PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS
MIKROKONTROLER
SKRIPSI
Diajukan untuk Memenuhi Sebagian dari
Syarat untuk Memperoleh Gelar Sarjana Komputer
Program Studi Ilmu Komputer
Oleh
Ryza Sheida 0700629
PROGRAM STUDI ILMU KOMPUTER
FAKULTAS PENDIDIKAN MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh Ryza Sheida
Sebuah skripsi yang diajukan untuk memenuhi salah satu syarat gelar Sarjana pada Fakultas Pendidikan Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam
© Ryza Sheida 2013
Universitas Pendidikan Indonesia
Mei 2013
Hak Cipta dilindungi undang-undang.
Skripsi ini tidak boleh diperbanyak seluruhnya atau sebagian,
PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI ROBOT LIGHT FOLLOWER
MENGGUNAKAN ALGORITMA FUZZY LOGIC BERBASIS
MIKROKONTROLER
Oleh
Ryza Sheida 0700629
Disetujui dan Disahkan oleh Pembimbing :
Pembimbing I
Drs. Waslaluddin, MT NIP. 196302071991031002
Pembimbing II
Herbert, MT NIP. 197005022008121001
Mengetahui
ABSTRAK
Dewasa ini, perkembangan elektronika sangat pesat khususnya pada bidang Robotika. Hal ini memberikan inspirasi dalam pembuatan tugas akhir dengan judul Perancangan dan Implementasi Robot Light Follower dengan menggunakan
Algoritma Fuzzy Logic berbasis Mikrokontroler. Robot ini merupakan suatu
bentuk robot bergerak otonom yang mempunyai misi mengikuti sumber cahaya yang diimplementasikan dengan menggunakan Algoritma Fuzzy Logic menjadi variabel pencahayaan terang, agak terang, redup. Dan hasil percobaan, bahwa
Algoritma fuzzy logic dapat ditanamkan pada Mikrokontroler AVR ATmega16
sehingga Robot Light Follower dapat bergerak mengikuti perbedaan intensitas cahaya pada ke tiga sensor kiri, tengah, kanan. Apabila robot berbelok kiri, maka motor kanan akan berputar cepat ke depan, sedangkan motor kiri berputar sedang ke depan dan apabila robot berbelok kanan, maka motor kanan akan berputar sedang ke depan sedangkan motor kiri berputar cepat ke depan. Apabila sensor tengah menerima intensitas cahaya, maka roda kanan dan kiri bergerak sama cepat ke depan. Langkah-langkah yang dilakukan yaitu menentukan fungsi keanggotaan pada himpunan Algoritma fuzzy logic pada variabel pencahayaan yang menghasilkan fungsi keanggotaan terang, agak terang, redup yang akan mendapatkan derajat keanggotaan 0-1. Ketika sensor mendeteksi intensitas cahaya, maka tegangan output dari LDR (light defendent resistor) akan bernilai mendekati 5 volt atau tegangan maksimum dan ketika sensor tidak mendeteksi cahaya, maka tegangan output dari LDR (light defendent resistor) akan bernilai mendekati 0 volt.
Kata kunci : light dependent resistor, Mikrokontroler, Fuzzy logic, robot light
ii
ABSTRACT
Today, the rapid development of electronics in particular in the field of Robotics. It inspired the final project entitled Design and Implementation of Light Follower Robot using Fuzzy Logic algorithm based Microcontroller. This robot is a form of an autonomous mobile robot whose mission is to follow the light source is implemented using Fuzzy Logic algorithm to variable lighting bright, somewhat bright, dim. And the experimental results, fuzzy logic algorithm that can be embedded on ATmega16 AVR Microcontroller so Light Follower Robot can move up to a difference in light intensity sensor to three left, center, right. If the robot turn left, then the right motor will spin rapidly to the front, while the left motor rotates forward looking and if robots turn right, then right motor will rotate forward while the motor is being left spinning rapidly forward. If the sensors are receiving light intensity, the right and left wheels moving at fast forward. The steps undertaken to determine the membership functions on the set of fuzzy logic
algorithm in variable lighting produces light membership functions, rather bright,
dim that will get 0-1 degrees of membership. When the sensor detects the light intensity, the output voltage of the LDR (light defendent resistor) would be worth close to 5 volts or maximum voltage and when the sensor detects no light, then the output voltage of the LDR (light defendent resistor) would be worth close to 0 volts.
Keywords : Light dependent resistor (LDR), Mikrokontroler, Fuzzy logic, robot
KATA PENGANTAR
Alhamdulillah, segala puji bagi Allah SWT karena hanya dengan kehendak,
petunjuk, dan pertolongan-Nya penulis dapat menyelesaikan skripsi ini, juga
berkat segala rahmat, karunia, dan ridho-Nya walaupun dengan susah payah
akhirnya penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Skripsi yang berjudul “
Perancangan dan Implementasi Robot Light Follower Menggunakan Algoritma
Fuzzy Logic Berbasis Mikrokontroler” dengan semaksimal mungkin sebagai salah
satu syarat untuk memperoleh gelar sarjana Program Studi Ilmu Komputer di
Universitas Pendidikan Indonesia.
Skripsi ini tidak akan selesai tanpa bantuan serta bimbingan yang luar biasa
dari pihak-pihak akademis maupun nonakademis serta do’a dan dorongan dari
berbagai pihak sehingga terselesaikan skripsi ini secara baik. Dengan kerendahan
hati penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada:
1. Bapak Drs. Waslaluddin, MT dan Bapak Herbert, MT sebagai pembimbing
yang telah meluangkan banyak waktu, fikiran, tenaga dan memberikan
pengarahan dan bimbingan yang sangat berharga bagi penulis selama proses
iv
2. Bapak Eddy Prasetyo Nugroho, MT selaku pembimbing akademik yang
dengan penuh kesabaran dan tanggungjawab selalu meluangkan waktu
memberikan arahan, bimbingan dan motivasi kepada mahasiswa angkatan
2007 (nondik) khususnya.
3. Kedua orang tua tercinta (Ayahanda Drs.Shoheh Musthofa, MM dan Ibunda
Enung Sunenglis, S.Pd) yang sangat berperan besar bagi penulis dalam hal
apapun. Yang selalu memberikan do’a, motivasi dan bantuan dengan sangat
maksimal. Dan selalu memberikan yang terbaik pada setiap langkah penulis.
4. Kakak (dr. Festy Ladyani dan dr. Nesya cindyana) yang selalu memberikan
dorongan dan motivasi serta dukungannya kepada penulis.
5. Kepada tunanganku (Nellis Kurniawati, Amd. Keb) yang selalu memberikan
motivasi, dukungan, perhatian dan membantunya menjalani berbagai
kesulitan yang dihadapi penulis sehingga dapat menyelesaikan skripsi ini.
6. Kepada semua saudara yang berada di Karawang maupun yang di Bandung
yang telah mendoakan dan mendorong penulis, untuk menyelesaikan tugas
akhir ini.
7. Kepada para dosen dan staf TU Program Studi Ilmu Komputer Universitas
Pendidikan Indonesia yang telah memberikan banyak pengetahuan selama ini
serta memberikan informasi tentang tugas akhir ini.
8. Ibu Sjahriani Datau, MT yang telah membantu dan memberi motivasi kepada
9. Seluruh dosen Program Studi Ilmu Komputer atas semua ilmu yang telah
diberikan dengan penuh kesabaran.
10.Teman-teman terbaik Boby Purbaya, Ricky Amaliana, Chaw Minerva,
Lingga Yudha, M.Azhar Fauzi, Janwar Sutiana, Uliana Permata S, Lutfi, Ari
Ahmad, Gaga, Khadir.
11.Seluruh teman-teman seperjuangan Program Studi Ilmu Komputer angkatan
2007 yang saya sayangi, selamat bagi yang telah lulus serta tetap semangat,
terus berjuang, dan jangan menyerah bagi yang belum, Insya Allah kita pasti
bisa.
12.Serta semua pihak yang tidak dapat penulis sebutkan satu persatu, terima
kasih atas segala bantuan yang diberikan sehingga penulis dapat menyusun
skripsi ini.
Dengan ini penulis menyadari masih banyak kekurangan dalam skripsi ini.
Penulis mengharapkan maklum yang sebesar-besarnya jika terdapat kesalahan dan
kekhilafan dalam penulisan tugas akhir ini. Oleh karena itu, penulis sangat
berharap akan kritik dan saran agar skripsi ini bisa dijadikan salah satu contoh
untuk membangun terciptanya hasil yang lebih sempurna dan bermanfaat bagi kita
semua.
vi
Ryza Sheida
DAFTAR ISI
ABSTRAK ... i
ABSTRACT ... ii
KATA PENGANTAR ... iii
DAFTAR ISI ... vi
DAFTAR GAMBAR ... ix
DAFTAR LAMPIRAN ... xi
DAFTAR TABEL ... xii
BAB I PENDAHULUAN ... 1
1.1. Latar belakang ... 1
1.2. Rumusan Masalah ... 2
1.3. Batasan Masalah... 2
1.4. Tujuan Penelitian ... 3
1.5. Manfaat Penelitian ... 3
1.6. Definisi Operasional... 3
1.7. Sistematika Penulisan ... 4
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ... 6
2.1. Pengertian Robot ... 6
2.2. Perkembangan Robot ... 7
2.3. Robot Light Follower ... 7
2.4. Modul Robot Light Follower ... 8
2.4.1. LDR (light dependent resistor) ... 8
2.4.2. Mikrokontroler ATmega16 ... 9
vii
2.4.4. IC Motor Driver L293D ... 10
2.4.5. Gearbox ... 11
2.4.6. Programmer K-125R ... 12
2.4.7. Fuzzy Logic Controller ... 12
2.4.8. Bahasa Pemrogramman CodeVisionAVR ... 19
2.4.9. SinaProg ... 19
2.4.10. USB Driver PL-2303 XP Driver Installer ... 19
BAB III METODOLOGI PENELITIAN ... 20
3.1. Desain Penelitian ... 20
3.2. Alat Dan Bahan Penelitian ... 21
3.2.1. Alat Penelitian ... 21
3.2.2. Bahan Penelitian... 22
3.3. Uji Tiap Modul ... 23
BAB IV HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN ... 25
4.1. Prinsip Kerja ... 25
4.2. Sistem Mekanik Robot Light Follower ... 29
4.2.1. Body/Fisik Robot Light Follower ... 31
4.2.2. Gear-box Robot Light Follower ... 31
4.2.3. Roda Robot Light Follower ... 32
4.3. Rangkaian Elektronika Dan Kontroler ... 33
4.3.1. Rangkaian Supply ... 33
4.3.2. Rangkaian Sensor ... 34
4.3.3. Rangkaian Pengendali (Controller) ... 39
4.4. Tahap UjiCoba ... 40
4.4.2. Fuzzy Rule ... 51
4.4.3. Defuzzifikasi ... 52
4.5. Program Robot Light Follower ... 54
4.5.1. Penjelasan Program Robot Light Follower ... 59
4.5.2. Run Program ... 65
4.5.3. Download Program ke dalam Mikrokontroler ... 65
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 72
5.1. Kesimpulan ... 72
5.2. Saran ... 72
DAFTAR PUSTAKA ... 73
ix
DAFTAR GAMBAR
GAMBAR 2.1 (a) Simbol (b) Bentuk Fisik LDR ... 9
GAMBAR 2.2 Rangkaian Mikrokontroler ATmega16 ... 9
GAMBAR 2.3 Rangkaian Regulator ... 10
GAMBAR 2.4 Skema PIN IC L293D ... 11
GAMBAR 2.5 Gearbox ... 11
GAMBAR 2.6 Rangkaian Driver Motor DC Putar Kiri Dan Kanan ... 12
GAMBAR 2.7 Programmer K-125R ... 12
GAMBAR 2.8 Diagram Blok Sistem Fuzzy ... 13
GAMBAR 2.9 Representasi Kurva Linear Naik... 15
GAMBAR 2.10 Representasi Kurva Linear Turun... 16
GAMBAR 2.11 Representasi Kurva Segitiga ... 17
GAMBAR 3.1 Desain Penelitian ... 20
GAMBAR 4.1 Bagan Kontak Prinsip Kerja Sistem Secara Umum ... 26
GAMBAR 4.2 Modul Sensor Robot Light Follower ... 27
GAMBAR 4.3 Tata Letak, Sensor Dan Motor Driver DC ... 29
GAMBAR 4.4 Body Robot Light Follower ... 30
GAMBAR 4.5 Modul Gear-box Dan Motor DC 5 Volt ... 31
GAMBAR 4.6 Arah Putar Roda Kanan Dan Kiri Untuk Posisi Belok Kiri Dan Belok Kanan ... 32
GAMBAR 4.7 Arah Putar Roda Kanan Dan Kiri Untuk Bergerak Ke Depan ... 33
GAMBAR 4.8 Main Controller ... 33
GAMBAR 4.9 Rangkaian Stabilizer Catu Daya ... 34
GAMBAR 4.10 Diagram Sirkuit Sensor LDR (Light Dependent Resistor) ... 34
GAMBAR 4.11 Jarak Peletak Sensor LDR (Light Dependent Resistor)... 35
GAMBAR 4.13 Diagram Sirkuit Robot Light Follower ... 39
GAMBAR 4.14 Fungsi Keanggotaan Pada Himpunan-himpunan Fuzzy Pada Variabel Pencahayaan Untuk Sensor Kanan, Tengah, Kiri. ... 47
GAMBAR 4.15 Aturan Kendali Robot Light Follower ... 55
GAMBAR 4.16 Flowchart Algoritma Untuk Perancangan Perangkat Lunak Pengendali ... 58
GAMBAR 4.17 Seting Programer ... 66
GAMBAR 4.18 Menggunakan Programmer Atmel AVRProg (AVR910) ... 66
GAMBAR 4.19 Melakukan Konfigurasi Project ... 67
GAMBAR 4.20 Memilih Opsi “Program The Chip” After Make ... 67
GAMBAR 4.21 Make Project ... 68
GAMBAR 4.22 Kontak Dialog Informasi Hasil Make ... 69
GAMBAR 4.23 Proses Transfer Ke Mikrokontroler ... 69
GAMBAR 4.24 Tampilan Software SinaProg ... 70
xi
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran Gambar Main Controller ... 75
DAFTAR TABEL
TABEL 4.1 Kondisi LDR (Light Dependent Resistor) ... 35
TABEL 4.2 Modul Fungsi Dari Pin IC L293D Kiri ... 36
TABEL 4.3 Modul Fungsi Dari Pin IC L293D Kanan ... 37
TABEL 4.4 Data Hasil Fungsi Keanggotaan Pada Himpunan-himpunan Fuzzy
Pada Variable Pencahayaan ... 48
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Pada abad ke 21 ini, ilmu pengetahuan dan teknologi berkembang sangat
pesat ditandai dengan persaingan sangat kuat dalam bidang teknologi. Seiring
dengan berkembangnya zaman, maka dapat merasakan pengaruhnya dalam
berbagai aspek kehidupan, terutama dalam teknologi. Teknologi kian berkembang
untuk mempermudah aktivitas, seperti pada gadget dan lainnya. Bahkan sekarang
ini sedang banyak dikembangkan teknologi robot agar dapat berguna untuk
membantu dan mempermudah berbagai kegiatan manusia.
Robot Light Follower atau robot pengikut cahaya merupakan salah satu
robot cerdas yang dapat mencari atau mengikuti pandu cahaya yang telah
diarahkan, dan robot tersebut akan membandingkan suatu intensitas cahaya
terhadap light dependent resistor (LDR). Robot yang bergerak secara otonom
dirancang untuk mengikuti cahaya. Robot ini akan mengikuti cahaya, sensor
cahaya mendeteksi besar kecilnya intensitas cahaya yang diterima, kemudian
diteruskan ke unit processor untuk diolah dan ditentukan tindakan yang akan dilakukan.
Sensor yang digunakan untuk mengukur level kecerahan cahaya adalah light
dependent resistor (LDR) yang terpasang di tiga titik rangka robot. Sistem
2
pengikut cahaya (Light Follower). Motor DC merupakan penggerak utama robot
ini. Berdasarkan latar belakang di atas, maka penulis tertarik untuk membuat
robot light follower.
1.2. Rumusan Masalah
Sesuai dengan latar belakang di atas yang telah diuraikan oleh penulis, maka
ada beberapa masalah yang dapat diidentifikasikan sebagai berikut:
1. Bagaimana membangun robot light follower mengikuti intensitas cahaya
dengan intensitas cahaya terang, agak terang, dan redup dengan
mengimplentasikan metode fuzzy logic pada sensor kiri, tengah, dan kanan.
2. Bagaimana menentukan intensitas cahaya yang digunakan sebagai nilai
rekomendasi yang merupakan hasil dari pengkombinasian nilai keanggotaan.
1.3. Batasan Masalah
Beberapa batasan masalah yang perlu dipertimbangkan untuk memfokuskan
lingkup pembahasan dan mempertajam pemahaman tentang robot light follower
yang dibangun, adalah sebagai berikut:
1. Mikrokontroler yang dipakai adalah mikrokontroler ATmega16 produksi
ATMEL.
2. Sensor yang digunakan adalah sensor light dependent resistor (LDR)
sebanyak tiga buah. Sedangkan cahayanya adalah cahaya lampu senter.
3. Untuk mengikuti cahaya lampu senter di dalam suatu ruangan yang gelap,
3
diterapkan seperti pada roda traktor dua roda. Untuk menggerakkan robot
lurus ke depan, kedua motor dijalankan ke depan secara bersamaan dan
serentak. Untuk berbelok kiri roda kanan berputar ke depan cepat dan roda
kiri berputar sedang ke depan, sebaliknya untuk belok kanan roda kiri
berputar ke depan cepat, roda kanan berputar sedang ke depan.
4. Penyorotan cahaya senter harus lurus dan tepat pada sensor.
1.4. Tujuan Penelitian
Tujuan dalam pembuatan tugas akhir ini adalah:
1. Membuat sebuah robot light follower yang mampu mengikuti cahaya sesuai
dengan perbedaan intensitas cahaya.
1.5. Manfaat Penelitian
Dengan adanya penelitian ini, diharapkan dapat memberikan suatau manfaat
tentang pengetahuan bagaimana cara atau membangun suatu robot light follower
yang mampu mengikuti cahaya dengan panduan cahaya.
1.6. Definisi Operasional
1. Robot light follower, adalah robot yang dapat bergerak mengikuti cahaya
yang telah dipandu.
2. Mikrokontroler, adalah alat elektronika digital yang mempunyai suatu
program yang hanya bisa menjalankan satu instruksi dalam satu siklus mesin,
4
melakukan beberapa operasi secara bersamaan dalam satu waktu
mikrokontroler menggunakan fitur yang disebut interupsi.
3. Algoritma fuzzy logic adalah suatu metode pemecahan masalah yang di
itegrasikan dengan perangkat lain yang mampu menjalankan fungsinya,
dalam mencari suatu intensitas cahaya. Dari hasil pengujian metode tersebut
dapat ditanamkan dalam unit mikrokontroler AVR ATmega16 sehingga
metode tersebut lebih baik dibandingkan tanpa menggunakan algoritma fuzzy
logic. Fuzzy logic digunakan untuk menyatakan hukum operasional dari suatu
sistem dengan ungkapan bahasa, bukan dengan persamaan matematis.
Banyak sistem yang terlalu kompleks untuk dimodelkan secara akurat, dalam
kasus seperti itu, ungkapan bahasa yang digunakan dalam fuzzy logic dapat
membantu mendefinisikan karakteristik operasional sistem dengan lebih baik.
Ungkapan bahasa untuk karakteristik sistem biasanya dinyatakan dalam
bentuk implikasi logika, misalnya aturan Jika – Maka. Dalam teori himpunan
fuzzy tidak hanya memiliki derajat keanggotaan yang nilainya antara 0-1.
Fungsi yang menetapkan nilai ini dinamakan fungsi keanggotaan yang
disertakan dalam himpunan fuzzy.
1.7. Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan skripsi ini disusun untuk memberikan gambaran umum
tentang robot light follower yang akan dibuat. Sistematika penulisan tugas akhir
5
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini menguraikan tentang latar belakang masalah, rumusan masalah,
tujuan penelitian, manfaat penelitian, batasan masalah, definisi operasional
dan sistematika penulisan.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini memaparkan teori dan konsep yang berhubungan dengan
masalah yang diangkat dalam penelitian ini, yaitu tentang robot light
follower.
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
Bab ini menguraikan tentang metodologi penelitian dan
langkah-langkah yang dilakukan pada penelitian ini.
BAB IV PEMBAHASAN DAN HASIL PENELITIAN
Bab ini berisikan kesimpulan serta saran yang diambil pada
pembahasan sebuah robot light follower.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini berisi tentang kesimpulan dan saran yang diajukan agar
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
3.2.Desain Penelitian
Desain penelitian yang digunakan dalam pembangunan robot light follower
ini adalah model sekuensial linier. Desain penelitian untuk rancangan bangun
light follower robot ini dapat dilihat pada gambar berikut:
Gambar 3.1 Desai Penelitian
Desain penelitian rancangan robot light follower ini melingkupi
aktifitas-aktifitas sebagai berikut:
1. Analisis
Mencari semua kebutuhan yang diperlukan dalam pembangunan robot light
follower dan pembuatan dokumen teknis.
2. Desain
Proses desain ini bertujuan untuk menterjemahkan hasil analisis kebutuhan ke
dalam rancangan model yang perlu dibuat, yaitu rancangan sistem mekanik
robot, rancangan elektronik robot, dan rancangan program.
Desain Uji tiap modul Uji sistem
21
3. Uji Tiap Modul
Suatu proses yang dilakukan dengan cara menguji setiap modul mengoprasikan
robot light follower dengan komponen-komponen yang dibutuhkan.
4. Uji Sistem
Suatu proses yang dilakukan dengan cara menguji setiap sistem pada robot
light follower.
3.2.Alat dan Bahan Penelitian
3.2.1. Alat Penelitian
Alat penelitian menggunakan perangkat keras dan perangkat lunak
dengan rincian sebagai berikut:
1. Komputer dengan spesifikasi sebagai berikut:
a. Processor intel (R)Atom(TM) CPU N450 @1,66GHz
b. RAM 1GB
c. Monitor dengan resolusi 1024 x 768 pixel
d. Mouse dan keyboard
2. Perangkat lunak yang digunakan:
a. Sistem Operasi Microsoft Windows XP Professional Version
2002 Service Park 3
22
c. SinaProg
d. PL-2303 Driver Installer
3. Perangkat keras yang digunakan:
a. Handled electric drill (bor tangan).
b. Drilling sets (mata bor).
c. Hacksaw (gergaji tangan).
d. Screwdrivers (macam-macam obeng).
e. Soldering iron (solder listrik).
3.2.2. Bahan Penelitian
a. Pertinak (PCB polos).
b. Dioda IN4004.
c. Resistor 10000 Ohm 3 (tiga) buah.
d. Kondensator 104 pF (pikoparad) 5 (lima) buah.
e. Kondensator (kecil) 22 pF.
f. LDR (light Dependent resistor) 3 (tiga) buah.
23
i. Kondensator 1000 uF (mikroparad).
j. IC L7805CV.
k. Push kontak.
l. Gearbox 2 (dua) unit.
m. USB ISP Programmer K-125R
n. Lain-lain: socket baterai 9 volt, socket baterai 12 volt, ball
caster, Push on 2 (dua) buah.
3.3.Uji Tiap Modul
Dalam uji tiap modul penelitian, langkah-langkah yang diambil adalah
sebagai berikut:
1. Menguji setiap modul robot light follower:
LDR (light difendent resistor)
Mikrokontroler ATmega16
IC Motor Driver L293D Gerbox
2. Identifikasi dan perumusan masalah, pada tahap ini penulis mencari
permasalahan-permasalahan yang akan banyak terjadi saat ini dan kemudian
merumuskannya menjadi suatu perumusan masalah yang menjadi topik/tema
penelitian ini. Dalam hal ini tema penelitianya adalah perancangan dan
implementasi robot light follower menggunakan fuzzy logic berbasis
24
3. Theoretical framework, pada tahap ini penulis melakukan penelusuran
literatur yang bersumber pada buku, media, pakar dan hasil penelitian lain
yang terjadi sebagai dasar teori yang akan digunakan. Dalam hal ini penulis
akan melakukan studi literatur dari media berupa buku dan internet.
4. Penelitian pada tahap ini, penulis akan melakukan pengamatan secara
langsung dan melakukan percobaan terhadap obyek penelitian berdasarkan
teori-teori yang sudah didapat dari studi literatur, pada tahap observasi ini
akan didapatkan hasil yang akan diujicoba. Dalam hal ini penulis akan
melakukan percobaan terhadap pembangunan sistem mekanik, sistem
elektronik maupun bahasa pemrograman robot light follower dengan
mikrokontroler ATmega16 dengan bahasa c.
5. Ujicoba, pada tahap ini hasil penelitian berupa robot light follower akan
diujicoba terhadap cahaya lampu senter.
6. Penulisan laporan pada tahap ini hasil penelitian akan dilaporkan dalam
bentuk skripsi yang juga nantinya akan bermanfaat bagi penelitian lain yang
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan hasil pengamatan dan hasil penelitian terhadap masalah yang
dibahas dalam skripsi ini, penulis dapat menarik beberapa kesimpulan,antara lain:
1. Robot light follower yang dibangun mampu mengikuti intensitas cahaya
terang, agak terang dan redup yang terkena sensor kiri, tengah dan
kanan..
2. Implementasi algoritma fuzzy logic berbasis mikrokontroler pada sistem
ini dapat membantu memberikan rekomendasi agar robot light follower
yang dibangun mampu mengikuti cahaya sesuai dengan perbedaan
intensitas cahaya.
5.2. SARAN
Untuk pengembangan penelitian selanjutnya, maka dalam hal ini penulis
menyampaikan rekomendasi untuk meningkatkan kesempurnaan robot light
follower yaitu agar robot tersebut bisa merespon intensitas cahaya dari segala arah
DAFTAR PUSTAKA
Fidianto, R.P. (2010). Robot Pengikut Cahaya, [Online]. Tersedia:
http://eprints.upnjatim.ac.id/2086/, [15 Mei 2013]
Suryawan, I Gede, Adi, (2009). “Perancangan dan Pembuatan Robot Light
Pengikut Cahaya Berbasis Fuzzy”’ [Online].
Tersedia:http://digilib.stikom.edu/detil.php?id=486&q=robot[29 Januari
2013]
Iswanto. (2009). Belajar Sendiri Mikrokontroler AT90S2313 dengan BASIC
Compiler, Yogyakarta, Andi.
Kusumadewi, Sri, Purnomo, Hari. (2010). APLIKASI LOGIKA FUZZY untuk
Pendukung Keputusan, Yogyakarta, Graha Ilmu.
Naba, E.A. (2009). Belajar Cepat FUZZY Logic Menggunakan MATLAB,
Yogyakarta, Andi.
Prakoso, A.H. (2010). RANCANG BANGUN ROBOT PENGIKUT CAHAYA
(LIGHT FOLLOWER) MENGGUNAKAN SENSOR LDR DENGAN
PEMROGRAMAN MIKROKONTROLER, [Online].Tersedia:
http://eprints.undip.ac.id/24614/, [15 Mei 2013]
Robot Institute of America. (1979). Robotic technology, [Online].Tersedia:
74
Saripudin, (2010). ROBOT SEDERHANA PENDETEKSI CAHAYA,
[Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/7374, [16
mei 2013]
Suksmadana, I.M.B. dan Mubarak, F. (2011). Mikrokontroler AVR ATmega8535
MOBILE ROBOT DESIGN USING FUZZY LOGIC TO NAVIGATED
BASED MIKROKONTROLER AVR Atmega 8535.
[Online].Tersedia:http://isjd.pdii.lipi.go.id/admin/jurnal/2111917_2086-9487.pdf
Suyadhi, T.D.S. (2010). Buku Pintar Robotika, Yogyakarta, Andi.
Widodo, S. (2010). Robot Pendeteksi Cahaya, [Online].Tersedia:
http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/4836, [16 mei 2013]
Yulianto, Y. (2008). Pembuatan Dan Pengujian Robot Pendeteksi Cahaya,
[Online].Tersedia: http://library.gunadarma.ac.id/epaper/detail/7300, [13
