• Tidak ada hasil yang ditemukan

Kontrol Keseimbangan Berjalan pada Gerak Robot Humanoid Mon Menggunakan Pid Controller - Ubaya Repository

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2017

Membagikan "Kontrol Keseimbangan Berjalan pada Gerak Robot Humanoid Mon Menggunakan Pid Controller - Ubaya Repository"

Copied!
1
0
0

Teks penuh

(1)

iii

ABSTRAK

Proyek tugas akhir yang dikerjakan berupa sistem kendali keseimbangan

close-loop transfer function pada robot humanoid berkaki dua dengan sistem gerak open-loop transfer function. Robot hanya melangkah maju tanpa adanya perputaran ataupun pergeseran sehingga menggunakan lintasan tanpa halangan bagi sistem keseimbangan dengan menggunakan PID controller. Modul

accelerometer ADXL202E menghasilkan tegangan analog sesuai dengan kemiringan robot yang dipergunakan sebagai umpan balik di dalam sistem kontrol keseimbangan. Sistem hardware berupa sistem multikontroler terbagi menjadi sistem master dengan mikrokontroler ATMega32 dan sistem slave dengan mikrokontroler ATTiny2313 pada kedua kaki. PID controller, sebagai koreksi agregat error data frekuensi servo, memanfaatkan dan memanipulasi agregat waktu gerak robot dalam berjalan terhadap agregat kemiringan robot. Tuning PID

variable dilakukan dengan trial-in-error. PID controllervariable yang diperoleh yaitu KP bernilai 0.8, KI bernilai 1, dan KD bernilai 1.5. Sistem gerak robot, terdapat di dalam sistem slave, berupa sistem multiservo berbentuk bandwidth

dengan sebuah mikrokontroler ATTiny2313 untuk mengendalikan lima buah

servo. Pengujian dilakukan dengan menjalankan robot dalam kondisi PID variable

bernilai 1 (default) sebagai bentuk tanpa PID controller dan PID variable dengan nilai tuning disertai dengan pembebanan pada bagian pinggang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dengan PID controller dapat berjalan lebih cepat dan menjaga keseimbangannya dengan tetap berjalan dibandingkan dengan tanpa PID

Referensi

Dokumen terkait

4 Komposisi musik etnis yang berjudul Ngupi ini menggunakan konsep dialog yang bersumber pada komunikasi yang terjadi saat aktivitas ngopi , sebagai pembentuk melodi

Berdasarkan diagram di atas, didapatkan jawaban responden bahwa 1,0% atau sama dengan 4 responden menjawab sangat setuju, 6,2% atau 24 responden menjawab setuju, 30,5% atau 118

04 Pedoman pengendalian mutu pelaksanaan pemantauan tindak lanjut ini dimaksudkan untuk memberikan panduan bagi APIP dalam memantau dan mengevaluasi tindakan koreksi yang

Alhamdulillah puji syukur kehadirat Allah SWT yang telah melimpahkan rahmat serta ridho-Nya sehingga peneliti dapat menyelesaikan skripsi dengan judul “PENGARUH

Hasil penelitian menunjukkan bahwa (1) pemberian bokashi di lahan persawahan Desa Montong Are dapat meningkatkan produksi terong ungu, (2) kadar optimum bokashi

Dari penelitian ini diketemukan bahwa pembiayaan akad mudharabah mutlilateral didasarkan pada fatwa MUI dan Dewan Syariah Nasional dengan argumen yang dibangun atas dasar

Media merupakan alat yang digunakan untuk menyalurkan pesan atau informasi dari pengirim (guru) kepada penerima pesan (siswa). Selain mempunyai manfaat dan nilai,

menunjukkan bahwa kontribusi Pajak Bumi dan Bangunan Perdesaan dan Perkotaan terhadap Pendapatan Asli Daerah (PAD) Kabupaten Minahasa Utara rata-rata dari tahun 2014 sampai