Press , Bab 14, 2002.
[4] Kurniawan, Aris Pratama, “Optimalisasi Sel Surya Menggunakan Maximum Power Point Tracker (MPPT) Sebagai Catu Daya Base Transceiver Station (BTS)” Tugas Akhir Jurusan Teknik Elektro ITS, Mei, 2010.
[5] Rashid, Muhammad H., “Power Electronics Handbook”, Academic Press, USA, 2007.
[6] Feng-Chieh Lin, Sheng-Ming Yang, ”On-line Tuning of an Efficiency-Optimized Vector Controlled Induction Motor Drive”, Tamkang Journal of Science and Engineering, Vol.6, No. 2, pp. 103-110, 2003.
[7] Peralatan Energi Listrik, “Pompa dan Sistem Pemompaan”, UNEP, 2006.
[8] 3K Series-Single Stage Stainless Steel End-Suction Centrifugal Pumps, CAT PUMPS.
[9] Hughes Austi, “Electric Motor and Drive Fundamentals, types and Application, Third Edition”, Elsevier Ltd, 2006.
Gambar. 15. Kurva kecepatan (a) dan torsi (b) motor induksi dengan sistem konvensional
Tabel2.
Hasil simulasi sistem konvensional dan sistem dengan IFOC dan Opt. Faktor daya
Keterangan Sistem
Konvensional
Sistem dengan IFOC dan Opt. Faktor Daya Kecepatan
maksimum* 1320 rpm 1433 rpm
Waktu starting
motor* 2,35 detik 1,7 detik
Debit air
maksimum* 382,3 liter/menit 414,8 liter/menit Volume
air** 152,1 liter 160,8 liter
* pada kondisi intensitas cahaya 1000 W/m2 **selama selang waktu simulasi 25 detik
