Abdul Haris Junus Ontowirjo. Pembimbing: Dr. Ir. Wirawan, DEA.

(1)

Sistem Kendali Tersebar

menggunakan

Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat

Pembimbing:

Abdul Haris Junus Ontowirjo

Pembimbing:

Abdul Haris Junus Ontowirjo

Pembimbing:

Abdul Haris Junus Ontowirjo

Pembimbing:

Abdul Haris Junus Ontowirjo

Pembimbing:

Abdul Haris Junus Ontowirjo

Pembimbing:

Abdul Haris Junus Ontowirjo

2207203001

Dr. Ir. Wirawan, DEA.

2207203001

Dr. Ir. Wirawan, DEA.

2207203001

Dr. Ir. Wirawan, DEA.

2207203001

Dr. Ir. Wirawan, DEA.

2207203001

Dr. Ir. Wirawan, DEA.

2207203001

(2)

Sistem Kendali Tersebar

atau

Sistem Kendali Jaringan

Sistem Kendali

Tersebar

Sistem Kendali

_Tersebar

Sistem Kendali

_Tersebar

Sistem Kendali

_Tersebar

Sistem Kendali

_Tersebar

Sistem Kendali

_Tersebar

atau

Sistem Kendali

Jaringan Komputer

Sistem Kendali

Jaringan Komputer

Sistem Kendali

Jaringan Komputer

_Jaringan

Jaringan Komputer

_Jaringan

Jaringan Komputer

_Jaringan

Jaringan Komputer

_Jaringan

(3)

Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat

Sensor dan

Sink

Komputer

Sink

Sensor dan

Komputer

Ethernet

Sink

IEEE802.15.4/ZigBee

Sensor dan

Komputer

Ethernet IEEE802.15.4/ZigBee

Sensor dan

Aktuator

Sink

Komputer

Aktuator

Sink

Komputer

Aktuator

Plant

(4)

Model Sistem Kendali Tersebar

Sensor dan

Pengendali

Sensor dan

Plant

Pengendali

Jaringan

Sensor dan

Besaran Fisika

Plant

Pengendali

Jaringan

Sensor dan

Besaran Fisika

Plant

Pengendali

Jaringan

Sensor dan

Aktuator

Besaran Fisika

Plant

Pengendali

Jaringan

Aktuator

Besaran Fisika

Plant

Pengendali

_Aktuator

Plant

Tundaan

Waktu

Kehilangan

ca τca τsc

Kehilangan

τca τc τsc

Kehilangan

k τ τc sc k τ

Kehilangan

k τ k τ τk

Kehilangan

Data

k τ k

Data

(5)

Sistem Kendali Tak Tersebar (Klasik)

e r + _e _u r + _e _u r + _e _u −− y − yy

Menerapkan sistem kendali tak tersebar ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

(6)

Sistem Kendali PID Tak Tersebar (Klasik)

r u _y r u _y 1000 r u _y 1000 1000 PID 2 PID s +s2 PID s +s2 s +s Pengendali PID

Acuan Pengendali PID _{Servo DC}

Acuan _{Servo DC}

Konstanta proporsional, 1,5 Penguat proporsional, 1,5 Konstanta proporsional, 1,5 Penguat proporsional, 1,5 Konstanta proporsional, 1,5 Penguat proporsional, 1,5

Waktu integrasi, _∞ Penguat integrasi, 0

Waktu derivatif, 0,035 detik Penguat derivatif, 0,0525 Waktu derivatif, 0,035 detik Penguat derivatif, 0,0525 Waktu derivatif, 0,035 detik Penguat derivatif, 0,0525

Menerapkan sistem kendali PID ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

Menerapkan sistem kendali PID ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

(7)

Sistem Kendali PID Tak Tersebar (Klasik)

u r u _y r u _y 1000 r u _y 1000 PID 1000 PID 2 PID s +s2 PID s +s2 s +s Pengendali PID

Acuan Pengendali PID _{Servo DC}

Acuan _{Servo DC}

Menerapkan sistem kendali PID ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

Menerapkan sistem kendali PID ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

(8)

Sistem Kendali PID Tak Tersebar (Klasik)

Sistem kendali tak tersebar Sistem kendali tak tersebar 1.5

Sistem kendali tak tersebar 1.5 1.5 1.5 acuan acuan acuan keluaran keluaran keluaran 1 1 1 0.5 0.5 0.5 0 0 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45

waktu dalam detik waktu dalam detik waktu dalam detik

Menerapkan sistem kendali PID ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

Menerapkan sistem kendali PID ini dalam lingkungan

jaringan sensor dan aktuator nirkawat

(9)

Sistem Kendali PID Tersebar

(10)

Simulasi Sistem Kendali PID Tersebar

dalam T

RUE

T

IME

dalam T

RUE

T

IME

dalam T

RUE

T

IME

dalam T

RUE

T

IME

dalam T

RUE

T

IME

dalam T

RUE

T

IME

u y u y r u y r 1000 A/D 1: 1 D/A

A/D 1: 2 A/D 1: 1 D/A 1000

A/D 1: 2 1000 2 A/D 1: 1 D/A A/D 1: 2 s +s2 s +s2 s +s Servo Arus Searah

Acuan _{Servo Arus Searah}

Titik Sensor/Aktuator

Titik Pengendali Titik Sensor/Aktuator

Titik Pengendali 0 0 x x x 1 1 y y Jaringan Nirkawat Jaringan Nirkawat IEEE 802.15.4/ZigBee IEEE 802.15.4/ZigBee 20 20

Sistem Kendali Tersebar Menggunakan Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat Sistem Kendali Tersebar Menggunakan Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat Sistem Kendali Tersebar Menggunakan Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat

NIM 2207203001 NIM 2207203001 NIM 2207203001

Laboratorium Komunikasi Multimedia Laboratorium Komunikasi Multimedia Laboratorium Komunikasi Multimedia Institut Teknologi Sepuluh Nopember Institut Teknologi Sepuluh Nopember Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya Surabaya Surabaya

(11)

Sistem Kendali PID Tersebar

,

Sistem Kendali PID Tersebar

, , , u y r , u y r A/D 1: 1 D/A A/D 1: 2 1000

, A/D 1: 2 A/D 1: 1 D/A 1000

s +s2

Konstanta proporsional, 1,5

, _{s +s}2

Servo Arus Searah Acuan

Servo Arus Searah Acuan Konstanta proporsional, 1,5 Konstanta proporsional, 1,5 Titik Sensor/Aktuator Titik Pengendali Waktu integrasi, ∞ Titik Sensor/Aktuator Titik Pengendali Waktu integrasi, ∞ , Waktu integrasi, ∞ , Waktu integrasi, ∞ ,

Waktu derivatif, 0,035 detik

,

0 _{Waktu derivatif,} _{0,035 detik}

0

x

1

Selang pencuplikan, 0,010 detik

y

Jaringan Nirkawat Jaringan Nirkawat IEEE 802.15.4/ZigBee 20 IEEE 802.15.4/ZigBee 20

NIM 2207203001 Laboratorium Komunikasi Multimedia Laboratorium Komunikasi Multimedia Institut Teknologi Sepuluh Nopember Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya Surabaya

Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit Transmit power -24 dbm Transmit power -24 dbm Transmit power -24 dbm Receiver signal threshold -94 dbm Receiver signal threshold -94 dbm Receiver signal threshold -94 dbm Receiver signal threshold -94 dbm

Distance 20 m

Path loss exponent 3,5 Path loss exponent 3,5 Path loss exponent 3,5 Path loss exponent 3,5

(12)

Sistem Kendali PID Tersebar

,

Sistem Kendali PID Tersebar

, , , , , , , , u y r , , u y r A/D 1: 1 D/A A/D 1: 2 1000 Konstanta proporsional, 1,5 ,

, A/D 1: 2 A/D 1: 1 D/A 1000

s +s2

, _{s +s}2

Servo Arus Searah

Acuan Servo Arus Searah Konstanta proporsional, 1,5

Acuan

Waktu integrasi, ∞

, Titik Pengendali Titik Sensor/Aktuator Waktu integrasi, ∞

,

, Titik Pengendali Titik Sensor/Aktuator Waktu integrasi, ∞

,

, 0

x

, x

,

1 _{Selang pencuplikan,} _{0,010 detik}

y y Jaringan Nirkawat Jaringan Nirkawat IEEE 802.15.4/ZigBee 20 IEEE 802.15.4/ZigBee 20

Sistem Kendali Tersebar Menggunakan Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat Sistem Kendali Tersebar Menggunakan Jaringan Sensor dan Aktuator Nirkawat

NIM 2207203001 NIM 2207203001 Laboratorium Komunikasi Multimedia Laboratorium Komunikasi Multimedia Institut Teknologi Sepuluh Nopember Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya Surabaya

Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit Transmit power -24 dbm Transmit power -24 dbm Transmit power -24 dbm Receiver signal threshold -94 dbm Receiver signal threshold -94 dbm Receiver signal threshold -94 dbm Receiver signal threshold -94 dbm

Distance 20 m

Path loss exponent 3,5 Path loss exponent 3,5 Path loss exponent 3,5 Path loss exponent 3,5

(13)

Sistem Kendali PID Tersebar

Tanggapan Sistem Tanggapan Sistem Tanggapan Sistem 1.4 1.4 1.4 acuan acuan acuan acuan tak tersebar tak tersebar 1.2 tak tersebar 1.2 tak tersebar tersebar 1.2 tersebar tersebar 1 1 1 1 0.8 0.8 0.8 IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee Data rate 96 kbps 0.6 Data rate 96 kbps 0.6 0.6

Minimum frame size 48 bit

0.6

Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit ACK timeout 1 ms ACK timeout 1 ms

0.4

0.4 _{Retry limit} ₅

Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03

0.2 0.2 Loss probability 0,1 0.2 Loss probability 0,1 0 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45

(14)

Sistem Kendali PID Tersebar

Tanggapan Sistem Tanggapan Sistem 1.4 Tanggapan Sistem 1.4 1.4 1.4 1.2 1.2 1.2 1 1 1 0.8 0.8 0.8 IEEE802.15.4 – ZigBee 0.6 IEEE802.15.4 – ZigBee 0.6 _{Data rate} _{48 kbps}

0.6 _{Data rate}_{Data rate} _{48 kbps}_{48 kbps}

Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit ACK timeout 1 ms ACK timeout 1 ms 0.4 ACK timeout 1 ms Retry limit 5 0.4 _{Retry limit} ₅ 0.4 _{Retry limit} ₅

Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Loss probability 0,1 acuan Loss probability 0,1 0.2 acuan Loss probability 0,1 0.2 acuan 0.2 tak tersebar tak tersebar tak tersebar tersebar tersebar 0 tersebar 0 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45

(15)

Sistem Kendali PID Tersebar

Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 5 ms Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 5 ms 5

Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 5 ms 5 5 acuan acuan 4 acuan 4 _{tak tersebar}

4 _{tak tersebar}_{tak tersebar}

tersebar tersebar 3 tersebar 3 tersebar 3 3 2 2 2 1 1 1 0 0 0 -1 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 -1 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 -1 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee Data rate 24 kbps Data rate 24 kbps Data rate 24 kbps Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit ACK timeout 1 ms ACK timeout 1 ms ACK timeout 1 ms Retry limit 5 Retry limit 5 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Loss probability 0,1 Loss probability 0,1

(16)

Sistem Kendali PID Tersebar

Tanggapan Sistem Tanggapan Sistem 1.4 Tanggapan Sistem 1.4 1.4 1.2 1.2 1.2 1 1 1 0.8 0.8 0.8 0.8 0.6 0.6 0.6 IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee Data rate 24 kbps Data rate 24 kbps Data rate 24 kbps

0.4 Minimum frame size 48 bit 0.4 Minimum frame size 48 bit 0.4 Minimum frame size 48 bit

ACK timeout 1 ms 0.4 ACK timeout 1 ms ACK timeout 1 ms Retry limit 5 Retry limit 5 acuan

Error coding threshold 0,03

0.2 Error coding threshold 0,03 acuan

0.2

tak tersebar

Loss probability 0,01 _{tak tersebar} Loss probability 0,01 _{tak tersebar}

tersebar tersebar 0 tersebar 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

(17)

Sistem Kendali PID Tersebar

Tanggapan Sistem Tanggapan Sistem 1.4 Tanggapan Sistem 1.4 1.4 1.4 1.2 1.2 1.2 1 1 1 0.8 0.8 0.8 IEEE802.15.4 – ZigBee 0.6 IEEE802.15.4 – ZigBee 0.6 _{Data rate} _{36 kbps}

0.6 _{Data rate}_{Data rate} _{36 kbps}_{36 kbps}

Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit ACK timeout 1 ms ACK timeout 1 ms 0.4 ACK timeout 1 ms Retry limit 5 0.4 _{Retry limit} ₅ 0.4 _{Retry limit} ₅

Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Loss probability 0,01 acuan Loss probability 0,01 0.2 acuan Loss probability 0,01 0.2 acuan 0.2 tak tersebar tak tersebar tak tersebar tersebar tersebar 0 tersebar 0 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45

(18)

Sistem Kendali PID Tersebar

Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 45 ms Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 45 ms 2.5

Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 45 ms 2.5 2.5 acuan acuan acuan 2 tak tersebar 2 tak tersebar 2 tak tersebar tersebar tersebar tersebar tersebar 1.5 1.5 1.5 1.5 1 1 1 0.5 0.5 0.5 0 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 0 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee Data rate 48 kbps Data rate 48 kbps Data rate 48 kbps Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit ACK timeout 9 ms ACK timeout 9 ms ACK timeout 9 ms Retry limit 5 Retry limit 5 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Loss probability 0,1 Loss probability 0,1

(19)

Sistem Kendali PID Tersebar

Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 35 ms Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 35 ms Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 35 ms 6

Peluang Kehilangan 0,1 dan Tundaan Maksimum 35 ms 6 6 acuan acuan acuan tak tersebar 4 tak tersebar 4 tak tersebar 4 tak tersebar tersebar tersebar tersebar 2 2 2 0 0 0 -2 -2 -2 -4 -4 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 -4 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2

waktu dalam detik waktu dalam detik waktu dalam detik waktu dalam detik

IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee Data rate 48 kbps Data rate 48 kbps Data rate 48 kbps Minimum frame size 48 bit Minimum frame size 48 bit ACK timeout 7 ms ACK timeout 7 ms ACK timeout 7 ms Retry limit 5 Retry limit 5 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Error coding threshold 0,03 Loss probability 0,1 Loss probability 0,1

(20)

Sistem Kendali PID Tersebar

Tanggapan Sistem Tanggapan Sistem 1.4 Tanggapan Sistem 1.4 1.4 1.2 1.2 1.2 1 1 1 0.8 0.8 0.8 0.8 0.6 0.6 0.6 IEEE802.15.4 – ZigBee IEEE802.15.4 – ZigBee Data rate 48 kbps Data rate 48 kbps 0.4 Data rate 48 kbps

0.4 Minimum frame size 48 bit

0.4 ACK timeout 9 ms ACK timeout 9 ms ACK timeout 9 ms Retry limit 5 acuan Retry limit 5

0.2 Error coding threshold 0,03 acuan

0.2

tak tersebar

Error coding threshold 0,03

tak tersebar

Loss probability 0,01 tak tersebar Loss probability 0,01 tersebar tersebar 0 tersebar 0 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.950 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45 0.95 1 1.05 1.1 1.15 1.2 1.25 1.3 1.35 1.4 1.45

(21)

Kesimpulan

Model yang dibangun untuk mensimulasikan ini telah mencerminkan

aspek-aspek penting dari sistem nyata.

Sumber ketidakstabilan bisa diatasi hingga pada batas nilai parameter

jaringan tertentu.

Tesis ini telah menunjukkan bahwa pengendali PID tetap bisa

digunakan walaupun dalam lingkungan jaringan nirkabel terutama

IEEE 802.15.4 ZigBee

Tesis ini melakukan hanya dengan tundaan waktu di bawah satu kali

pencuplikan dan maksimum usaha pengiriman kembali 5, setelah itu

paket dianggap hilang.

(22)

Saran

Sistem yang dibangun merupakan wahana bagi penelitian tentang sistem kendali tersebar Sistem yang dibangun merupakan wahana bagi penelitian tentang sistem kendali tersebar Sistem yang dibangun merupakan wahana bagi penelitian tentang sistem kendali tersebar Sistem yang dibangun merupakan wahana bagi penelitian tentang sistem kendali tersebar dengan satu titik pengendali dan satu titik sensor-aktuator dalam jaringan IEEE

dengan satu titik pengendali dan satu titik sensor-aktuator dalam jaringan IEEE dengan satu titik pengendali dan satu titik sensor-aktuator dalam jaringan IEEE dengan satu titik pengendali dan satu titik sensor-aktuator dalam jaringan IEEE

802.15.4/ZigBee. Alangkah baiknya bila diterapkan algoritma strategi pengendalian lain 802.15.4/ZigBee. Alangkah baiknya bila diterapkan algoritma strategi pengendalian lain 802.15.4/ZigBee. Alangkah baiknya bila diterapkan algoritma strategi pengendalian lain seperti model predictif, bahkan anfis

802.15.4/ZigBee. Alangkah baiknya bila diterapkan algoritma strategi pengendalian lain seperti model predictif, bahkan anfis

seperti model predictif, bahkan anfis seperti model predictif, bahkan anfis seperti model predictif, bahkan anfis

Sistem ini tidak bisa melakukan evaluasi numerik terhadap kinerja yang dibangun akibat Sistem ini tidak bisa melakukan evaluasi numerik terhadap kinerja yang dibangun akibat Sistem ini tidak bisa melakukan evaluasi numerik terhadap kinerja yang dibangun akibat Sistem ini tidak bisa melakukan evaluasi numerik terhadap kinerja yang dibangun akibat perubahan parameter. Alangkah baiknya bila setelah penentuan parameter dalam titik perubahan parameter. Alangkah baiknya bila setelah penentuan parameter dalam titik perubahan parameter. Alangkah baiknya bila setelah penentuan parameter dalam titik pengendali, kinerja sistem dievaluasi dengan perangkat lunak seperti Jitterbug atau yang perubahan parameter. Alangkah baiknya bila setelah penentuan parameter dalam titik pengendali, kinerja sistem dievaluasi dengan perangkat lunak seperti Jitterbug atau yang pengendali, kinerja sistem dievaluasi dengan perangkat lunak seperti Jitterbug atau yang pengendali, kinerja sistem dievaluasi dengan perangkat lunak seperti Jitterbug atau yang lain.

pengendali, kinerja sistem dievaluasi dengan perangkat lunak seperti Jitterbug atau yang lain.

lain. lain. lain.

Sistem yang dibangun ini pula merupakan arisitektur titik tunggal, yang artinya hanya Sistem yang dibangun ini pula merupakan arisitektur titik tunggal, yang artinya hanya Sistem yang dibangun ini pula merupakan arisitektur titik tunggal, yang artinya hanya Sistem yang dibangun ini pula merupakan arisitektur titik tunggal, yang artinya hanya melibatkan satu titik sensor-aktuator. Untuk menyelidiki pengaruh kebijakan penjadwalan melibatkan satu titik sensor-aktuator. Untuk menyelidiki pengaruh kebijakan penjadwalan melibatkan satu titik sensor-aktuator. Untuk menyelidiki pengaruh kebijakan penjadwalan terhadap kinerja sistem perlu dibuat arsitektur titik jamak, walaupun dengan titik

melibatkan satu titik sensor-aktuator. Untuk menyelidiki pengaruh kebijakan penjadwalan terhadap kinerja sistem perlu dibuat arsitektur titik jamak, walaupun dengan titik

terhadap kinerja sistem perlu dibuat arsitektur titik jamak, walaupun dengan titik terhadap kinerja sistem perlu dibuat arsitektur titik jamak, walaupun dengan titik

pengendali tunggal, tapi titik sensor-aktuator dibuat lebih dari satu agar lalulintas data terhadap kinerja sistem perlu dibuat arsitektur titik jamak, walaupun dengan titik

pengendali tunggal, tapi titik sensor-aktuator dibuat lebih dari satu agar lalulintas data pengendali tunggal, tapi titik sensor-aktuator dibuat lebih dari satu agar lalulintas data pengendali tunggal, tapi titik sensor-aktuator dibuat lebih dari satu agar lalulintas data dalam jaringan meningkat sehingga masalah penjadwalan menjadi krusial.

dalam jaringan meningkat sehingga masalah penjadwalan menjadi krusial. dalam jaringan meningkat sehingga masalah penjadwalan menjadi krusial. dalam jaringan meningkat sehingga masalah penjadwalan menjadi krusial.

Kedekatan simulasi ini terhadap sistem yang nyata adalah masalah yang harus dijawab Kedekatan simulasi ini terhadap sistem yang nyata adalah masalah yang harus dijawab Kedekatan simulasi ini terhadap sistem yang nyata adalah masalah yang harus dijawab Kedekatan simulasi ini terhadap sistem yang nyata adalah masalah yang harus dijawab yaitu dengan mengembangkan antar-muka dari perangkat lunak pengendali (seperti Kedekatan simulasi ini terhadap sistem yang nyata adalah masalah yang harus dijawab yaitu dengan mengembangkan antar-muka dari perangkat lunak pengendali (seperti yaitu dengan mengembangkan antar-muka dari perangkat lunak pengendali (seperti yaitu dengan mengembangkan antar-muka dari perangkat lunak pengendali (seperti

MATLAB dan Modelica) di komputer dan titik sensor-aktuator. Dengan adanya antar muka yaitu dengan mengembangkan antar-muka dari perangkat lunak pengendali (seperti

MATLAB dan Modelica) di komputer dan titik sensor-aktuator. Dengan adanya antar muka MATLAB dan Modelica) di komputer dan titik sensor-aktuator. Dengan adanya antar muka MATLAB dan Modelica) di komputer dan titik sensor-aktuator. Dengan adanya antar muka yang tersedia, maka akan terbuka pengembangan algoritma-algoritma kendali apa saja yang tersedia, maka akan terbuka pengembangan algoritma-algoritma kendali apa saja yang tersedia, maka akan terbuka pengembangan algoritma-algoritma kendali apa saja yang tersedia, maka akan terbuka pengembangan algoritma-algoritma kendali apa saja untuk diterapkan pada jaringan sensor nirkawat.

untuk diterapkan pada jaringan sensor nirkawat. untuk diterapkan pada jaringan sensor nirkawat. untuk diterapkan pada jaringan sensor nirkawat.