Pengertian Motor Servo
Pengertian Motor Servo
Motor Servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan Motor Servo adalah sebuah motor DC yang dilengkapi rangkaian kendali dengan sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi sistem closed feedback yang terintegrasi dalam motor tersebut. Pada motor servo posisi putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada putaran sumbu (axis) dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo.
di dalam motor servo.
Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau Motor servo disusun dari sebuah motor DC, gearbox, variabel resistor (VR) atau potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo maksimum putaran sumbu (axis) motor servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.
diatur berdasarkan lebar pulsa yang pada pin kontrol motor servo.
Gambar 1 Komponen bagian dalam motor servo Gambar 1 Komponen bagian dalam motor servo
Gambar 2 Komponen bagian luar motor servo Gambar 2 Komponen bagian luar motor servo
Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut: Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:
Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akanJangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan
digerakkan. digerakkan.
Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkanLubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan
jangkar ke
jangkar ke obyek-obyek yang akan obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada digerakkan. Pada gambar tampak gambar tampak lubang jangkarlubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup
dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar.untuk gerakan memutar.
Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robotLubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot
Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaianHousing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian
pengatur sudut servo pengatur sudut servo
Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servoservo
Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input teganganKonektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan
negatif (GND) dan input pulsa (Signal) negatif (GND) dan input pulsa (Signal)
Gambar 3 Jenis-jenis konektor Gambar 3 Jenis-jenis konektor
Cara yang paling mudah untuk menentukan posisi kabel signal adalah dengang mengingat
Cara yang paling mudah untuk menentukan posisi kabel signal adalah dengang mengingat
Kabel Merah adalah (+), Kabel Hitam adalah (-), Warna lain selain Merah dan hitam adalah kabel
Kabel Merah adalah (+), Kabel Hitam adalah (-), Warna lain selain Merah dan hitam adalah kabel
signal.
signal.
Untuk dapat melakukan controling pada servo, kabel signal di sambung langsung
Untuk dapat melakukan controling pada servo, kabel signal di sambung langsung
pada Salah satu port Mikrocontroller, dan di set sebagai Output. kemudian servo di beri
pada Salah satu port Mikrocontroller, dan di set sebagai Output. kemudian servo di beri
suplay 5-6V. Sedangkan nilai sinyal yang di kirm dan sudut yang di hasilkan terlihat seperti
suplay 5-6V. Sedangkan nilai sinyal yang di kirm dan sudut yang di hasilkan terlihat seperti
berikut:
berikut:
Gambar 4 hasil pengiriman sinyal pada motor servo Gambar 4 hasil pengiriman sinyal pada motor servo
Jenis-jenis sudut putaran motor servo
Jenis-jenis sudut putaran motor servo
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor
Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor servoservo standard dan motor servo Continous.
Continous.
Motor servo standardMotor servo standard:: Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah (CW(CW
dan CCW) dengan defleksi masing-masing
dan CCW) dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total sudut mencapai 90° sehingga total defleksidefleksi sudut dari kanan
sudut dari kanan – – tengahtengah – – kiri adalah 180°kiri adalah 180°
Motor servo continuousMotor servo continuous: Motor servo jenis ini : Motor servo jenis ini mampu bergerak dua arah (CW danmampu bergerak dua arah (CW dan
CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Sudut CCW) tanpa batasan defleksi sudut putar (dapat berputar secara kontinyu). Sudut putarannya bisa mencapai 360°.
putarannya bisa mencapai 360°.
Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat “Robot Arm” ( Robot Lengan ) sedangkan motor servo Continous ser
“Robot Arm” ( Robot Lengan ) sedangkan motor servo Continous ser ing dipakaiing dipakai untuk Mobile Robot.
untuk Mobile Robot.
Jenis-jenis Horn
Jenis-jenis Horn
Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan Motor servo merupakan sebuah motor dc kecil yang diberi sistim gear dan potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang potensiometer sehingga dia dapat menempatkan “horn” servo pada posisi yang dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi “horn” yang dikehendaki. Karena motor ini menggunakan sistim close loop sehingga posisi “horn” yang dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada
dikehendaki bisa dipertahanakan. “Horn” pada servo ada dua jenis. Yaitu Horn “ X” danservo ada dua jenis. Yaitu Horn “ X” dan Horn berbentuk bulat ( seperti pada gambar di
Gambar
Gambar 5 5 Servo Servo Dengan Dengan Horn Horn Bulat Bulat gambar gambar 6 6 Servo Servo Dengan Dengan Horn Horn XX
Jenis
Jenis
–
–
jenis motor servo yang biasa digunakan
jenis motor servo yang biasa digunakan
Jenis-jenis motor servo yang biasa digunakan adalah sebagai berikut: Jenis-jenis motor servo yang biasa digunakan adalah sebagai berikut:
Motor servo ini memiliki torsi yang cukup besar
Motor servo ini memiliki torsi yang cukup besar yaitu 9.6 kg-cmyaitu 9.6 kg-cm dengan metal gear
dengan metal gear sehingga biasa ditempatkan pada bagian-bagiansehingga biasa ditempatkan pada bagian-bagian terberat yaitu bagian yang menopang robot
terberat yaitu bagian yang menopang robot
..
Dengan kecepatan 60 derajat dalam 0.2 second berarti Dengan kecepatan 60 derajat dalam 0.2 second berarti Gambar 9 servo HS-645MG
Gambar 9 servo HS-645MG motor dapat motor dapat bergerak 60 derajat dengabergerak 60 derajat dengan kecepatann kecepatan 0.2 detik
0.2 detik
Untuk aplikasi yang tidak terlalu berat dapat digunakan motor Untuk aplikasi yang tidak terlalu berat dapat digunakan motor servo yang lebih lemah torsinya seperti HS-225BB
servo yang lebih lemah torsinya seperti HS-225BB
Gambar 8 servo HS-225BB Gambar 8 servo HS-225BB
Motor ini memiliki torsi 3.9
Motor ini memiliki torsi 3.9 kg-cm dan juga terdapat versi metalkg-cm dan juga terdapat versi metal gearnya yaitu HS-225MG
gearnya yaitu HS-225MG
Gambar 9 servo HS-225MG Gambar 9 servo HS-225MG
Untuk gerakan sudut yang torsinya lebih ringan lagi dapat Untuk gerakan sudut yang torsinya lebih ringan lagi dapat dilakukan dengan menggunakan HS-311 yang dari segi harga
dilakukan dengan menggunakan HS-311 yang dari segi harga sangatsangat ekonomis
ekonomis
Servo ini memiliki torsi 3.7 kg-cm dan kecepatan untuk menempuh sudut Servo ini memiliki torsi 3.7 kg-cm dan kecepatan untuk menempuh sudut 60 derajat dalam 0.19 detik.
60 derajat dalam 0.19 detik.
Gambar 10 servo HS-311 Gambar 10 servo HS-311
Alasan Penggunaan Servo Motor pada robot
Alasan Penggunaan Servo Motor pada robot
Penggunaan motor servo untuk bidang robotika tentu ada alasannya. Alasannya Penggunaan motor servo untuk bidang robotika tentu ada alasannya. Alasannya adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat adanya sistim adalah motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat adanya sistim gear. Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan misalnya dengan motor dc biasa gear. Hal ini cocok dengan bidang robotika, bandingkan misalnya dengan motor dc biasa yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah. Poros Motor dc yang dihubungkan yang memiliki putaran cepat namun torsi rendah. Poros Motor dc yang dihubungkan langsung dengan roda, tidak akan kuat untuk menggerakkan mobile robot tersebut.
Untuk aplikasi robot berkaki, gerakan-gerakan tidak hanya
Untuk aplikasi robot berkaki, gerakan-gerakan tidak hanya memutar, namun gerakanmemutar, namun gerakan sudut lebih banyak diperlukan. Untuk itu dibutuhkan motor servo, yaitu motor yang sudut lebih banyak diperlukan. Untuk itu dibutuhkan motor servo, yaitu motor yang bergerak menuju sudut tertentu berdasarkan lebar pulsa
bergerak menuju sudut tertentu berdasarkan lebar pulsa PWM yang diterima.PWM yang diterima.
Contoh Motor Servo Pada Robot Berkaki
Contoh Motor Servo Pada Robot Berkaki
Gambar 11 Hexapod mechanic Gambar 11 Hexapod mechanic
Robot ini dikendalikan dengan 18 motor servo dan 6 buah kaki di mana masing-masing kaki Robot ini dikendalikan dengan 18 motor servo dan 6 buah kaki di mana masing-masing kaki memiliki 3 derajat
Kesimpulan
Kesimpulan
Servo motor sangat memiliki peran dalam
Servo motor sangat memiliki peran dalam pengoperasiapengoperasian robot, khususnya pada armn robot, khususnya pada arm robot. Dengan servo motor
robot. Dengan servo motor, , gerakan lengagerakan lengan robot tidak hanya n robot tidak hanya memutar tememutar tetapi juga bisatapi juga bisa melakukan gerakan-gerakan sudut.
melakukan gerakan-gerakan sudut.
Keunggulan motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat adanya Keunggulan motor servo memiliki putaran yang lambat dan torsi yang kuat berkat adanya sistim gear.
