Perpustakaan Univeristas Multimedia Nusantara

(1)

Hak cipta dan penggunaan kembali:

Lisensi ini mengizinkan setiap orang untuk menggubah, memperbaiki, dan membuat ciptaan turunan bukan untuk kepentingan komersial, selama anda mencantumkan nama penulis dan melisensikan ciptaan turunan dengan syarat yang serupa dengan ciptaan asli.

Copyright and reuse:

This license lets you remix, tweak, and build upon work

non-commercially, as long as you credit the origin creator

and license it on your new creations under the identical

terms.

(2)

GENGGAMAN GRIPPER DUA JARI TERHADAP OBJEK PADA SISTEM PENYORTIRAN OTOMATIS MENGGUNAKAN RFID

SKRIPSI

Diajukan Sebagai Salah Satu Syarat Untuk Memperoleh Gelar Sarjana Teknik Elektro

Stefanus 00000016481

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK DAN INFORMATIKA UNIVERSITAS MULTIMEDIA NUSANTARA

TANGERANG 2019

Genggaman Gripper Dua..., Stefanus, FTI UMN, 2020

(3)

HALAMAN PENGESAHAN SKRIPSI

GENGGAMAN GRIPPER DUA JARI TERHADAP OBJEK PADA SISTEM PENYORTIRAN OTOMATIS

MENGGUNAKAN RFID

Oleh Nama : Stefanus

NIM : 00000016481

Fakultas : Teknik dan Informatika Program Studi : Teknik Elektro

Telah diujikan pada hari Rabu 20 Mei 2020 dan dinyatakan lulus dengan susunan Tim Penguji sebagai berikut,

Ketua Sidang Dosen Pembimbing, Dosen Penguji

Ahmad S. M. S.Pd, M.T. Dyah Ayu A. T. S.T, M.T M. B. Nugraha. S.T, M.T

Disahkan Oleh,

Ketua Program Studi Teknik Elektro

Ahmad Syahril Muharom S.Pd., M.T.

(4)

iii

PERNYATAAN TIDAK MELAKUKAN PLAGIAT

Dengan ini saya :

Nama : Stefanus

NIM : 00000016481

Fakultas : Teknik dan Informatika Program Studi : Teknik Elektro

menyatakan bahwa skripsi yang berjudul “GENGGAMAN GRIPPER DUA JARI

TERHADAP OBJEK PADA SISTEM PENYORTIRAN OTOMATIS

MENGGUNAKAN RFID” ini adalah karya ilmiah saya sendiri, bukan plagiat dari karya ilmiah yang ditulis oleh orang lain atau lembaga lain, dan semua karya ilmiah orang lain atau lembaga lain yang dirujuk dalam skripsi ini telah disebutkan sumber kutipannya serta dicantumkan di Daftar Pustaka.

Jika di kemudian hari terbukti ditemukan kecurangan / penyimpangan, baik dalam pelaksanaan skripsi maupun dalam penulisan laporan skripsi, saya bersedia menerima konsekuensi dinyatakan TIDAK LULUS untuk mata kuliah Skripsi yang telah saya tempuh.

Tangerang, 20 Mei 2020

Stefanus 00000016481

(5)

KATA PENGANTAR

Puji Syukur kepada Tuhan Yesus Kristus, saya dapat menyelesaikan skripsi yang berjudul “GENGGAMAN GRIPPER DUA JARI TERHADAP OBJEK PADA SISTEM PENYORTIRAN OTOMATIS MENGGUNAKAN RFID”. Skripsi ini diajukan kepada Program Studi Teknik Elektro Universitas Multimedia Nusantara.

Penyelesaian tugas akhir ini juga telah dibantu oleh banyak pihak. Oleh sebab itu, penulis mengucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :

1. Dr. Ninok Leksono, Rektor Universitas Multimedia Nusantara,

2. Friska Natalia, Ph.D., Ir. Andrey Andoko, M.Sc., Ika Yanuarti, S.E., MSF, Prof. Dr. Muliawati G. Siswanto, M.Eng.Sc., sebagai Wakil Rektor Universitas Multimedia Nusantara,

3. Dr. Eng. Niki Prastomo, S.T., M.Sc., selaku Dekan Fakultas Teknik dan Informatika Universitas Multimedia Nusantara.

4. Ahmad Syahril Muharom, S.Pd., M.T., sebagai Ketua Program Studi Teknik Elektro Universitas Multimedia Nusantara,

5. Dyah Ayu Anggreini Tuasikal, S.T., M.T., sebagai Dosen Pembimbing dan Pembimbing Dosen Pembimbing Universitas Multimedia Nusantara.

6. Hira Meidia, Ph.D., M.B. Nugraha, S.T., M.T., Dwi Dharma Arta Kusuma, S.T., M.Eng., Wolfgang Xaverius Dorojatun Jalma Nuswantara S.T., M.Sc., dan Kanisius Karyono, S.T, M.T., sebagai dosen Program Studi Teknik Elektro .

7. Orang tua dan kakak penulis yang selalu memberikan dukungan.

8. Dimas Farid Arief Putra, Eldo Ramadhan, Sandy Prawira sebagai sahabat seperjuangan Teknik Elektro sejak awal perkuliahan,

9. Semua pihak yang telah mendukung dan tidak dapat disebutkan satu per satu.

Tangerang, 20 Mei 2020

Stefanus

(6)

v ABSTRAK

GENGGAMAN GRIPPER DUA JARI TERHADAP OBJEK PADA SISTEM PENYORTIRAN OTOMATIS

MENGGUNAKAN RFID

Oleh:

Stefanus NIM: 00000016481

(Program Studi Teknik Elektro)

Lengan robot telah banyak dipakai di industri untuk berbagai macam tujuan.

Lengan robot juga dapat dipakai untuk proses penyortiran pada penyimpanan barang. Penelitian ini membahas tentang sistem penyortiran otomatis yang berfokus pada genggaman gripper dua jari terhadap sembilan objek. Objek yang dipakai memiliki tiga jenis bahan yaitu karton laminasi, karton duplex, dan kertas HVS. Setiap objek dipasangi kartu RFID. Akurasi hasil penyortiran pada objek berbahan karton laminasi memiliki persentase keberhasilan rata-rata 95%. Pada karton duplex memiliki akurasi 92%. Pada kertas HVS memiliki akurasi 91%.

Serta, membutuhkan waktu rata-rata 15 detik dalam menjalankan proses penyortiran terhadap satu objek.

Kata Kunci : Robot Arm, RC522, PCA9685, Object Grasping.

(7)

ABSTRACT

OBJECT GRASPING WITH TWO FINGER GRIPPER ON AUTOMATIC SORTING SYSTEM USING RFID

By:

Stefanus NIM: 00000016481 (Electrical Engineering)

Robot Arm has been used in industry for many purposes. The robot arm can also be used for sorting process in the storage. This research is talk about automatic sorting system that focusing on nine kind of object grasping with two-finger gripper. The objects used have three types of materials, namely laminated carton, duplex carton, and HVS paper. The accuracy of the sorting results on objects made from laminated carton has an average success rate of 95%. On duplex carton objects have an accuracy of 92%. On HVS paper has an accuracy of 91%. And, it takes an average of 15 seconds in carrying out the process of sorting an object.

Keywords : Robot Arm, RC522, PCA9685, Object Grasping.

(8)

vii

DAFTAR ISI

HALAMAN PENGESAHAN SKRIPSI ... ii

PERNYATAAN TIDAK MELAKUKAN PLAGIAT ... iii

KATA PENGANTAR ... iv

ABSTRAK ... v

ABSTRACT ... vi

DAFTAR ISI ... vii

DAFTAR GAMBAR ... ix

DAFTAR TABEL ... x

BAB I PENDAHULUAN ... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2. Rumusan Masalah ... 2

1.3. Batasan Masalah ... 2

1.4. Tujuan Penelitian ... 3

1.5. Manfaat Penelitian ... 3

1.6. Sistematika Penulisan ... 3

BAB IITINJAUAN PUSTAKA ... 5

2.1. Arduino Mega 2560 ... 5

2.2. Robot Arm Pro RA1-Pro Metalic ... 6

2.3. Servo Motor ... 7

2.4. Servo Controller PCA9685 ... 8

2.5. Radio Frequency Identification (RFID) RC522 ... 8

2.6. Gaya Gesek ... 9

2.7. Kekakuan (Stiffness) ... 10

BAB IIIANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM ... 11

3.1. Blok Diagram Sistem ... 11

3.2. Diagram Alir Sistem ... 11

3.3. Rancangan ... 13

3.4. Analisa Data ... 13

BAB IVIMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN SISTEM ... 17

4.1. Pengujian Sistem ... 17

(9)

4.1.1. Pengujian Genggaman ... 17

4.1.2. Pengujian Sortir (Peletakan Objek) ... 22

BAB VSIMPULAN DAN SARAN ... 35

5.1. Simpulan ... 35

5.2. Saran ... 35

DAFTAR PUSTAKA ... 36

LAMPIRAN ... 37

(10)

ix

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2. 1. Arduino Mega 2560 ... 5

Gambar 2. 2. Robot Arm Pro Arexx RA1-P Metallic ... 7

Gambar 2. 3. Kinematik Gripper RA1-P ... 7

Gambar 2. 4. Servo Motor... 9

Gambar 2. 5. Servo Controller PCA9685 ... 10

Gambar 2. 6. RFID Reader Module MFRC522 ... 11

Gambar 3. 1. Diagram Blok Sistem ... 13

Gambar 3. 2. Diagram Alir Sistem... 14

Gambar 3. 3. Rancangan Sistem Penyortiran dengan Robot Arm ... 15

Gambar 3. 4. Wiring (Schematic) ... 17

Gambar 4. 1. Proses Pengambilan dan Peletekan K Laminasi Besar ... 23

Gambar 4. 2. Proses Pengambilan dan Peletakan K Laminasi Sedang ... 25

Gambar 4. 3. Proses Pengambilan dan Peletakan K Laminasi Kecil ... 26

Gambar 4. 4. Proses Pengambilan dan Peletakan K Duplex Besar ... 27

Gambar 4. 5. Proses Pengambilan K Duplex Ukuran Sedang ... 28

Gambar 4. 6. Proses Pengambilan dan Peletakkan K Duplex Kecil ... 30

Gambar 4. 7. Proses Pengambilan K HVS Besar... 31

Gambar 4. 8. Proses Pengambilan dan Peletakan K HVS Sedang... 33

Gambar 4. 9. Proses Pengambilan dan Peletakan K HVS Kecil ... 34

(11)

DAFTAR TABEL

Tabel 3. 1. Daftar Objek dan Spesifikasi ... 16

Tabel 4. 1. Hasil Pengujian Genggaman ... 21

Tabel 4. 2. Hasil Pengujian Karton Laminasi Ukuran Besar ... 23

Tabel 4. 3. Hasil Pengujian Karton Laminasi Ukuran Sedang ... 24

Tabel 4. 4. Hasil Pengujian Karton Laminasi Ukuran Kecil ... 25

Tabel 4. 5. Hasil Pengujian Karton Duplex Ukuran Besar ... 27

Tabel 4. 6. Hasil Pengujian Karton Duplex Ukuran Sedang ... 28

Tabel 4. 7. Hasil Pengujian Karton Duplex Ukuran Kecil ... 29

Tabel 4. 8. Hasil Pengujian Kertas HVS Ukuran Besar ... 31

Tabel 4. 9.Hasil Pengujian Kertas HVS Ukuran Sedang ... 32

Tabel 4. 10. Hasil Pengujian Kertas HVS Ukuran Kecil ... 34