i
ABSTRAK
Penggunaan robot dalam membantu proses evakuasi, terutama pada medan yang gelap seperti gua pertambangan yang runtuh, dapat mempermudah pencarian korban.
Pada tugas akhir ini telah dibuat robot bor pencari sumber cahaya. LDR sebagai sensor cahaya akan mendeteksi intensitas cahaya dilingkungan sekitarnya. Perbedaan intensitas yang diterima sensor cahaya menyebabkan perbedaan tegangan. Tegangan pada sensor cahaya akan dibandingkan dengan suatu tegangan referensi pada komparator. Keluaran dari komparator akan diproses oleh mikrokontroler. Hasil proses dari mikrokontroler akan menentukan gerakan robot selanjutnya sampai sumber cahaya ditemukan.
ii
ABSTRACT
The usage of robot in helping evacuation process, especially in the dark place like collapsed mine cavern, can assist victim evacuation.
In this final project, drill robot for light detecting has been made. LDR as light sensor will detect light intensity nearby. Each difference color detected by light sensor will cause difference voltages. The voltages from the sensor will be compared with a reference voltage on comparator. The output of comparator will be processed by microcontroller. The result of that process will determine next move of robot until it find the target.
LAMPIRAN A
A Motor pengangkat sensor
M Motor Roda Kanan
M Bor
LAMPIRAN B
$mod51
org 00h
start: mov p0,#00h
mov p1,#00h
mov p2,#00h
mov p3,#00h
mov r2,#02h
mulai: lcall cek
mov r1,#03h
kanan: mov p2,#84h
lcall delay3
jalan1: mov p2,#0c4h
lcall delay2
berhenti: mov p2,#01h
sjmp berhenti
B-2
puter1: jb p3.6,berhenti
lcall delay1
djnz r0,puter1
jb p3.7,kiri2
mov p2,#20h
mov r0,#12
puter2: jb p3.6,berhenti
lcall delay1
cjne r0,#06,cek2
back: djnz r0,puter2
jb p3.7,kanan2
mov p2,#10h
mov r0,#4
puter3: jb p3.6,berhenti
lcall delay1
cek2: jb p3.7,maju
ajmp back
kiri2: mov p2,#44h
lcall delay3
kanan2: mov p2,#84h
lcall delay3
mov r7,#06h
gogo: mov p2,#0c4h
B-3
mov p2,#00h
lcall cek1
djnz r7,gogo
ajmp berhenti
maju: mov r7,#06h
gogogo: mov p2,#0c4h
lcall delay4
mov p2,#00h
lcall cek1
djnz r7,gogogo
ajmp berhenti
cek1: mov p1,#20h
lcall delay5
mov p1,#00h
mov p2,#10h
mov r0,#8
puter11: jb p3.6,berhenti1
lcall delay1
djnz r0,puter11
mov p2,#20h
mov r0,#12
puter21: jb p3.6,berhenti1
lcall delay1
djnz r0,puter21
mov p2,#10h
mov r0,#4
puter31: jb p3.6,berhenti1
lcall delay1
berhenti1: mov p2,#01h
LAMPIRAN C
Panel Kontrol
Tampak Samping
C-2 Tampak Atas
D-1
LM124/LM224/LM324/LM2902
Low Power Quad Operational Amplifiers
General Description
The LM124 series consists of four independent, high gain, internally frequency compensated operational amplifiers which were designed specifically to operate from a single power supply over a wide range of voltages. Operation from split power supplies is also possible and the low power supply current drain is independent of the magnitude of the power supply voltage. Application areas include transducer amplifiers, DC gain blocks and all the conventional op amp circuits which now can be more easily implemented in single power supply systems. For example, the LM124 series can be directly operated off of the standard +5V power supply voltage which is used in digital systems and will easily provide the required interface electronics without requiring the additional ±15V power supplies.
Unique Characteristics
In the linear mode the input common-mode voltage
range includes ground and the output voltage can also swing to ground, even though operated from only a single power supply voltage
The unity gain cross frequency is temperature compensated
The input bias current is also temperature compensated
Advantages
Eliminates need for dual supplies
Four internally compensated op amps in a single package
Allows directly sensing near GND and VOUT also goes to GND
Compatible with all forms of logic
Power drain suitable for battery operation Features
Internally frequency compensated for unity gain
Large DC voltage gain 100 dB
Wide bandwidth (unity gain) 1 MHz (temperature compensated)
Wide power supply range: Single supply 3V to 32V or dual supplies ±1.5V to ±16V
Very low supply current drain (700 µA)— essentially independent of supply voltage
Low input biasing current 45 nA (temperature compensated)
Low input offset voltage 2 mV and offset current: 5 nA
Input common-mode voltage range includes ground
Differential input voltage range equal to the power supply voltage
D-22
Instruksi-instruksi Keluarga MCS51
A. Operasi Aritmatika1. ADD
ADD A,Rn
Tambahkan Akumulator A dengan Rn di mana n = 0…7 dan simpan hasil
di Akumulator A
Contoh:
Add A,R7
Isi dari R7 akan ditambahkan dengan akumulator A dan hasilnya disimpan
di Akumulator A
ADD A,direct
Tambahkan Akumulator A dengan data di alamat memori tertentu secara
langsung.
Contoh:
Add A,00H
Isi dari Akumulator A akan ditambahkan dengan isi dari memori RAM
Internal di alamat 00H
ADD A,@Ri
Tambahkan Akumulator A dengan data yang berada di alamat Ri (ditunjuk
oleh Ri) dan hasilnya disimpan di Akumulator A. Ri adalah Register Index
di mana pada MCS51 adalah berupa R0 atau R1
Contoh:
Add A,@R0
Isi dari Akumulator A akan ditambahkan dengan isi dari memori RAM
Internal yang ditunjuk oleh R0. Apabila R0 berisi 05H maka, isi dari
alamat 05H akan dijumlahkan dengan Akumulator A dan hasilnya
disimpan di Akumulator A
ADD A,#data
Tambahkan Akumulator A dengan sebuah konstanta dan hasilnya
D-23
Contoh:
Add A,#05H
Isi Akumulator A ditambah dengan data 05H dan hasilnya disimpan dalam
Akumulator A
2. ADDC
ADDC A,Rn
Tambahkan Akumulator A dengan Rn di mana n = 0…7 dan simpan hasil
di Akumulator A
Contoh:
Addc A,R7
Isi dari R7 akan ditambahkan dengan akumulator A beserta carry flag dan
hasilnya disimpan di Akumulator A. Apabila carry flag set maka hasil
yang tersimpan di Akumulator A adalah A + R7 + 1.
ADDC A,direct
Tambahkan Akumulator A dan carry flag dengan data di alamat memori
tertentu secara langsung.
Contoh:
Addc A,00H
Isi dari Akumulator A akan ditambahkan dengan isi dari memori RAM
Internal di alamat 00H beserta carry flag dan hasilnya disimpan di
Akumulator A, Apabila carry flag set maka hasil yang tersimpan di
Akumulator A adalah A + isi alamat 00H + 1
ADDC A,@Ri
Tambahkan Akumulator A beserta carry flag dengan data yang berada di
alamat Ri (ditunjuk oleh Ri) dan hasilnya disimpan di Akumulator A. Ri
adalah Register Index di mana pada MCS51 adalah berupa R0 atau R1
ADDC A,#data
Tambahkan Akumulator A beserta carry flag dengan sebuah konstanta dan
D-24
Contoh:
Addc A,#05H Isi Akumulator A beserta carry flag ditambah dengan data
05H dan hasilnya disimpan dalam Akumulator A. Apabila carry flag set
maka hasil di Akumulator A adalah A + 5H+ 1.
3. SUBB
SUBB A,Rn
Lakukan pengurangan data di Akumulator A dengan Rn (n = 0…7) dan
simpan hasilnya di Akumulator A
Contoh:
Subb A,R0
Data di akumulator A beserta carry flagnya dikurangi dengan isi R0 dan
hasilnya disimpan di Akumulator A
SUBB A,direct
Lakukan pengurangan data di Akumulator A dengan data di memori
tertentu yang ditunjuk secara langsung.
Contoh:
Subb A,00H
Data di Akumulator A beserta carry flagnya dikurangi dengan data
dialamat 00H dari RAM Internal dan hasilnya disimpan di Akumulator A
SUBB A,@Ri
Lakukan pengurangan data di Akumulator A beserta carry flag dengan
data yang ditunjuk oleh Ri (Register Index) di mana Ri dapat berupa R0
atau R1
Contoh:
SUBB A,@R0
Data di Akumulator A beserta carry flagnya dikurangi dengan data yang
ditunjuk oleh R0 dan hasilnya disimpan di Akumulator A
SUBB A,#data
Lakukan pengurangan data di Akumulator A beserta carry flag dengan
sebuah konstanta dan hasilnya disimpan di Akumulator A
Contoh:
D-25
Data di Akumulator A beserta carry flag dikurangi dengan data 05H dan
hasilnya disimpan di Akumulator A
4. INC
INC A
Tambahkan nilai Akumulator A dengan 1 dan hasilnya disimpan di
Akumulator A
INC Rn
Tambahkan nilai Rn (n= 0…7) dengan 1 dan hasilnya disimpan di Rn
tersebut
INC direct
Tambahkan data yang di RAM Internal yang alamatnya ditunjuk secara
langsung dengan 1 dan hasilnya disimpan di alamat tersebut.
Contoh:
Inc 00H
Data di alamat 00H ditambah dengan 1 dan hasilnya disimpan di alamat
00H.
INC @Ri
Tambahkan data yang alamatnya ditunjuk oleh Ri (Register Index) dengan
1 dan simpan hasilnya di alamat tersebut.
Contoh:
Inc @R1
Data di alamat yang ditunjuk oleh R1 dan hasilnya disimpan di alamat
tersebut, apabila R1 berisi 10H maka data di alamat 10H ditambah dengan
1 dan simpan kembali di alamat 10H.
INC DPTR
5. DEC
DEC A
Lakukan pengurangan pada nilai Akumulator A dengan 1 dan hasilnya
disimpan di Akumulator A
DEC Rn
Lakukan pengurangan pada nilai Rn (n= 0…7) dengan 1 dan hasilnya
D-26
DEC direct
Lakukan pengurangan pada data yang di RAM Internal yang alamatnya
ditunjuk secara langsung dengan 1 dan hasilnya disimpan di alamat
tersebut.
Contoh:
Dec 00H
Data di alamat 00H dikurangi dengan 1 dan hasilnya disimpan di alamat
00H.
DEC @Ri
Lakukan pengurangan pada data yang alamatnya ditunjuk oleh Ri
(Register Index) dengan 1 dan simpan hasilnya di alamat tersebut.
Contoh:
DEC @R1
Data di alamat yang ditunjuk oleh R1 dan hasilnya disimpan di alamat
tersebut, apabila R1 berisi 10H maka data di alamat 10H dikurangi dengan
1 dan simpan kembali di
alamat 10H.
B. Operasi Logika dan Manipulasi Bit
1. ANL
ANL A,Rn
Melakukan operasi AND antara akumulator A dan Rn (R0…R7) dan
hasilnya disimpan di akumulator A
ANL A,direct
Melakukan operasi AND antara akumulator A dan alamat langsung dan
hasilnya disimpan di akumulator A.
Contoh:
ANL A,05H
Akumulator A di AND dengan data di alamat 05H dan hasilnya disimpan
di akumulator A
ANL A,@Ri
Melakukan operasi AND antara akumulator A dan data yang ditunjuk oleh
D-27
Contoh:
ANL A,@R0
Akumulator A di AND dengan data yang ditunjuk oleh R0, misalkan R0
berisi 50H, maka akumulator A di AND dengan data yang tersimpan di
alamat 50H dan hasilnya disimpan di akumulator A.
ANL A,#data
Melakukan operasi AND antara akumulator A dan immediate data serta
hasilnya disimpan di akumulator A
ANL direct,A
Melakukan operasi AND antara alamat langsung dengan akumulator A
serta hasilnya disimpan di alamat langsung tersebut.
Contoh:
ANL 07H,A
Data di alamat 07H di AND dengan akumulator A dan hasilnya kembali
disimpan di alamat 07H
ANL direct,#data
Melakukan operasi AND antara alamat langsung dengan immediate data
serta hasilnya disimpan di alamat langsung tersebut.
2. ORL
ORL A,Rn
Melakukan operasi OR antara akumulator A dan Rn (R0…R7) dan
hasilnya disimpan di akumulator A
ORL A,direct
Melakukan operasi OR antara akumulator A dan alamat langsung dan
hasilnya disimpan di akumulator A.
Contoh:
ORL A,05H
Akumulator A di OR dengan data di alamat 05H dan hasilnya disimpan di
akumulator A
ORL A,@Ri
Melakukan operasi OR antara akumulator A dan data yang ditunjuk oleh
D-28
Contoh:
ORL A,@R0
Akumulator A di OR dengan data yang ditunjuk oleh R0, misalkan R0
berisi 50H, maka akumulator A di OR dengan data yang tersimpan di
alamat 50H dan hasilnya disimpan di akumulator A.
ORL A,#data
Melakukan operasi OR antara akumulator A dan immediate data serta
hasilnya disimpan di akumulator A
ORL direct,A
Melakukan operasi OR antara alamat langsung dengan akumulator A serta
hasilnya disimpan di alamat langsung tersebut.
Contoh:
ORL 07H,A
Data di alamat 07H di OR dengan akumulator A dan hasilnya kembali
disimpan di alamat 07H
ORL direct,#data
Melakukan operasi OR antara akumulator A dan immediate data serta
hasilnya disimpan di akumulator A
3. CLR
CLR A
Memberikan nilai 0 pada 8 bit Akumulator A
4. CPL
CPL A
Melakukan komplemen pada setiap bit dalam akumulator A.
Contoh :
Bila nilai akumulator A adalah 55H atau 01010101b, maka setelah terjadi
proses komplemen nilai akumulator A berubah menjadi AAH atau
10101010b.
5. RL
RL A
D-29
Contoh:
Nilai Akumulator A adalah 05H atau 00000101b, setelah dilakukan proses
pergeseran maka nilai Akumulator A akan berubah menjadi 00001010b
atau 0AH.
6. RR
RR A
Melakukan pergeseran ke kanan 1 bit untuk setiap bit dalam akumulator A
Contoh:
Nilai Akumulator A adalah 05H atau 00000101b, setelah dilakukan proses
pergeseran maka nilai Akumulator A akan berubah menjadi 10000010b
atau 0AH.
7. SWAP
SWAP A
Melakukan operasi penukaran nibble tinggi dan nibble rendah di
akumulator A
Contoh:
Isi akumulator A adalah 51H, setelah instruksi SWAP A dilakukan maka
data 5 di nibble tinggi akan ditukar dengan data 1 di nibble rendah menadi
15H
8. SETB
SETB bit
Set bit atau mengubah bit-bit pada RAM Internal maupun register yang
dapat dialamat secara bit (bit addressable) menjadi 1
9. JC
JC rel
Melakukan lompatan ke suatu alamat yang didefinisikan apabila carry flag
set. Apabila carry flag clear maka program akan menjalankan instruksi
selanjutnya.
Contoh:
Jc Alamat1
Mov A,#05H
D-30
Apabila carry flag set, maka program akan lompat label alamat 1 dan
menjalankan instruksi Mov R1,#00H, namun bila carry flag clear maka
program akan menjalankan instruksi Mov A,#05H terlebih dahulu sebelum
menjalankan instruksi di label alamat 1.
10 JNC
JNC rel
Melakukan lompatan ke suatu alamat yang didefinisikan apabila carry flag
clear. Apabila carry flag set maka program akan menjalankan instruksi
selanjutnya.
Contoh:
Jnc Alamat1
Mov A,#05H
Alamat1: Mov R1,#00H
Apabila carry flag clear, maka program akan lompat label alamat 1 dan
menjalankan instruksi Mov R1,#00H, namun bila carry flag set maka
program akan menjalankan instruksi Mov A,#05H terlebih dahulu sebelum
menjalankan instruksi di label alamat 1.
C. Transfer Data
1. MOV
MOV A,Rn
Melakukan pemindahan data dari Rn (R0…R7) menuju ke akumulator A
MOV A,direct
Melakukan pemindahan data dari alamat langsung ke akumulator A
Mov A,@Ri
Melakukan pemindahan data dari alamat yang ditunjuk oleh Register
Index (R0 atau R1) menuju ke akumulator A
Mov A,#data
Melakukan pemindahan data dari immediate menuju ke akumulator A
Contoh:
Data EQU 05H
D-31
Konstanta Data yang dideklarasikan sebagai 05H dipindah ke akumulator
A sehingga nilai akumulator A menjadi 05H
Mov Rn,A
Melakukan pemindahan data dari akumulator A menuju ke Rn (R0…R7)
Mov Rn,direct
Melakukan pemindahan data dari alamat langsung menuju ke Rn
(R0…R7)
Contoh:
Mov R7,10H
Data di alamat 10H dipindah ke dalam R7
Mov Rn,#data
Melakukan pemindahan data dari immediate menuju ke Rn (R0…R7)
Contoh:
Mov R7,#05H
Data 05H dipindah ke dalam R7
Mov direct,A
Melakukan pemindahan data dari akumulator A menuju ke alamat
langsung
Contoh:
Mov 10H,A
Data di akumulator A dipindah ke alamat 10H
Mov direct,Rn
Melakukan pemindahan data dari Rn (R0…R7) menuju ke alamat
langsung
Mov direct,direct
Melakukan pemindahan data dari alamat langsung menuju ke alamat
langsung.
Mov direct,@Ri
Melakukan pemindahan data dari alamat yang ditunjuk oleh Register
Index (R0 atau R1) ke alamat langsung
Contoh:
D-32
Bila R0 sebelumnya berisi 20H, maka nilai atau data yang tersimpan di
alamat 20H akan dipindah ke alamat 05H.
Mov direct,#data
Melakukan pemindahan data dari immediate ke alamat langsung.
Mov @Ri,A
Melakukan pemindahan data dari akumulator A menuju ke alamat yang
ditunjuk oleh Register Index (R0 atau R1).
Mov @Ri,direct
Melakukan pemindahan data dari alamat langsung menuju ke alamat yang
ditunjuk oleh Register Index (R0 atau R1)
Mov @Ri,#data
Melakukan pemindahan data immediate menuju ke alamat yang ditunjuk
oleh Register Index (R0 atau R1)
Mov DPTR,#data16
Melakukan pemindahan data immediate 16 bit menuju ke DPTR.
Contoh:
Mov DPTR,#2000H
Data 2000H dalam bentuk 16 bit dipindah ke alamat Register DPTR
Movc A,@A+DPTR
Contoh:
Mov A,#50H
Mov DPTR,#2000H
Movc A,@A+DPTR
Data yang terletak di komponen memori di luar AT89S51 dan terletak
pada alamat 2000H + 50H akan dibaca dan hasilnya disimpan di
akumulator A
D. Percabangan
1. ACALL
ACALL addr11
Melakukan lompatan ke suatu subroutine yang ditunjuk oleh alamat pada
D-33
2.RET
RET
Instruksi ini digunakan pada saat kembali dari subroutine yang dipanggil
dengan instruksi ACALL atau LCALL.
RETI
Instruksi ini digunakan untuk melompat ke alamat tempat akhir instruksi
yang sedang dijalankan ketika.
3. JUMP
LJMP addr16
Long Jump, melompat dan menjalankan program yang berada di alamat
yang ditentukan oleh addr16.
Contoh:
LJMP Lompatan2
Mov A,#05H
Lompatan2: Mov R0,#00H
Program akan melompat ke alamat lompatan 2 dan menjalankan instruksi
Mov R0,#00H, tanpa melalui instruksi MOV A,#05H
JZ rel
Melakukan lompatan ke alamat yang ditentukan apabila akumulator A
adalah 00H dan langsung meneruskan instruksi dibawahnya bila
akumulator A tidak 00H.
Contoh:
JZ Lompat1
MOV A,#07H
Lompat1: MOV B,#00H
Apabila nilai akumulator A tidak 00H maka program akan langsung
meneruskan instruksi dibawahnya yaitu MOV A,#07H dan program akan
menjalankan instruksi di alamat Lompat1 yaitu MOV B,#00H apabila nilai
D-34
JNZ rel
Melakukan lompatan ke alamat yang ditentukan apabila akumulator A
adalah bukan 00H dan langsung meneruskan instruksi dibawahnya bila
akumulator A adalah 00H.
Contoh:
JNZ Lompat1
MOV A,#07H
Lompat1: MOV B,#00H
Apabila nilai akumulator A adalah 00H maka program akan langsung
meneruskan instruksi dibawahnya yaitu MOV A,#07H dan program akan
menjalankan instruksi di alamat Lompat1 yaitu MOV B,#00H apabila nilai
akumulator A adalah bukan 00H.
4. CJNE
Instruksi ini melakukan perbandingan antara data tujuan dan data sumber
serta melakukan lompatan ke alamat yang ditentukan apabila hasil
perbandingan tidak sama.
CJNE A,#data,rel
Melakukan perbandingan antara akumulator A dan data immediate serta
melakukan lompatan ke alamat yang ditentukan apabila hasil
perbandingan tidak sama.
Contoh:
CJNE A,#00H,lompat1
Program akan menuju ke alamat lompat 1 apabila data akumulator A tidak
sama dengan data 00H..
5. DJNZ
DJNZ Rn,rel
Melakukan pengurangan pada Rn (R0…R7) dengan 1 dan lompat ke
alamat yang ditentukan apabila hasilnya bukan 00.
Apabila hasilnya telah mencapai 00, maka program akan terus
D-35
Contoh:
Tunggu: DJNZ R7,Tunggu
RET
Selalu melakukan lompatan ke alamat tunggu dan mengurangi R7 dengan
1 selama nilai R7 belum mencapai 00
6. NOP
NOP
Instruksi ini berfungsi untuk melakukan tundaan pada program sebesar 1
LAMPIRAN E
E-1
PENGAMATAN 1
1
2
3
4
5
6
7
8
E-2
PENGAMATAN 2
1
2
3
4
5
E-3
PENGAMATAN 3
1
2
E-4
PENGAMATAN 4
1
2
3
4
E-5
PENGAMATAN 5
1
2
3
4
E-6
PENGAMATAN 6
1
2
3
4
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1.Latar Belakang
Bencana alam adalah suatu kejadian yang selalu terjadi di muka bumi.
Bencana alam seperti gempa bumi, tsunami dan banjir selalu datang dan sulit
dicagah. Kerusakan yang ditimbulkannya mungkin menimbulkan korban dalam
reruntuhan Kebutuhan untuk evakuasi dan pencarian korban manusia sangat
diperlukan. Alangkah mudahnya bila ada robot yang dapat digunakan untuk
membantu keperluan ini. Dalam konteks yang demikian, maka dirancanglah
sebuah robot bor pancari sumber cahaya. Dengan adanya robot ini diharapkan
dapat membantu kebutuhan di atas.
1.2.Identifikasi Masalah
Dengan meninjau latar belakang di atas maka masalah utama yang perlu
dirumuskan adalah bagaimana merancang sebuah robot yang mampu mendeteksi
keberadaan sumber cahaya dengan menerobos rintangan?
1.3.Maksud dan Tujuan
Tujuan dari tugas akhir ini adalah membuat sebuah prototype robot bor yang
dapat mendeteksi keberadaan sumber cahaya pada lingkungan yang gelap.
1.4.Pembatasan Masalah
Dalam tugas akhir ini, pembahasan dibatasi sampai dengan hal-hal berikut:
1. Objek yang akan dicari keberadaannya adalah satu sumber cahaya pada
lingkungan yang gelap.
2. Robot mencari keberadaan sumber cahaya dalam bidang dua dimensi.
3. Medan yang akan dilalui robot dianggap tidak ada gundukan besar yang
menghalangi laju robot.
2
1.5.Sistematika Penulisan
Agar dalam penulisan laporan Tugas Akhir ini lebih terarah dan teratur serta
terstruktur maka akan dibagi dalam :
BAB I PENDAHULUAN
Berisi latar belakang, maksud dan tujuan, pembatasan masalah,
identifikasi masalah dan sitematika penulisan.
BAB II LANDASAN TEORI
Berisi teori-teori yang menunjang dalam pembuatan alat. Teori
yang dimaksud adalah LDR sebagai sensor cahaya, Komparator
untuk membandingkan tegangan input dari sensor, Mikrokontroler
sebagai pengolah dari keseluruhan sistem.
BAB III PERANCANGAN
Berisi perancangan dan implementasi, yang membahas tentang
perencanaan dan implementasi sistem yang dibangun, meliputi
pembuatan rangkaian sensor dan Komparator, menjalankan
fungsi-fungsi mikrokontroler dan perangkat lunak untuk pengontrol
perangkat keras.
BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISA
Berisi hasil pengamatan dan analisa terhadap alat yang telah
dirancang. Pengukuran untuk 40 posisi sensor terhadap target
cahaya. Pengamatan dan analisa percobaan robot menemukan
target.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
37
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Dari hasil pengamatan dan analisa dalam tugas akhir ini, dapat diambil kesimpulan dan saran sebagai berikut:
5.1. Kesimpulan
1. Dari hasil pengatamatan percobaan 2 – 5, Rangkaian yang dirancang dalam tugas akhir ini telah berhasil mendeteksi keberadaan sumber cahaya. Pada percobaan 6 robot berhasil mendeteksi tetapi tidak berhasil mendekati sumber cahaya.
2. Waktu yang ditempuh robot untuk menelusuri semua area adalah 374 detik untuk medan 2x2 m2.
5.2. Saran
1. Robot dapat digunakan untuk mencari panas dengan menggunakan algoritma yang sama dan sensor panas dengan kalibrasi yang sesuai.
2. Untuk ketelitian yang lebih baik, penggunaan komparator dapat diganti dengan ADC.
3. Jika pencarian sumber cahaya tidak ditemukan, sebaiknya robot dapat kembali ke tempat semula.
DAFTAR PUSTAKA
Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR PUSTAKA
1. Malik Ibnu, ST, ”Belajar Mikrokontroler ATMEL AT89S8252”, 2003.
2. Putra Agfianto,”Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55(Teori dan
Aplikasi)”, 2004.
3. Texas Instrument, “Data Sheet”, 2005.
http://www.ti.com/
4. http://ourworld.compuserve.com/homepages/Bill_Bowden/opamp.htm
5. http://www.doctronics.co.uk/ldr_sensors.htm#light%20sensor
6. http://www.sciencescope.co.uk/sensors.htm
vii
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Gambar 2.1 LDR... 3
Gambar 2.2 Cara Pemasangan LDR... 4
Gambar 2.3 Rangkaian Inverting Amplifier... 5
Gambar 2.4 Rangkaian Non Inverting Amplifier... 5
Gambar 2.5 Rangkaian Inverting Summing Amplifier... 6
Gambar 2.6 Rangkaian Non Inverting Summing Amplifier... 7
Gambar 2.7 Rangkaian Voltage Follower... 8
Gambar 2.8 Rangkaian komparator... 8
Gambar 2.9 Rangkaian Current Amplifier... 9
Gambar 2.10 Konfigurasi Pin Mikrokontroler AT89S52... 10
Gambar 3.1 Blok Diagram Robot Bor Pencari Sumber Cahaya... 14
Gambar 3.2 Rangkaian Power Supply... 16
Gambar 3.3 Rangkaian Sensor Cahaya... 17
Gambar 3.4 Skema sebuah Operational Amplifier... 18
Gambar 3.5 Rangkaian Komparator... 18
Gambar 3.6 Rangkaian Voltage Follower... 19
Gambar 3.7 Rangkaian Pengolah.…... 20
Gambar 3.8 Sketsa bentuk robot... 21
Gambar 3.9 Jarak yang ditempuh robot... 21
Gambar 3.10 Program default yang berisi perintah untuk menjalankan robot dan pengecekan cahaya sekitar robot... 23
Gambar 3.11 Subprogram ‘cek’……….. 24
Gambar 3.12 Program apabila robot berhasil mendeteksi cahaya disebelah kiri………. 25
Gambar 3.13 Program apabila robot berhasil mendeteksi cahaya didepan……….………. 26
Gambar 3.14 Program apabila robot berhasil mendeteksi cahaya disebelah kanan... 27
viii
Gambar 3.16 Alur pergerakan robot apabila tidak menemukan target... 29
Gambar 4.1 Range tegangan sensor LDR... 32
Gambar 4.2 Pergerakan Robot tanpa ada sumber cahaya... 33
v
DAFTAR ISI
LEMBAR PENGESAHAN
SURAT PENGESAHAN
ABSTRAK………...…...……..…...i
ABSTRACT………...………..….ii
KATA PENGANTAR……….………...….…….iii
DAFTAR ISI ………...………...v
DAFTAR GAMBAR………..…………...vii
DAFTAR TABEL………...…………...ix
BAB I PENDAHULUAN 1.1. Latar Belakang………..………....1
1.2. Identifikasi Masalah………..………1
1.3. Maksud dan Tujuan………...……1
1.4. Pembatasan Masalah………..…...1
1.5. Sistematika Penulisan………...………...2
BAB II LANDASAN TEORI 2.1. Light Dependent Resistor (LDR)………...3
2.2. Operational Amplifier………...………4
2.2.1. Op-amp Sebagai Inverting Amplifier………....5
2.2.2. Op-amp Sebagai Non Inverting Amplifier………5
2.2.3. Op-amp Sebagai Summing Amplifier………...6
a. Inverting Summing Amplifier………6
b. Non Inverting Summing Amplifier………6
2.2.4. Op-amp Sebagai Voltage Follower………..7
2.2.5. Op-amp Sebagai Komparator Tegangan………..8
2.2.6. Op-amp Sebagai Current Amplifier………..8
2.3. Mikrokontroler AT89S52………...9
2.3.1. Deskripsi Mikrokontroler AT89S52………...10
vi
2.3.3. Struktur Memori AT89S51……….13
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI SISTEM 3.1. Diagram Blok………...14
3.2. Perancangan dan Realisasi Perangkat Keras……….…..15
3.2.1. Rangkaian Power Supply………15
3.2.2. Rangkaian Sensor Cahaya………...16
3.2.3. Rangkaian Komparator………...18
3.2.4. Rangkaian Pengolah………...20
3.3. Perancangan Bentuk Robot………...20
3.4. Perhitungan Waktu Motor Roda Bekerja...21
3.5. Perancangan Perangkat Lunak...22
BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISA 4.1. Tegangan Pada Sensor LDR………....31
4.2. Pengujian Terhadap Tingkat Keberhasilan Robot...33
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1. Kesimpulan………...37
5.2. Saran………...37
LAMPIRAN A Skema Rangkaian………...……A-1
LAMPIRAN B Listing Program………...B-1
LAMPIRAN C Foto Alat………...C-1
LAMPIRAN D Data Sheet………...D-1
ix
DAFTAR TABEL
halaman
Tabel 2.1 Port Paralel 8 Bit... 11
Tabel 3.1 Motor yang Bekerja pada Pergerakan Robot……… 15
Tabel 4.1 Tegangan sensor pada berbagai jarak dengan intensitas cahaya
iii
KATA PENGANTAR
Segala puji syukur penyusun ucapkan kepada Tuhan Yang Maha Esa yang
telah memberikan berkat dan karunia, sehingga penyusun dapat menyelesaikan
tugas akhir beserta laporan tugas akhir ini.
Laporan tugas akhir ini berjudul “PERANCANGAN DAN PERAKITAN
ROBOT BOR PENCARI SUMBER CAHAYA”. Laporan ini juga bermaksud
untuk memenuhi persyaratan kurikulum pendidikan program sarjana teknik pada
jurusan teknik elektro fakultas teknik Universitas Kristen Maranatha.
Dalam kesempatan ini penyusun ingin menyampaikan rasa terimakasih
yang sebesar-besarnya kepada :
1. Ir. Aan Darmawan, MT. selaku pembimbing tugas akhir yang telah
bersedia meluangkan waktu untuk memberikan bimbingan serta
pengarahan kepada penyusun.
2. Ir. Aan Darmawan, MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Universitas
Kristen Maranatha.
3. Ir. Anita Supartono, M.Sc. selaku koordinator tugas akhir.
4. Keluarga yang telah banyak memberikan dukungan moril dan doa.
5. Zefanya H, ST., Sudi Anton, ST., Theresia, S.Psi, Suhendra, ST., Pince,
S.Psi, Hendri, ST., Edy W,ST., Wino, Wiwixander, Fredy, David,
Willisun,Leni Ayui, Johan, Wiliam, Jenny C, Erwin, Charles,Hendra
selaku teman kos yang telah meluangkan waktu untuk membantu dan
memberikan saran dalam penyelesaian tugas akhir.
6. Erwin Kosasi yang telah meminjamkan komputernya untuk pengerjaan
tugas akhir ini.
7. Yusriadi, Tommy H, Kennedy, Hendra, Rio, Alberd, Pohan, Herman,
Yohanes selaku teman yang membantu memberikan masukan dan saran
dalam penyelesaian tugas akhir ini.
8. Juli, Ika, Renny, selaku sahabat saya yang telah banyak memberikan
iv
9. Teman-teman KMB (Keluarga Mahasiswa Buddhis) dan pihak-pihak lain
yang secara langsung ataupun tidak langsung membantu dalam
menyelesaikan tugas akhir ini.
Walaupun penyusun telah melakukan yang terbaik sesuai dengan kemampuan
yang ada, penyusun menyadari bahwa masih banyak kesalahan dan kekurangan.
Oleh karena itu penyusun sangat terbuka untuk saran dan kritik yang sifatnya
membangun dan berguna untuk kemajuan perkembangan di masa depan.
Akhir kata, semoga laporan tugas akhir ini dengan segala kekurangannya
dapat bermanfaat bagi semua pihak.
Bandung, Februari 2007
PERANCANGAN ROBOT-BOR
PENCARI SUMBER CAHAYA
The Design Drill Robot for Detecting Light Source
Laporan Tugas Akhir
Diajukan untuk memenuhi persyaratan Sarjana Strata Satu (S-1) pada
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung
Hermanto Cahyadi
0322157
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS KRISTEN MARANATHA
BANDUNG
LEMBAR PENGESAHAN
PERANCANGAN ROBOT-BOR PENCARI SUMBER CAHAYA
The Design Drill Robot for Detecting Light Source
Disusun oleh :
Hermanto Cahyadi
0322157
Tugas Akhir ini telah diterima dan disahkan
Untuk memenuhi persyaratan dalam menempuh
Tingkat Sarjana Strata Satu (S-1) pada
Jurusan Teknik Elektro
Fakultas Teknik
Universitas Kristen Maranatha
Bandung, Februari 2007
Disahkan oleh :
( Ir. Aan Darmawan, MT. )
Ketua Jurusan Teknik Elektro
Disetujui oleh:
(Ir. Aan Darmawan, MT.)
SURAT PERNYATAAN
Saya yang bertanda tangan di bawah ini :
Nama : HERMANTO CAHYADI
NRP : 0322157
Menyatakan dengan sesungguhnya bahwa Tugas Akhir ini adalah hasil karya saya
sendiri dan bukan duplikasi hasil karya orang lain.
Apabila kelak diketahui pernyataan ini tidak benar, maka saya bersedia menerima
sanksi.
Demikian pernyataan saya.
Bandung, Februari 2007
Yang menyatakan,
