1 BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi perancangan alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
Merancang sebuah Merancang sistem dan algoritma komunikasi dan koordinasi antar robot humanoidR2C-R9 untuk menghadapi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia.
1.2. Latar Belakang
Teknologi dalam bidang robotika berkembang dengan sangat cepat seiring dengan berjalannya waktu. Hal ini dapat dilihat dari semakin banyaknya hasil-hasil research teknologi robotika dari berbagai universitas di Indonesia. Banyak orang bersaing untuk menciptakan suatu robot yang kecerdasannya menyerupai manusia. Salah satu sarana untuk menuangkan dan mengimplementasikan hasil research tersebut adalah Kontes Robot Indonesia (KRI).
Banyak jenis robot yang yang telah diciptakan dan berpastisipasi dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) seperti robot pemadam api beroda, robot pemadam api berkaki (hexapod), robot humanoid seni, dan robot humanoid soccer. Banyak universitas saling berlomba untuk menjadi pemenang dari kontes tersebut, termasuk Universitas Kristen Satya Wacana (R2C).
Salah satu jenis kontes yang sangat diminati dibanding dengan kontes lain dalam KRI adalah jenis humanoid soccer. Pada kontes ini robot yang digunakan adalah jenis humanoid dengan kecerdasan mampu untuk bermain sepak bola. Robot harus bisa bekerja sama satu sama lain sebagai suatu tim layaknya tim sepak bola manusia. Oleh karena itu penulis tertarik untuk mengembangkan sistem komunikasi dan koordinasi antar robot agar robot dapat bekerja sama dengan baik sebagai satu tim sepak bola.
2
ke gawang musuh. Namun dengan seiring perkembangan teknologi, robot yang digunakan dalam kontes saat ini sudah menyerupai seperti tim sepak bola dengan jumlah robot yang digunakan adalah lima robot.
Sebuah tim sepak bola yang dapat bekerja sama dengan baik satu sama lain dapat terbentuk dengan komunikasi dan koordinasi yang baik dalam suatu tim. Namun robot yang digunakan dalam kontes ini belum dapat berkomunikasi secara keseluruhan dan belum dapat berkoordinasi satu sama lain. Dua robot saja yang bisa saling berkomunikasi, yaitu antar striker.
Berdasarkan permasalahan di atas, tugas akhir ini dirancang untuk membuat sebuah sistem dan algoritma komunikasi dan komunikasi antar robot humanoid sehingga dengan robot humanoid R2C dapat saling berkomunikasi dan berkoordinasi satu sama lain layaknya sebuah tim sepak bola dalam Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) yang akan datang.
1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 23/I.3/FTEK/III/2015 yang telah dikeluarkan pada tanggal 17 Maret 2015, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot dapat berkomunikasi (bertukar data) dengan robot yang lain dalam waktu interval paling lama 1.5 sekon. Jika salah satu robot sudah menjadi master, maka robot yang lain akan mengikuti perintah dari robot tersebut. 2. Semua robot dapat saling bergantian menjadi master dalam tim.
3. Semua robot dapat membedakan 2 ID dari robot yang berbeda. 4. Jumlah robot yang digunakan dalam satu team adalah 3 robot.
5. Robot dapat berkoordinasi dengan efektif dengan jarak maksimal 15 meter dengan persentase keberhasilan 90%.
6. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk mencetak gol ke lawan.
7. Robot dapat berkoordinasi satu sama lain untuk bertahan dalam wilayah sendiri.
3 1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai berikut :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan. 2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas teori dasar tentang robot smartphone android, mikrokontroler ATmega324P dan ATmega8, Xbee 2mW wire antenna – series 2, modul bluetooth, dan metode topologi mesh.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang meliputi system instruksi, perangkat keras elektronik, dan perangkat lunak.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian modul komunikasi dan algoritma yang dapat membuat semua robot (tiga robot) dapat berkomunikasi dan berkoordinasi.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
