3
II
TINJAUAN PUSTAKA
Pertanian PresisiPertanian presisi merupakan sebuah konsep manajemen yang mengumpulkan data dari berbagai sumber untuk menghasilkan sebuah keputusan yang berkenaan dengan produksi pertanian (Shields, 1998). Menurut Brase (2005), pertanian presisi (precision agriculture) juga disebut sebagai pertanian spesifik lokasi yang bertujuan mengumpulkan data untuk pengambilan keputusan mengenai produksi pertanian yang sesuai dengan lokasi tertentu. Secara umum, pertanian presisi didefinisikan sebagai sistem menejemen produksi pertanian yang berbasis teknologi informasi untuk mengidentifikasi, menganalisis, dan mengelola faktor-faktor produksi untuk mengoptimumkan keuntungan, daya tahan, dan perlindungan sumber daya lahan (Singh, 2007).
Ada lima komponen teknologi yang digunakan dalam pertanian presisi, yaitu
Geographical Information System (GIS), Global Positioning System (GPS), sensors, variable rate technology, dan, yield monitoring (Rains dan Thomas 2009).
1. GIS merupakan suatu sistem yang terdiri dari komponen perangkat keras, perangkat lunak, data geografis, dan sumber daya manusia yang bekerja bersama secara efektif untuk memasukkan, menyimpan, memperbaiki, memperbaharui, mengelola, memanipulasi, mengintegrasikan, menganalisa, dan menampilkan data dalam suatu informasi berbasis geografis (Tim Teknis Nasional 2007).
2. GPS adalah jantung dari pertanian presisi (Searcy 1997). Sistem ini bertanggung jawab dalam merekam lokasi mesin ketika bergerak di lahan, posisi dan hasil pengukuran direkam secara simultan yang dapat menghasilkan gambar berupa peta. Informasi posisi yang diberikan dapat ditingkatkan akurasinya dengan koreksi sinyal Differential GPS (DGPS), Kecepatan maju alat juga dapat diukur menggunakan penerima DGPS, dimana akurasi pengukuran ditentukan oleh kualitas penerima yang digunakan dan juga kecepatan alat. Pengukuran tidak akan akurat untuk kecepatan mesin yang lambat (<1.5 mph).
3. Sensor yang dipasang pada kendaraan aplikator dapat memberikan data yang dapat digunakan untuk menilai kondisi lapangan dan untuk menentukan (secara keseluruhan atau sebagian) tingkat aplikasi yang diinginkan. Beberapa contoh
4
sensor yang umum digunakan antara laian : sensor Doppler seperti radar untuk menentukan kecepatan kendaraan aplikator (Sudduth 1999), kamera CCD untuk aplikasi deteksi rintangan (Ahmad et al 2011 ; Apostolopoulos et al 1999), sensor ultrasonik untuk aplikasi deteksi rintangan (Borenstein dan Koren 1988).
4. VRT mencakup kontrol komputer dan perangkat keras yang terkait untuk mengatur jumlah keluaran dari pupuk, kapur, dan pestisida. Kontrol ini dibuat oleh beberapa perusahaan dan secara umum menggunakan peta aplikasi yang ada pada GPS untuk menentukan lokasi lahan dan mengendalikan perangkat keras yang mengatur tingkat aplikasi (Rains dan Thomas 2009). Secara agronomi, sistem variable rate memberikan pengertian bahwa target pemupukan didasarkan atas hasil pengujian tanah dan berhubungan dengan sistem informasi kandungan hara tanah. Secara ekonomi, sistem variable rate berhubungan dengan biaya yang harus dikeluarkan untuk pemupukan pada suatu areal pertanian. Pendekatan lingkungan, sistem variable rate membantu untuk mencegah pemupukan yang berlebihan yang dapat menyebabkan terjadinya masalah lingkungan (Setiawan 2001).
5. Yield monitoring merupakan metode langsung untuk mengetahui hasil produksi dari lahan dan bagaimana mengaturnya agar lebih baik. (Rains dan Thomas 2009). Penelitian yang dilakukan oleh Arnholt (2001) menunjukkan bahwa kombinasi antara yield monitoring dan GPS dapat meningkatkan keuntungan bersih, hal ini berarti bahwa yield monitoring hanya akan menunjukkan nilai yang signifikan ketika analisis spasial dihasilkan dan hal ini membutuhkan teknologi GPS.
Traktor Pintar
Mayoritas operasi lahan pertanian dilakukan oleh traktor dengan kombinasi implemen atau aplikator yang sesuai dengan kebutuhan. Kualitas kerja dan output dari kombinasi traktor tersebut bergantung pada keterampilan dan konsentrasi kerja operator. Saat ini sistem elektronik untuk membantu meringankan kerja operator dan meningkatkan respon pada traktor telah banyak dikembangkan seperti misalnya perangkat elektronik pada mesin, transmisi, hidrolik dan pengendalian traksi pada traktor (Holtmann 1999). Namun, untuk mengoptimalkan kinerja serta efisiensi traktor diperlukan sebuah mekanisme untuk mengkoordinasikan semua kerja dari sistem kontrol secara presisi.
5
Konsep traktor pintar dirancang untuk menerapkan semua kontrol secara terintegrasi dengan seluruh sistem serta mengotomatisasi koordinasi antara traktor dan jenis pekerjaan untuk mencapai efisiensi operasi baik secara kinerja maupun nilai ekonomi serta mengurangi beban kerja dan kelelahan. Pada Gambar 1 ditunjukkan prototipe traktor pintar yang menerapkan sistem pengendalian terpadu menurut Scarlett (2001) adalah sebagai berikut :
1. Traktor dilengkapi dengan kontrol berbasis mikroprosesor yang bertanggung jawab untuk setiap sub sistem seperti mesin, powershift, transmisi, elektro-hidrolik, traksi driveline dan lain sebagainnya.
2. Kontrol berbasis mikroprosesor sub-sistem terpasang pada masing-masing implemen.
3. Pusat unit kontrol dan antarmuka operator terletak di kabin kendaraan/traktor. 4. Antar-komunikasi/kontrol jaringan menghubungkan masing-masing sub-sistem
ke unit kontrol pusat dan antarmuka operator.
Gambar 1 Prototipe traktor pintar yang menerapkan sistem pengendalian terpadu (Scarlett 2001).
Auernhammer (2000) menyatakan bahwa kebutuhan tingkat akurasi data dari traktor pintar berbeda tergantung kebutuhan operasi yang dilakukan. Hal ini dapat dilihat pada Tabel 1.
6
Tabel 1 Kebutuhan tingkat akurasi data untuk pekerjaan traktor pintar pada lahan pertanian.
Tingkat Akurasi Data Kebutuhan Operasi Contoh Pekerjaan
± 10 m Sistem navigasi Pembuatan peta lahan,
pengelompokan lahan ± 1 m Informasi untuk pengambilan keputusan Kontrol penggunaan kebutuhan pestisida, perlindungan tanaman, monitoring lahan ± 10 cm Pemandu kendaraan/peralatan
Pengolahan tanah dengan traktor, pemanenan hasil pertanian
± 1 cm Aplikasi
Implemen/Peralatan
Peralatan pemupukan, aplikasi pengendalian hama
Penelitian mengenai pengembangan traktor cerdas telah dilakukan di berbagai negara. Ahamed (2006) menggunakan berbagai sensor sebagai pemandu sistem pergerakan traktor. Penggunaan berbagai macam sensor tersebut dimaksudkan untuk menghindari bermasalahnya sistem akibat kesalahan sensor yang terbaca, sehingga kegagalan pembacaan pada satu sensor, mampu ditanggulangi oleh penggunaan sensor lainnya. Sensor penentuan posisi yang utama adalah GPS, sedangkan sensor Laser
Range Finder (LRF) digunakan untuk memetakan wilayah kerja traktor secara lokal.
Hal ini berguna ketika sistem GPS mengalami kesalahan pembacaan ataupun adanya halangan (obstacle) di wilayah kerja traktor, traktor tetap mampu bergerak sesuai dengan jalur yang diharapkan.
Perangkat kontrol yang digunakan adalah programmable logic control (PLC) yang dikomunikasikan dengan komputer. Aktuator stir dikontrol menggunakan motor hidrolik dengan sistem kontrol loop tertutup (closed loop) dan encoder linier digunakan sebagai sensor untuk pengukur sudut stir kemudi. Salah satu tujuan dari penelitian yang dilakukan adalah membuat sistem yang mampu menggerakkan traktor menuju satu posisi tertentu seperti letak implemen serta tempat parkir. Hasil pengujian menunjukkan
7
bahwa sistem yang dibangun mampu menggerakkan traktor menuju posisi target dengan simpangan posisi 2 cm dan sudut 10 menggunakan sensor LRF dan 15 cm dengan menggunakan metode dead reckoning. Traktor yang digunakan pada penelitian serta contoh hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar 2.
Gambar 2 Pengembangan traktor cerdas dan hasil pengujian yang dilakukan (Ahamed 2006)
Perez et al (2008) melakukan penelitian mengenai otomasi traktor pada traktor pertanian konvensional. Sistem sensor yang digunakan adalah DGPS, kompas digital serta sistem dead reckoning (DR). DGPS digunakan sebagai penentu posisi secara umum, dikarenakan bersifat absolute di semua tempat. Kekurangan dari GPS adalah sangat tergantung pada satelit, sehingga ketika traktor berada dekat bangunan atau pohon, akurasi DGPS dapat menurun. Cuaca juga sangat mempengaruhi tingkat akurasi. Metode dead reckoning digunakan untuk mengatasi masalah ketika akurasi DGPS terganggu. Sistem ini memanfaatkan posisi terakhir traktor serta pembacaan odometer, sehingga dapat diduga posisi traktor selanjutnya.
Perangkat kontrol yang digunakan berupa sebuah mikroprosesor yang dikomunikasikan dengan komputer melalui perangkat wifi. Aktuator yang dikontrol adalah perangkat stir kemudi, pedal rem dan kopling. Aktuator tersebut digerakkan menggunakan motor hidrolik. Kontrol aktuator stir kemudi dilakukan menggunakan metode logika fuzzy berdasarkan error sudut yang dibentuk dan menghasilkan output berupa kecepatan putar motor hidrolik. Salah satu pengujian yang dilakukan berupa navigasi traktor dari satu baris menuju baris lintasan selanjutnya berjarak 10 m dengan membentuk u-turn. Hasil pengujian menunjukkan bahwa simpangan maksimum antara posisi real traktor dengan lintasan adalah sebesar 3 m.
8 (a)
(b) (c)
Gambar 3Pengembangan traktor cerdas; (a) metode fuzzy yang digunakan, (b) traktor yang dikembangkan dan (c) hasil pengujian (Perez et al 2008)
Annas (2012) menggunakan RTK-DGPS sebagai sensor penentu posisi dalam kontrol kemudi traktor roda 4. Sistem koreksi pada RTK-DGPS yang digunakan adalah sistem koreksi NTRIP (Networked Transport of RTCM via Internet Protocol). Sistem ini memanfaatkan aplikasi internet untuk koreksi posisi yang terbaca oleh GPS. Traktor dikendalikan oleh komputer pengendali melalui perangkat Ni-DAQ. Perangkat yang di kontrol pada penelitian ini adalah stir kemudi dan sensor yang digunakan berupa potensiometer linier. Sudut yang dibentuk dihitung berdasarkan simpangan yang terjadi terhadap lintasan set-point. Pengujian dilakukan pada lintasan garis lurus sepanjang 40 m dengan menggunakan implemen bajak serta tanpa implemen. Hasil pengujian menunjukkan simpangan maksimum yang dibentuk adalah sebesar 415 cm pada
9
pengujian tanpa bajak dan 123 cm pada lintasan dengan menggunakan implemen bajak singkal. Hasil pengujian dapat dilihat pada Gambar 4.
(a) (b) (c)
Gambar 4Pengembangan traktor cerdas; (a) traktor yang dikembangkan, (b) Hasil pengujian tanpa implemen dan (c) menggunakan implemen (Annas 2012) Global Positioning System
Global Positioning System (GPS) adalah salah satu teknologi kunci yang memungkinkan terwujudnya pertanian presisi. GPS terdiri atas konstelasi 24 satelit pada ketinggian orbit di atas bumi yang menempati 6 orbit yang mengelilingi bumi. Satelit ini secara terus menerus mentransmisikan sinyal radio yang diambil dan diuraikan dengan penerima khusus (Rains dan Thomas 2009). Posisi yang diinformasikan oleh GPS adalah posisi tiga dimensi (3D) dinyatakan dalam lintang (latitude), bujur (longitude) dan tinggi (altitude), akan tetapi biasanya pernyataan posisi hanya dalam dua dimensi (2D) yaitu lintang dan bujur saja. Sistem penentuan posisi global GPS terdiri dari tiga segmen utama yaitu segmen angkasa (space segment) yang terdiri atas satelit-satelit GPS yang selesai terpasang di awal tahun 1990 yang awalnya terdiri dari konstelasi 18 satelit operasi ditambah 3 dalam orbit dan saat ini bertambah menjadi 24 satelit, segmen yang lain yaitu segmen sistem control (control system
segment) terdiri atas stasiun-stasiun pemonitor dan pengontrol satelit yang pusatnya
terdapat di Colorado Springs (USA), dan segmen pemakai (user segment) termasuk alat-alat penerima dan pengolah sinyal data GPS.
10
Akurasi GPS dalam menentukan posisi dipengaruhi oleh cuaca dan aktivitas penerima, menurut Ehsani (2003) akurasi GPS biasa yang bekerja pada aktivitas dinamis akan menurun dibandingkan jika dioperasikan pada aktivitas statis. Untuk meningkatkan akurasi penentuan lokasi, maka digunakan metode Real Time Kinematic (RTK) dimana pada metode tersebut dua receiver GPS melakukan tracking pada satelit yang sama sehingga akurasi pengukuran dapat meningkat hingga 2-5 cm (El-Rabbany 2002). Untuk merealisasikan tuntutan real time tersebut, stasiun referensi harus mengirimkan error pseudorange-nya ke pengguna secara real-time menggunakan format Radio Technical Commission for Maritime Service (RTCM). Stasiun referensi dan pengguna harus dilengkapi dengan perangkat pemancar dan penerima data.
Gambar 5Ilustrasi penggunaan real time DGPS (El-Rabbany 2002)
Stephen dan Rasmusen (2010) menyatakan bahwa akurasi sistem RTK sangat dipengaruhi oleh jarak yang terbentuk antara stasiun referensi (base station) dan rover, semakin jauh jarak yang terbentuk, akurasi yang didapatkan semakin menurun. Umumnya base station berada pada radius 6 – 10 mil dari rover GPS.
Pesan GPS dibaca oleh penerima GPS dalam bentuk pesan yang mengikuti protocol NMEA 0183. Ada beberapa jenis tipe pesan yang biasa digunakan dalam GPS, salah satunya “GPGGA”. Format data GPS dengan tipe “GPGGA” berisikan data waktu dan posisi yang fix. Deskripsi pesan GPS dengan tipe “GPGGA” dapat dilihat pada Lampiran 1.
Pembacaan data GPS memberikan informasi posisi dalam bentuk derajat bujur (longitude) dan lintang (latitude). Pada penggunaanya di lapangan, koordinat tersebut harus ditransformasikan menjadi koordinat kartesian x dan y. UTM (Universal
11
Transverse Mercator) merupakan sebuah sistem yang menggunakan koordinat kartesian
dua dimensi untuk memetakan posisi di permukaan bumi. UTM membagi wilayah berdasarkan garis bujur menjadi 60 zona, dengan lebar zona 60. Datum yang digunakan mengacu pada world geodetic system (WGS) 84 yang disepakati pada tahun 1984. Datum adalah parameter acuan yang digunakan untuk mendefinisikan geometri
ellipsoid bumi. Snyder (1987) menyatakan bahwa nilai koordinat x dan y dapat dihitung
menggunakan persamaan: ... (1) y = k0N {M - M0 + N tan Ø [ ]} ... (2)
Dimana k0 adalah faktor skala = 0.9996 N = a/(1 – e2)1/2 ... (3) λ – λ0) ... (4) T = tan2 Ø ... (5) ’2 cos2 Ø ... (6) e'2 = e2/(1 – e2) ... (7) ... (8) M = a[(1 – e2/4 – 3e4/64 – 5e6/256 – … Ø – (3e2/8 + 3e4/32 + 45e2/ … sin 2Ø + (15e4/256 + 45e6/ … sin Ø - (35e6/ … sin Ø … ] ... (9) Dimana :
a = jari-jari equator bumi = 6378135 m b = jari-jari polar bumi= 6.356.750 m Ø = derajat lintang (latitude) dalam radian λ = derajat bujur (longitude) dalam radian
λ0 = derajat meridian tengah (central meridian) dalam radian N = radius kelengkungan (m)
M = jarak sebenarnya dari garis equator ke derajat lintang sepanjang garis meridian tengah.
12
Koordinat x dan y yang dihasilkan pada persamaan merupakan jarak dari garis equator dan garis meridian. Jarak antara dua titik dengan koordinat GPS dapat dipermudah dengan menggunakan persamaan yang dinyatakan oleh Srivastava et al. (2006). Persamaan tersebut adalah :
... (10) ... (11) Dimana :
∆x = delta posisi dalam bidang x (m) ∆y = delta posisi dalam bidang y (m)
Kx = perubahan jarak pada tiap radian bujur (m/rad) Ky = perubahan jarak pada tiap radian lintang (m/rad) Mikrokontroler
Mikrokontroler merupakan komputer mikro yang dibuat dalam bentuk chip semikonduktor. Mikrokontroller telah banyak digunakan di berbagai peralatan elektronik, dari peralatan rumah tangga, perangkat audio-video, pengendali mesin-mesin industri sampai pesawat ruang angkasa. Sebuah komputer mikro memiliki tiga komponen utama, unit pengolah pusat, memori, dan sistem input/output untuk dihubungkan dengan perangkat luar (Usman, 2008).
Mikrokontroler yang ada saat ini salah satunya adalah mikrokontroler jenis AVR (Advanced Virtual RISC ) yang pertama kali dikembangkan pada tahun 1996 oleh dua orang mahasiswa Norwegian Institute of Technology yaitu Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan. Mikrokontroler AVR kemudian dikembangkan lebih lanjut oleh Atmel. Saat ini mikrokontroller AVR memiliki banyak seri, setiap seri memiliki perbedaan kemampuan, feature-feature, ukuran chip dan harga, dimana beberapa seri mikrokontroller ini telah memiliki ADC dan PWM. Mikrokontroler AVR menggunakan teknologi RISC (Reduced Instruction Set Computer), yang memberikan kemampuan untuk melaksanakan instruksi dengan cepat karena mengurangi jumlah instruksi level mesin. Pengurangan jumlah instruksi ini berpengaruh pada kecepatan yang disebabkan karena dengan jumlah instruksi mesin yang terbatas, kebanyakan dapat berjalan dalam satu putaran dari clock prosessor. Dipandang dari segi MIPS (million of instructions per
13
second), AVR yang menggunakan clock 8 MHz dapat mengeksekusi 8 juta instruksi
perdetik atau 8 MIPS (Barnet et al. 2006).
Gambar 6 Konfigurasi pin ATmega 8535 (Atmel 2010)
ATmega 8535 merupakan salah satu mikrokontroler dari keluarga AVR, dengan kapasitas memori yang besar dan kelebihan fitur AVR lainnya seperti PWM, dan ADC dengan total 32 pin. Selengkapanya fitur ATmega 8535 :
a. High performance, Mikrokontroler AVR berdaya rendah.
b. Memori Flash 8 Kbytes, EEPROM 512 bytes, SRAM 512 Kbytes
c. 2 buah 8-bit timer/counters, 1 buah 16-bit timer/counters, 2 kanal 8-bit PWM, 2 kanal 16-bit PWM.
d. 8 kanal 10-bit ADC, 1 USART, watchdog timer, dan analog comparator. e. 32 jalur Input/Output.
f. Antar muka SPI untuk In-System Programming.
g. Dapat mencapai 16 MIPS (Millions of instruction per second) pada 16 MHz. h. Enam mode sleep : idle, ADC Noise, Power-save, Power-down, Standby dan
extended standby.
14 Sistem Kontrol Pergerakan Traktor
Sistem kontrol adalah suatu alat (kumpulan alat) yang digunakan untuk mengendalikan, memerintah, dan mengatur keadaan dari seluruh sistem. Berdasarkan umpan balik sinyal keluaran, secara umum sistem kontrol dibagi dua (Annas 2012):
1. Sistem lup terbuka adalah sistem kontrol yang keluarannya tidak berpengaruh pada aksi pengontrolan, sehingga keluarannya tidak diukur atau diumpanbalikkan untuk dibandingkan dengan masukan
Gambar 7 Sinyal lup terbuka (Annas 2012)
2. Sistem kontrol lup tertutup merupakan sistem kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung pada aksi pengontrolan. Sistem kontrol lup tertutup adalah sinyal sistem kontrol berumpan balik, sehingga sinyal kesalahan penggerak merupakan selisih antar sinyal masukan dan sinyal umpan-balik.
Gambar 8 Sinyal lup tertutup (Annas 2012)
Pada otomasi sistem kemudi traktor dimana umpan balik dipergunakan sebagai parameter kondisi traktor, maka sistem kontrol yang umum digunakan adalah sistem kontrol sinyal tertutup. De Luca et al. (1998) mengklasifikasikan pergerakan robot beroda dalam lingkungan bebas tanpa ada rintangan (obstacle) menjadi tiga jenis, yaitu : 1. Pergerakan titik ke titik (point – to – point motion), dimana robot harus bergerak
dari satu titik awal ke titik tujuan, tanpa perlu mengikuti lintasan yang jelas. 2. Pergerakan mengikuti jalur tertentu (path following), dimana robot harus bergerak
ke posisi tujuan akhir yang diinginkan yang dimulai dari konfigurasi awal sementara pada saat yang bersamaan robot harus mengikuti jalur pada sumbu kartesian.
Kontroler Proses Keluaran
Masukan
Kontroler Proses Keluaran
Masukan ∑
15
3. Pergerakan mengikuti lintasan tertentu (trajectory following). Pergerakan ini menyerupai path following, akan tetapi ada variable waktu, sehingga robot pergerak mengikuti lintasan yang telah ditentukan pada waktu yang tepat. Tipe ini biasanya digunakan apabila satu robot beroda harus mengikuti pergerakan robot lainnya secara beriringan.
Gambar 9 Tipe pergerakan robot beroda; (a) pergerakan titik ke titik, (b) mengikuti jalur dan (c) mengikuti lintasan (De Luca et al 1998)
Junyusen (2005) menyatakan bahwa tipe pergerakan titik ke titik adalah tipe yang paling sulit dikontrol dikarenakan kontrol berbasis input – state sehingga sistem harus mampu menciptakan jalur yang terbaik agar mampu menggerakkan traktor secara tepat ke titik tujuan. Junyusen (2005) dan Ahamed (2006) mengembangkan traktor cerdas dengan tipe pergerakan titik ke titik, dimana traktor diatur agar mampu bergerak menuju
(a)
(b)
16
titik tertentu dari posisi awal traktor, sedangkan traktor cerdas yang dikembangkan oleh Annas (2012) menggunakan tipe pergerakan path following.
Tenaga Penggerak
Tenaga penggerak merupakan tenaga yang diperlukan untuk menggerakkan lengan maupun komponen penggerak sehingga dapat melakukan fungsi sesuai tujuan perancangannya. Ada beberapa jenis tenaga penggerak yang umum dikenal yaitu: motor listrik dan motor hidrolik.
1. Tenaga penggerak listrik
Motor listrik merupakan tenaga penggerak yang memanfaatkan catu daya listrik untuk menghasilkan gerakan. Berdasarkan catu dayanya, motor listrik dibagi menjadi 2 jenis, yaitu : motor listrik DC dan motor listrik AC.
Motor DC adalah motor yang digerakkan menggunakan arus listrik DC. Kecepatan putar motor DC dipengaruhi oleh nilai tegangan yang diberikan. Makin rendah tegangan yang diberikan, maka kecepatan putarnya akan semakin rendah. Demikian juga torsi yang dihasilkan akan semakin rendah. Polaritas catu daya akan menetukan arah putaran motor.
Motor AC adalah motor yang digerakkan menggunakan tegangan/ arus listrik bolak-balik (AC).
(a) (b)
17 2. Tenaga penggerak hidrolik
Tenaga penggerak hidrolik adalah sistem penggerak yang bekerja berdasarkan minyak hidrolik bertekanan tinggi. Menurut Srivastava et al. (2006), sistem tenaga hidrolik terdiri dari : reservoir minyak, pompa hidrolik, katup kendali, actuator dan filter yang berfungsi untuk membersihkan minyak dari kontaminan.
Ada tiga kenis katup kendali, yaitu : katup pengendali tekanan, katup pengendali laju aliran minyak dan katup pengendali arah aliran. Adapun aktuator terdiri dari dua jenis aktuator, yaitu silinder hidrolik dan motor hidrolik.
Silinder hidrolik merupakan aktuator yang digunakan agar gerakan yang dihasilkan berupa gerakan translasi. Motor hidrolik merupakan aktuator yang digunakan untuk menggerakan secara rotasi. Silinder hidrolik serta motor hidrolik dapat dilihat pada Gambar 11.
(a) (b)
Gambar 11 Aktuator hidrolik ; (a) silinder hidrolik dan (b) motor hidrolik
Penggunaan motor hidrolik sebagai penggerak aktuator pada pengembangan traktor cerdas telah dilakukan oleh Junyusen (2005), Ahamed (2006) dan Perez (2008), sedangkan pada penelitian Annas (2012), sumber tenaga penggerak aktuator yang digunakan adalah motor listrik DC.
