Abstrak— Steam drum merupakan bagian penting dalam proses pembangkit energi listrik di PLTU. Dalam steam drum level air dijaga pada kondisi NWL (Normally Water Level) agar menghasilkan fluida cair yang berkualitas. Oleh karena itu diperlukan pengendalian level menggunakan metode tuning PID Zigler Nichols pada steam drum untuk meminimalkan kerusakan pada perusahaan dengan cara memodelkan terlebih dahulu, kemudian melakukan uji performansi dan uji set point.
Untuk mendapatkan parameter tuning PID dilakukan uji open loop yang nantinya akan mendaptkan nilai Kc, τI, τD
dari masing-masing controller. Untuk nilai Kc, τI, τD dari LIC-100 PID sebesar 0.194601581, 70, 17.5 dan untuk PI nilai Kc dan τI sebesar 0.145951186 dan 116.6666667. Dari nilai parameter tuning akan dilakukan uji set point dan performansi. Adapun nilai uji set point yang didapatkan sebesar 55.4219% untuk +5%, 60.8433% untuk +10%, dan 66.2617% untuk +15%. Sedangkan untuk nilai penurunannya sebesar 44.5869% untuk -5%, 39.1637%
untuk -10% dan 33.7467% untuk -15%. Terlihat bahwa untuk uji kenaikan, semakin besar kenaikannya maka semakin besar pula nilai persentasenya. Begitu pula dengan penurunan yang semakin kecil nilai penurunannya maka semakin kecil nilai persentasenya. Untuk uji performansi didapatkan nilai IAE terbesar berada pada cascade +15% sebesar 43058.04 dan untuk tanpa cascade didapatkan nilai IAE sebesar 70384.02. Selain itu juga didapatkan nilai max. overshoot terbesar berada pada cascade +5% sebesar 8.438% dan untuk tanpa cascade didapatkan nilai max. overshoot sebesar 18.558% pada +15%.
Kata kunci: Steam drum, Tuning PID Zigler Nichols, Level
I. PENDAHULUAN
T Indonesia Power Ubp Unit Perak-Grati merupakan salah satu perusahaan Pembangkit Listrik Tenaga Uap yang menghasilkan daya sebesar 50 MW per harinya (PT.
Indonesia Power Perak, 2011). Untuk membangkitkan energi listrik dibutuhkan steam yang berasal dari steam drum.
Sehingga bisa diartikan bahwa steam drum memiliki peranan penting dalam proses pembangkitan energi listrik. Dalam
steam drum level air dijaga pada kondisi NWL (Normally Water Level) agar menghasilkan fluida cair yang berkualitas.
Steam drum akan mengalami kondisi trip yakni kondisi dimana sistem berhenti beroperasi sehingga memerlukan waktu restart awal untuk memulai proses. Kondisi trip pada steam drum terjadi saat kondisi low water ataupun high water.
Kondisi low water merupakan kondisi yang sangat berbahaya dimana posisinya mengalami kekurangan level air pada steam drum yang akan mengakibatkan kerusakan pada komponen pembangkit listrik seperti pump blowdown [10]. Selain kondisi low water, kondisi high water juga sangat berbahaya bagi sistem karena dengan adanya kelebihan level air akan mengakibatkan tercampurnya air dengan steam yang menjadi masukkan pada turbin. Akibatnya steam turbin akan mengalami korosi dan berakhir dengan kerusakan. Hal tersebut tentunya akan sangat merugikan perusahaan.
Kondisi saat plant di PT Indonesia Power Ubp Unit Perak- Grati terutama di steam drum, sistem disana menggunakan kontrol PI dengan tuning secara trial error. Dalam rangka memperoleh tuning yang lebih baik diperlukan suatu model yang akurat dan mengaplikasikan salah satu tuning yang lazin dipakai. Oleh karena itu diperlukan pemodelan pengendalian level steam drum menggunakan aplikasi software yang banyak dipakai dan dipercaya dilapangan seperti Aspen HYSYS dan metode tuning Zigler Nicols bisa memecahkan masalah ini [3]
II. URAIANPENELITIAN 2.1 P&ID dan Diagram Blok Steam drum
Steam Drum LIC
FIC 2
Feed water
Superheater
Heat in Heat out
TIC
Steam out
Steam in
Energi FIC 1
Blow Down
water in Blow down
water out V-2
LT
FT 1 FT 2
Gambar 1 P&ID Pengendalian Level Cascade
Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada Steam drum dengan Menggunakan Kontroller
PID di PT Indonesia Power Ubp Sub Unit Perak-Grati
Rian Apriansyah, Hendra Cordova ST. MT.
Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS) Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
e-mail: riankuara10@gmail.com
P
Dari Gambar 1 dapat dilihat bahwa Boiler Feed Water (BFW) yang masuk ke dalam steam drum bertujuan untuk menjaga tekanan yang ada didalam steam drum berada pada 50 bar. Input dari LIC adalah nilai yang terbaca pada level transmitter, sedangkan output dari LIC akan menjadi input dari FIC 2 yang akan digunakan pada bukaan BFW melalui sensor flow transmitter 2. Energi yang digunakan sebagai pemanas pada steam drum yang akan digunakan untuk menghasilkan uap. Steam yang keluar dari steam drum bersuhu 263o C. Setelah masuk ke superheater suhunya akan berubah menjadi 500o C. Pada blow down water juga akan dikontrol oleh FIC 1.
Selain dapat dilihat melalui gambar P&ID dari pengendalian level cascade, sistem pengendalian level juga bisa digambarkan melalui diagram blok seperti Gambar 2 dibawah ini.
Set Point Control
Valve Flow Controller Level
Controller
Flow Transmitter
Level Transmitter
Plant Flow Transmitter
Steam
Steam Flow
+ + + + + +
- -
output
Gambar 2 Diagram Blok Sistem Cascade Control Pada Steam drum
Untuk melakukan uji close loop maka sistem cascade control bisa dibandingkan dengan sistem yang tanpa cascade dengan range waktu yang sama dan uji set point yang sama.
Dibawah ini merupakan gambar P&ID sistem pengendalian level tanpa cascade.
Steam Drum LIC
Feed water
Superheater Heat in
Heat out TIC
Steam out
Steam in
Energi
FIC Blow Down
water in
Blow down water out V-2
LT
FT
Gambar 3 P&ID Pengendalian Level tanpa Cascade Dari Gambar 3 dapat dilihat perbedaannya dengan Gambar 1 yakni output dari LIC akan langsung menuju feedwater tanpa adanya pengendalian dari FIC. Dalam pengendalian level tanpa cascade juga mempunyai diagram blok seperti Gambar 4.
Set Point Control
Valve Level
Controller
Level Transmitter Plant
+ + +
-
output
Gambar 4 Diagram Blok Sistem Level Control Pada Steam drum
Steam Drum
LY 1
FT 3 FY 3 LIC 1
PT 2
FY 2
FT 2 TT 2
FIC 3
TT 3 FY 1 LT 1
P-10
V-2 BFW in FV 3 Steam out
Gambar 5 P&ID Three element control
Sistem kontrol ini menggunakan parameter level steam drum, debit aliran main steam, dan debit aliran feed water sebagai sinyal inputan untuk sistem kontrol. Sehingga diharapkan level air pada steam drum dapat dijaga untuk tetap berada pada set point-nya sekalipun terjadi permintaan perubahan beban yang signifikan.
2.2 Pemodelan Plant
Pemodelan Plant dibuat sebagai gambaran dari sistem yang akan disimulasikan. Model Plant steam drum dibuat dengan menggunakan software Aspen HYSYS yang merupakan bentuk sederhana dari PFD steam drum yang ada di PT. Indonesia Power Ubp Sub Unit Perak. Adapun yang dijadikan objek dalam plant ini adalah level, flow, dan pressure. Di bawah ini merupakan gambar model plant steam drum dengan menggunakan software Aspen HYSYS 7.3.
Gambar 6 Plant Steam drum Dengan Menggunakan HYSYS Selain melakukan pemodelan plant diatas, dilakukan juga pemodelan plant tanpa adanya FIC-101 yang nantinya akan
dibandingkan satu sama lain. Adapun nilai yang dibandingkan dari pemodelan plant ini adalah nilai uji kenaikan dan penurunan set point sebesar 5%, 10%,dan 15%. Dari uji set point akan didapatkan nilai dari IAE dan max. overshoot yang juga akan dibandingkan antara model plant yang menggunakan cascade dan tanpa menggunakan cascade.
Gambar 7 Plant Steam drum tanpa adanya FIC-101 Setelah melakukan pemodelan plant maka dilakukan pemodelan matematis yang akan digunakan sebagai masukkan pada analisa plant Aspen HYSYS 7.3.
2.3 Pemodelan Plant Menggunakan FOPDT
Dalam pemodelan plant menggunakan FOPDT (First Orde Plus Dead Time) yang harus dilakukan adalah menentukan uji open loop. Adapun yang di uji adalah loop pengendalian LIC 100, FIC 100, FIC 101. Dari masing – masing loop pengendalian akan dilakukan perhitungan dengan metode tuning controller PID Zigler Nichols. Pada Tuning PID Zigler Nichols parameter yang akan dihitung yakni 63,2% nilai uji pengendali (%),τ loop pengendali (s), τ loop pengendali (Menit), Kloop pengendalian, θ (Menit), Setelah mendapatkan nilai dari parameter tersebut maka diteruskan dengan menentukan nilai Kc, τI, τD.
Adapun langkah yang harus dilakukan sebagai berikut:
1. Uji open loop untuk mendapatkan data Proses Variabel (PV) dan Operating Point (OP).
2. Hitung nilai max dan minimum dari PV dan OP.
3. Hitung nilai dari 63,2% dengan cara minimum + (63,2%*∆PV).
4. Hitung τ loop pengendali (s) dengan menggunakan persamaan
𝑦𝑦−𝑦𝑦1
𝑦𝑦2−𝑦𝑦1=𝑥𝑥2−𝑥𝑥1𝑥𝑥−𝑥𝑥1 (3.1)
5. Hitung nilai dari Kloop pengendalian dengan sebelumnya mencari persentase dari pengendali. Setelah itu hitung
∆%laju aliran/∆%bukaan.
6. Setelah itu didapatkan nilai Kc, τI, τD untuk pengendali PID dan didapatkan juga nilai Kc, τI, untuk pengendali PI dari persamaan empiris Zigler Nichols sesuai Tabel 1.
Tabel 1
Tetapan empiris Ziegler Nichols
7. Hal yang sama dilakukan untuk menentukan parameter tuning PID Zigler Nichols FIC-101,FIC-100, dan LIC- 100.
III. HASILDANPEMBAHASAN 3.1 Hasil Uji FIC-100
Uji Open loop pada FIC-100 ini adalah dengan membuat record antara FIC-100 PV dengan FIC-100 OP. Dengan awal FIC-100 OP sebesar 13,0714% dan dinaikkan sebesar 18,07%.
Sedangkan untuk PV berada pada nilai terendah 7,20026 kg/s dan nilai tertinggi berada pada nilai 7,704 kg/s. Nilai minimum % bukaan blowdon valve pada range pengendali sebesar 0-100. Sedangkan nilai range pengendali FIC-100 sebesar 0-25. Nilai tersebut didapatkan berdasarkan Gambar 8 grafik uji open loop FIC-100 dibawah ini.
Gambar 8 Grafik uji open loop FIC-100 Dari data yang didapatkan maka dilanjutkan dengan melakukan analisa uji open loop berupa nilai parameter open loop FIC-100 sesuai Tabel 2 yang menyatakan parameter open loop FIC-100.
Tabel 2 Parameter Open loop FIC-100 Parameter Open loop FIC-100 63,2% Flow (%) 7.51862368
τFIC-100 (s) 0.032
τFIC-100 (Menit) 0.000533333
KFIC-100 0.403104869
θ (Detik) 60
θ (Menit) 1
Dari perhitungan Zigler Nichols didapatkan nilai parameter FIC-100 untuk tuning PI dengan parameter seperti Tabel 3 dibawah ini.
0 5 10 15 20
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
Flow (kg/s)
Waktu ( menit)
FIC-100 - PV FIC-100 - OP
Tabel 3 Parameter Tuning FIC 100 PI Parameter Tuning FIC-100 PI
τFIC-100 (Menit) 0.000533333
KFIC-100 0.403104869
θ (Menit) 1
Kc 0.001190757
τI (Menit) 3.333333333
τD (Menit) -
3.2 Hasil Uji FIC-101 .
Uji open loop pada FIC-101 ini adalah dengan membuat record antara FIC-101 PV dengan FIC-101 OP. Dengan awal FIC-100 OP sebesar 50% dan dinaikkan sebesar 60%.
Sedangkan untuk Proses Variabel berada pada nilai terendah 50,83 kg/s dan nilai tertinggi berada pada nilai 60, 996 kg/s.
Nilai minimum % bukaan blowdon valve pada range pengendali sebesar 0-100. Sedangkan nilai range pengendali FIC-101 sebesar 0-25. Nilai tersebut didapatkan berdasarkan Gambar 9 grafik uji open loop FIC-101 dibawah ini.
Gambar 9 Grafik uji open loop FIC-101
Dari nilai parameter open loop FIC-101 maka dapat ditentukan nilai Kc, τI, τD dengan menggunakan metode tuning PID Zigler Nichols. Dari perhitungan Zigler Nichols didapatkan nilai parameter FIC-101 untuk tuning PI dengan parameter seperti Tabel 4 dibawah ini.
Tabel 4 Parameter Tuning FIC-101 PI Parameter Tuning FIC-101 PI
τFIC-100 (Menit) 0.013666667
KFIC-100 0.999606686
θ (Menit) 0.008333333
Kc 0.73829038
τI (Menit) 0.055555556 τD (Menit) -
3.3 Hasil Uji LIC 100 Cascade
Uji Open loop pada LIC 100 Cascade ini adalah dengan membuat record antara FIC-101 PV dengan LIC-100 PV. Dengan nilai minimum FIC-100 PV sebesar 55% dan nilai maksimum s ebesar 59.9959%. Sedangkan untuk nilai minimum LIC-100 4.94088 % dan nilai tertinggi berada pada
nilai 95.5716 %. Nilai minimum % Flow pada range pengendali sebesar 0-101,7. Sedangkan nilai range pengendali Level sebesar 0-100. Data tersebut berdasarkan Gambar 10 uji open loop LIC 100 cascade.
Gambar 10 Grafik uji open loop LIC 100 Cascade Dari nilai parameter Open loop LIC 100 Cascade maka dapat ditentukan nilai Kc, τI, τD dengan menggunakan metode tuning PID Zigler Nichols. Dari perhitungan Zigler Nichols didapatkan nilai parameter LIC 100 Cascade untuk tuning PID dan PI. Nilai Parameter tuning FIC-101 PID berdasarkan Tabel 5 dengan perhitungan metode Zigler Nichols..
Tabel 5 Parameter Tuning LIC 100 Cascade PID Parameter Tuning LIC-100 PID Cascade
τLIC-100 CASCADE(Menit) 104.7166667
KLIC-100 CASCADE 18.44941697
θ (Menit) 35
Kc 0.194601581
τI (Menit) 70
τD (Menit) 17.5
Selain didapatkan nilai dari parameter tuning PID, didapatkan pula tuning PI dengan parameter seperti Tabel 6 dibawah ini.
Tabel 6 Parameter Tuning LIC 100 Cascade PI Parameter Tuning LIC-100 PI CASCADE
τLIC-100 CASCADE(Menit) 104.7166667
KTIC-100 CASCADE 18.44941697
θ (Menit) 35
Kc 0.145951186
τI (Menit) 116.6666667
τD (Menit) -
3.4 Hasil Uji Close Loop pada Steam drum
Kondisi awal dari level plant sebesar 50%, kemudian dilakukan uji kenaikan set point sebesar 5% hingga mencapai 55% dan menghasilkan nilai minimal dan nilai maksimum.
Adapun nilai minimum dan maksimum disebutkan pada Tabel 7 dibawah ini:
40 45 50 55 60 65
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Flow (kg/s)
Waktu (menit)
FIC-101 - SP FIC-101 - PV FIC-101 - OP
200 4060 10080 120
0 66 132 198 264 330 396 462 528 594 660
Bukaan (%)
Waktu (detik)
FIC-101-PV LIC-100-PV
Tabel 7 Hasil Uji Set point Level +5%
Uji Set point +5 %
No Jenis Plant Min. Max.
1 Cascade 50.0044% 55.4219%
2 Tanpa Cascade 50.0022% 55.9119%
Untuk uji kenaikan set point 10% akan berubah levelnya menjadi 60% dan mendapatkan perbandingan nilai minimum dan nilai maksimum antara cascade dan tanpa cascade seperti pada Tabel 8.
Tabel 8 Hasil Uji Set point Level +10%
Uji Set point +10 %
No Jenis Plant Min. Max.
1 Cascade 50.0044% 60.8433%
2 Tanpa Cascade 50.0022% 61.8559%
Untuk uji kenaikan set point 15% akan berubah levelnya menjadi 65% dan mendapatkan perbandingan nilai minimum dan nilai maksimum antara cascade dan tanpa cascade seperti pada Tabel 9.
Tabel 9 Hasil Uji Set point Level +15%
Uji Set point +15 %
No Jenis Plant Min. Max.
1 Cascade 50.0044% 66.2617%
2 Tanpa Cascade 50.0022% 67.7837%
Untuk uji penurunan set point 5% akan berubah levelnya menjadi 45% dan mendapatkan perbandingan nilai minimum dan nilai maksimum antara cascade dan tanpa cascade seperti pada Tabel 10
Tabel 10 Hasil Uji Set point Level -5%
Uji Set point -5 %
No Jenis Plant Min. Max.
1 Cascade 44.5869% 50.0044%.
2 Tanpa Cascade 44.0814% 50.0022%
Untuk uji penurunan set point 10% akan berubah levelnya menjadi 40% dan mendapatkan perbandingan nilai minimum dan nilai maksimum antara cascade dan tanpa cascade seperti pada Tabel 11
Tabel 11 Hasil Uji Set point Level -10%
Uji Set point -10 %
No Jenis Plant Min. Max.
1 Cascade 39.1637% 50.0044%.
2 Tanpa Cascade 38.1560% 50.0022%
Untuk uji penurunan set point 15% akan berubah levelnya menjadi 35% dan mendapatkan perbandingan nilai minimum dan nilai maksimum antara cascade dan tanpa cascade seperti pada Tabel 12
Tabel 12 Hasil Uji Set point Level -15%
Uji Set point -15 %
No Jenis Plant Min. Max.
1 Cascade 33.7467% 50.0044%.
2 Tanpa Cascade 32.2282% 50.0022%
Pada Tabel 13 nilai perbandingan IAE pada uji kenaikan set point antara cascade dan tanpa cascade dengan range waktu yang sama. Seperti pada uji kenaikan 5% dengan range waktu 0-25740 detik, 10% range waktu 0-30516 detik dan 15% range waktu 0-28860 detik.
Tabel 13 Perbandingan Nilai IAE Melalui Kenaikan Set point Nilai IAE
Uji Set point Level Cascade Tanpa Cascade Kenaikan 5% 14524.7056 23599.19 Kenaikan 10% 29004.9 47082.05 Kenaikan 15% 43058.04 70384.02 Pada Tabel 14 nilai perbandingan IAE pada uji kenaikan set point antara cascade dan tanpa cascade dengan range waktu yang sama. Seperti pada uji kenaikan 5% dengan range waktu 0-27773.5 detik, 10% range waktu 0-29760.5 detik dan 15%
range waktu 0-36691 detik.
Tabel 14 Perbandingan Nilai IAE Melalui Penurunan Set point
Nilai IAE
Uji Set point Level Cascade Tanpa Cascade Penurunan 5% 14230.83 23520.15 Penurunan 10% 28592.64 47019.59 Penurunan 15% 42846.17 70384.02
Pada Tabel 15 merupakan nilai perbandingan max.
overshoot berdasarkan uji kenaikan set point antara cascade dan tanpa cascade.
Tabel 15 Perbandingan Nilai Max. Overshoot Berdasarkan Kenaikan Set point
Nilai Max. Overshoot
Uji Set point Level Cascade Tanpa Cascade
Kenaikan 5% 8.438% 18.238%
Kenaikan 10% 8.433% 18.559%
Kenaikan 15% 8.4113% 18.558%
Pada Tabel 16 merupakan nilai perbandingan max.
overshoot berdasarkan uji penurunan set point antara cascade dan tanpa cascade.
Tabel 16 Perbandingan Nilai Max. Overshoot Berdasarkan Penurunan Set point
Nilai Max. Overshoot
Uji Set point Level Cascade Tanpa Cascade
Penurunan 5% 8.262% 18.372%
Penurunan 10% 8.363% 18.44%
Penurunan 15% 8.35530% 18.47867%
IV. KESIMPULAN
Setelah melakukan perancangan sistem pengendalian level pada steam drum dengan menggunakan pengendalian PID di PT Indonesia Power serta melakukan uji open loop dan close loop dari model plant yang telah dibuat maka dapat disimpulkan beberapa hal antara lain:
1. Telah dilakukan pemodelan steam drum dengan software Aspen HYSYS 7.3 pada pengendalian level baik yang menggunakan sistem cascade maupun tanpa cascade
2. Diperolehnya nilai parameter tuning pada loop pengendalian LIC-100 melalui metode Zigler Nichols yakni nilai Kc sebesar 0.194601581; τI sebesar 70; τD
sebesar 17.5 untuk tuning PID, sedangkan tuning PI Kc sebesar 0.145951186; τI sebesar 116.6666667.
3. Nilai dari uji set point berupa kenaikan dan penurunan set point Level sebesar 5%, 10%,dan 15%. Untuk pengendalian level ada dua jenis yang dibandingkan yakni menggunakan cascade dan tanpa menggunakan cascade.
4. Nilai maksimum berdasarkan menggunakan cascade dan tanpa menggunakan cascade dari uji set point level +5% adalah 55.4219% dan 55.9119%. Untuk +10% sebesar 60.8433% dan 61.8559%. Untuk +15%
sebesar 66.2617% dan 67.7837%. Nilai minimum dari uji set point level +5%, +10%, +15% adalah 50.0044% menggunakan cascade dan 50.0022%
5. Niai maksimum berdasarkan menggunakan cascade dan tanpa menggunakan cascade dari uji set point level -5%, -10%, -15% adalah 50.0044% dan 50.0022%. Nilai minimum untuk -5% sebesar 44.5869% dan 44.0814%. Untuk -10% sebesar 39.1637% dan 38.156%. Untuk -15% sebesar 33.7467% dan 32.2282%.
6. Nilai IAE berdasarkan menggunakan cascade dan tanpa menggunakan cascade sebagai berikut: untuk +5% sebesar 14524.7056 dan 23599.19, untuk +10%
sebesar 29004.9 dan 47082.05, untuk +15% sebesar 43058.04 dan 70384.02, untuk -5% sebesar 14230.83 dan 23520.15, untuk -10% sebesar 28592.64 dan 47019.59, untuk -15% sebesar 42846.17 dan 70335.75.
7. Nilai max. overshoot berdasarkan menggunakan cascade dan tanpa menggunakan cascade sebagai berikut: untuk +5% sebesar 8.438% dan 18.238%, untuk +10% sebesar 8.433% dan 18.559%, untuk +15% sebesar 8.4113% dan 18.558%, untuk -5%
sebesar 8.262% dan 18.372%, untuk -10% sebesar 8.363% dan 18.44%, untuk -15% sebesar 8.3553%
dan 18.47867%.
DAFTARPUSTAKA
[1] Coughanour, D., 1991. “Proses Systems Analysis &
Control”. New York : Mc Graw-Hill.
[2] Gunterus, Frans, 1994”Falsafah Dasar Sistem Pengendalian Proses”, Elex Media Komputindo, Jakarta.
[3] Hamid, Mohd. Kamarudin, A. 2007. HYSYS :An Introduction to chemical Engineering Simulation.
Johor:UTM.
[4] Nusantoro, Djoko dan Suyanto, 2007 “Perancangan Sistem Pengendalian Level Pada Monitoring Produksi Sumur Minyak Dan Gas Dengan Menggunakan Kontroler PID Di PT Pertamina Ep Region Jawa, Field Subang – Tambun” Surabaya.
[5] Ogata, Katshuiko, , 1996. “Teknik Kontrol Automatik I’’, Prentice Hall Inc.
[6] Ogata, Katshuiko, 1996 “Teknik Kontrol Automatik II’’, Prentice Hall Inc.
[7] Seborg, D. E, Edgar, T.F Mellichamp, D. A, 2004.
Process Dynamics and Control 2nd Edition. New York.
John Wiley & Sons.
[8] Selvi, J.A Vijaya, Radhakhrisnan, T. K, dan Sundaram, S., 2007. “ Performance Assessment of PID and IMC Tuning Methods for a Mixing Process With Time Delay”. ISA Transactions 46 (2007) 391-397
[9] Smith, A. Carlos, 1997. “Principles and Practice of Automatic Process Control”, John Wiley & Son.Inc.
[10] Wahdianto, Eko, 2018 “Perancangan Sistem Pengendalian Bertingkat Pada Steam Drum PT Indonesia Power Ubp Sub Unit Perak-Grati”, Surabaya
