Tutorial Membuat Robot Cerdas Tim yang masuk final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2008 secara resmi diumumkan h

(1)

Tutorial Membuat Robot Cerdas Tutorial Membuat Robot Cerdas

Tim yang masuk final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Tim yang masuk final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI) 2008 secara resmi diumumkan hari ini (lihat di:

Cerdas Indonesia (KRCI) 2008 secara resmi diumumkan hari ini (lihat di: Pengumuman FinalPengumuman Final KRI/KRCI 2008

KRI/KRCI 2008). Dua puluh empat (24) tim berhak bertarung dalam). Dua puluh empat (24) tim berhak bertarung dalamlomba robot panjatlomba robot panjat pinang

pinang (KRI) dan 37 tim robot bertarung dalam ko(KRI) dan 37 tim robot bertarung dalam kontesntesrobot cerdas pemadam apirobot cerdas pemadam api(KRCI).(KRCI).

Bagaimana cara membuat robot-robot itu agar bisa hebat & cerdas? Dalam

Bagaimana cara membuat robot-robot itu agar bisa hebat & cerdas? Dalamtutorial ini akantutorial ini akan dijelaskan langkah-langkah membuat robot cerdas

dijelaskan langkah-langkah membuat robot cerdas, baik KRI/KRCI., baik KRI/KRCI.

Tahap-tahap pembuatan robot Tahap-tahap pembuatan robot

Secara garis besar, tahapan pembuatan robot dapat dilihat pada gambar berikut:

Ada

Ada tiga tahapan pembuatan robottiga tahapan pembuatan robot,, yaitu:yaitu:

•

• Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.Perencanaan, meliputi: pemilihan hardware dan design.

•

• Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.Pembuatan, meliputi pembuatan mekanik, elektonik, dan program.

•

• Uji coba.Uji coba.

1. Tahap perencanan 1. Tahap perencanan

Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat Dalam tahap ini, kita merencanakan apa yang akan kita buat, sederhananya, kita mau membuat robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:

robot yang seperti apa? berguna untuk apa? Hal yang perlu ditentukan dalam tahap ini:

•

• DimensiDimensi, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI, yaitu panjang, lebar, tinggi, dan perkiraan berat dari robot. Robot KRI berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.

berukuran tinggi sektar 1m, sedangkan tinggi robot KRCI sekitar 25 cm.

•

• Struktur materialStruktur material, apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya., apakah dari alumunium, besi, kayu, plastik, dan sebagainya.

•

• Cara kerja robotCara kerja robot, berisi bagian-bagian robot dan , berisi bagian-bagian robot dan fungsi dari bagian-bagian itu. Misalnyafungsi dari bagian-bagian itu. Misalnya lengan, konveyor, lift, power supply.

lengan, konveyor, lift, power supply.

•

• Sensor-sensorSensor-sensorapa yang akan dipakai robot.apa yang akan dipakai robot.

•

• MekanismeMekanisme, bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas., bagaimana sistem mekanik agar robot dapat menyelesaikan tugas.

(2)

•

• Metode pengontrolanMetode pengontrolan, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan,, yaitu bagaimana robot dapat dikontrol dan digerakkan, mikroprosesor yanga digunakan, dan blok

mikroprosesor yanga digunakan, dan blok diagram sistem.diagram sistem.

•

• StrategiStrategiuntuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkanuntuk memenangkan pertandingan, jika memang robot itu akan diikutkan lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.

lomba/kontes robot Indonesia/Internasional.

2. Tahap pembuatan 2. Tahap pembuatan

Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, Ada tiga perkerjaan yang harus dilakukan dalam tahap ini, yaitu pembuatan mekanik, elektronik, dan programming. Masing-masing membutuhkan orang de

dan programming. Masing-masing membutuhkan orang de ngan spesialisasi yang berbeda-beda,ngan spesialisasi yang berbeda-beda, yaitu:

yaitu:

•

• Spesialis Mekanik Spesialis Mekanik , bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri., bidang ilmu yang cocok adalah teknik mesin dan teknik industri.

•

• Spesialis ElektronikaSpesialis Elektronika, bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro., bidang ilmu yang cocok adalah teknik elektro.

•

• Spesialis ProgrammingSpesialis Programming, bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika., bidang ilmu yang cocok adalah teknik informatika.

Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada

Jadi dalam sebuah tim robot, harus ada personil-personil yang memiliki kemampuan tertentupersonil-personil yang memiliki kemampuan tertentu yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk

yang saling mengisi. Hal ini diperlukan dalam membentuk Tim Kontes Robot Indonesia (KRI)Tim Kontes Robot Indonesia (KRI) atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang

atau Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI). Bidang ilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harusilmu yang saya sebutkan tadi, tidak harus diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa diisi mahasiswa/alumni jurusan atau program studi tersebut, misalnya boleh saja mahasiswa jurusan teknik mesin belajar pemrograman.

jurusan teknik mesin belajar pemrograman.

Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang Untuk mengikuti lomba KRI/KRCI dibutuhkan sebuah tim yang solid. Tetapi buat Anda yang tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena tertarik membuat robot karena hobby atau ingin belajar, semua bisa dilakukan sendiri, karena Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih Anda tidak terikat dengan waktu atau deadline. Jadi Anda bisa melakukannya dengan lebih santai.

santai.

Pembuatan mekanik Pembuatan mekanik

Setelah gambaran garis besar bentuk robot dirancang, maka rangka dapat mulai dibuat.

Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium

Umumnya rangka robot KRI terbuat dari alumunium kotak atau alumunium siku. Satu ruaskotak atau alumunium siku. Satu ruas rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku rangka terhubung satu sama lain dengan keling alumunium. Keling adalah semacam paku alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. Rangka

alumunium yang berguna untuk menempelkan lembaran logam dengan erat. RangkarobotrobotKRCIKRCI lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang

lebih variatif, bisa terbuat dari plastik atau besi panjang seperti jeruji.seperti jeruji.

Pembuatan sistem elektronika Pembuatan sistem elektronika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami

saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya,cara kerjanya, misalnya:

misalnya:

•

• Sensor jarak Sensor jarak , bisa menggunakan SRF04, GP2D12, , bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.

ultrasonik atau inframerah.

•

• Sensor arahSensor arah, bisa menggunakan sensor kompas , bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.CMPS03 atau Dinsmore.

•

• Sensor suhuSensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain., bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.

•

• Sensor nyala api/panasSensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile., bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.

•

• Sensor line follower / line detectorSensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor., bisa menggunakan led & photo transistor.

(3)

Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

•

• Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.

•

• Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.

•

• Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

Pembuatan Software/Program Pembuatan Software/Program

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk

Pembuatan software dilakukan setelah alat siap untuk diuji. Software ini ditanamkandiuji. Software ini ditanamkan (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang (didownload) pada mikrokontroler sehingga robot dapat berfungsi sesuai dengan yang diharapkan.

diharapkan.

(4)

Tahap pembuatan program ini meliputi:

•

• Perancangan Algoritma atau alur programPerancangan Algoritma atau alur program

Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis Untuk fungsi yang sederhana, algoritma dapat dibuat langsung pada saat menulis program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow program. Untuk fungsi yang kompleks, algoritma dibuat dengan menggunakan flow

chart.

•

• Penulisan ProgramPenulisan Program

Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau

Penulisan program dalam Bahasa C, Assembly, Basic, atau Bahasa yang paling dikuasai.Bahasa yang paling dikuasai.

•

• Compile dan downloadCompile dan download, yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot., yaitu mentransfer program yang kita tulis kepada robot.

3. Uji coba 3. Uji coba

Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan Setelah kita mendownload program ke mikrokontroler (otak robot) berarti kita siap melakukan tahapan terakhir dalam

tahapan terakhir dalam membuat robotmembuat robot, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada, yaitu uji coba. Untuk KRCI, ujicoba dilakukan pada arena seluas sekitar 4×4 meter dan b

arena seluas sekitar 4×4 meter dan berbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI erbentuk seperti puzzle. Dalam arena KRCI ini diletakkanini diletakkan lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot

lilin-lilin yang harus dipadamkan oleh robot cerdas pemadam api. Contoh gambar robot pemadam api

pemadam api Ted LarsornTed Larsorndan arena Kontes Robot dan arena Kontes Robot Cerdas Indonesia (KRCI).Cerdas Indonesia (KRCI).

(5)

Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan

Untuk lomba robot KRI, dibutuhkan ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 ruangan yang lebih besar, yaitu sekitar 15×15 meter. Dalammeter. Dalam Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih

Kontes Robot Indonesia (KRI) 2008, masing-masing robot harus meraih target (bola/kubus) yangtarget (bola/kubus) yang diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk diletakkan di tempat yang tinggi, jadi sebuah robot harus bisa naik di atas robot yang lain untuk meraih target tersebut (

meraih target tersebut (seperti panjat pinangseperti panjat pinang).).

Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robo

Final Kontes Robot Indonesia (KRI) dan Kontes Robo t Cerdas Indonesia (KRCI) sudah diadakant Cerdas Indonesia (KRCI) sudah diadakan tanggal 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok.

tanggal 14-15 Juni 2008 di Balairung UI Depok.

(6)

Membuat Robot

Membuat Robot Explorer Hexapod Explorer Hexapod

Pendahuluan Pendahuluan

Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki Pada proyek robot kali ini, penulis memaparkan cara membuat robot berkaki 6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor jarak SRF04

6 (hexapod) menggunakan 3 buah sensor, yaitu 1 sensor jarak SRF04 (SonarRange Finder)

(SonarRange Finder) dan 2 bh Sharp GP2D12. Dijamin dechhh penasaran dandan 2 bh Sharp GP2D12. Dijamin dechhh penasaran dan menarik untuk dicoba

menarik untuk dicoba ^^..

Blok Rangkaian Blok Rangkaian

Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak. Robot ini Robot ini bergerak berdasarkan informasi dari ketiga sensor jarak. Robot ini diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk diharapkan dapat melakukan “eksplorasi” ke daerah yang dilaluinya, untuk memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan

memberikan informasi ke “pemiliknya” menggunakan kamera wirelesskamera wireless misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan

misalnya, oleh karena itu robot ini dinamakan Explorer Hexapod Explorer Hexapod . Gambar. Gambar di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:

di bawah ini menampilkan blok rangkaian yang akan dibuat:

Gambar 1. Blok rangkaian robot

Gambar 1. Blok rangkaian robot Explorer Explorer Hexapod Hexapod

(7)

Bahan –bahan Bahan –bahan

Berikut ini ialah bahan – bahan yang

Berikut ini ialah bahan – bahan yang diperlukan, yang paling pentingdiperlukan, yang paling penting tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat

tentunya ialah kerangka dari kaki hexapod ini, yang dapat Anda buat sendiriAnda buat sendiri atau membeli kit yang sudah jadi :

atau membeli kit yang sudah jadi : 1.2 buah servo motor HS311

1.2 buah servo motor HS311 2.Body dan kaki hexapod 2.Body dan kaki hexapod

(Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311) (Dapat membeli kit kaki hexapod lengkap dengan 2 bh servo HS311) 3.Min. System ATmega 8535, ATmega16 atau

3.Min. System ATmega 8535, ATmega16 atau Atmega32Atmega32 4.Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor

4.Driver Motor DC 293D/ deKits SPC DC Motor 5.1 sensor jarak ultrasonic SRF

5.1 sensor jarak ultrasonic SRF 04 (jarak 3cm-3m)04 (jarak 3cm-3m) 6.2 sensor jarak

6.2 sensor jarak infrared SharpGP2D12(10cm -80cm)infrared SharpGP2D12(10cm -80cm) 7.Tempat baterai 9V 2bh

7.Tempat baterai 9V 2bh

Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari Berikut ini ialah konstruksi dari kaki hexapod standar, yang digerakkan dari putaran motor servo continuous. Servo ini dikendalikan dari port B.0-3

putaran motor servo continuous. Servo ini dikendalikan dari port B.0-3 melalui Driver motor yaitu kit DC motor Driver menggunakan

melalui Driver motor yaitu kit DC motor Driver menggunakan IC L293DIC L293D (dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor) atau

(dapat menggunakan juga kit dekits SPC DC Motor) atau jika ingin lebih kuatjika ingin lebih kuat lagi menggunakan IC H bridge L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin, lagi menggunakan IC H bridge L298. Perlu diingat, kaki servo ini ada 3 pin, cukup gunakan 2 kaki yang

cukup gunakan 2 kaki yang menggerakan motor DC di dalam servo tersebutmenggerakan motor DC di dalam servo tersebut saja.

saja.

Gambar 2. Susunan sisi kaki hexapod Gambar 2. Susunan sisi kaki hexapod

Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk Servo HS311 merupakan servo dengan torsi yang cukup besar untuk menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.

menggerakkan robot dengan beban maksimal 1.5kg.

Cara kerja Cara kerja

Pertama, kita lihat dulu bagian sensor. Sensor SRF04 digunakan untuk Pertama, kita lihat dulu bagian sensor. Sensor SRF04 digunakan untuk mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang

mengetahui jarak depan robot, apakah ada penghalang atau tidak, yangatau tidak, yang mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga 3

mampu mendeteksi jarak dari 3cm hingga 3 meter. Sensor ini bekerjameter. Sensor ini bekerja berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini

berdasarkan prinsip gelombang ultrasonic. Pencari jarak ini bekerja denganbekerja dengan

(8)

cara memancarkan pulsa suara dengan

cara memancarkan pulsa suara dengan kecepatan suara (0.9 ft/milidetik)kecepatan suara (0.9 ft/milidetik) berfrekwensi 40 KHz. Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port berfrekwensi 40 KHz. Keluaran sensor ini dihubungkan ke Port C.0 dan Port C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa

C.1, dan dengan nilai trigger input sebesar 10 uS pada pulsa TTL. AlasanTTL. Alasan mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor jarak ini pa

mengapa digunakan sensor ini, ialah karena sensor jarak ini paling banyakling banyak digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca digunakan pada Kontes Robot Cerdas di Indonesia, sehingga pembaca pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah pemula menjadi familiar. Anda dapat menambah sensor ini hingga 4 buah untuk digunakan pada sisi kana

untuk digunakan pada sisi kanan, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.n, kiri dan belakang robot biar lebih akurat.

Gambar 3. Susunan kaki SRF04 Gambar 3. Susunan kaki SRF04

Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat Sedangkan 2 sensor infrared GP2D12 di sisi samping kanan dan kiri dapat mengukur jarak sejauh 10cm- 80cm dengan output analog, sehingga dapat mengukur jarak sejauh 10cm- 80cm dengan output analog, sehingga dapat langsung dihubungkan ke port A.0 dan

langsung dihubungkan ke port A.0 dan port A.1 dari mikrokontroler AVRport A.1 dari mikrokontroler AVR tersebut. Karakteristik dari sensor ini tidak linear,

tersebut. Karakteristik dari sensor ini tidak linear, oleh karena itu idealnyaoleh karena itu idealnya perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data

perlu digunakan look up table untuk mengolah raw data dari sensor tersebut.dari sensor tersebut.

Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah

Hasil pembacaan sensor-sensor jarak ini diolah oleh mikrokontroler, untukoleh mikrokontroler, untuk memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok.

memutuskan gerakan yang akan dilakukan apakah maju, mundur atau belok.

Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke Dengan memutarnya servo, menyebabkan bagian kaki yang terhubung ke servo bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.

servo bergerak bergantian sehingga robot dapat berjalan.

Explorer.bas:

‘Program Demo Robot Explorer Hexapod

‘By Mr. Widodo Budiharto

‘Univ. de Bourgogne 2007

‘deklarasi fungsi dan variabel

‘deklarasi fungsi dan variabel Declare Sub

Declare Sub Initialize_ultrasonic()Initialize_ultrasonic()

Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer Declare Function Ultrasonic_depan() As Integer Dim Jarakdepan As Integer

Dim Jarakdepan As Integer

Dim Jaraksampingkanan As Word Dim Jaraksampingkanan As Word Dim Jaraksampingkiri As Word Dim Jaraksampingkiri As Word Dim W As Word

Dim W As Word Config Portb = Output Config Portb = Output Config Portd = Input Config Portd = Input Config Portc = Output Config Portc = Output

Config Adc = Single , Prescaler = Auto ,

Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc 'konfigurasi ADCReference = Avcc 'konfigurasi ADC Start Adc

Start Adc

Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi Call Initialize_ultrasonic ‘panggil fungsi Do

Do

‘baca SRF04 untuk jarak depan

(9)

…

Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri Print "jarak sampingkiri" ; Jaraksampingkiri

‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri

‘Demo jika ada halangan, maka belok kiri If Jarakdepan > 40 Then

If Jarakdepan > 40 Then Portb = 8 'maju

Portb = 8 'maju Wait 2 ‘delay Wait 2 ‘delay

Else if jarak depan <40 and jaraksampingkanan >150 then Else if jarak depan <40 and jaraksampingkanan >150 then Portb = 0 'belok kiri

Portb = 0 'belok kiri Wait 2

Wait 2 End If End If Loop Loop End End

Function Ultrasonic_depan() As Integer Function Ultrasonic_depan() As Integer

… ' set initial state pin trigger

… ' buat pulsa 5us @ 4

… ' buat pulsa 5us @ 4 MHzMHz

… ' ukur return pulse

… ' ukur return pulse End Function

End Function

Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi sensor ultrasonik Sub Initialize_ultrasonic ‘inisialisasi sensor ultrasonik

…

End Sub End Sub

Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan Gambar berikut merupakan hasil yang sudah jadi yang dapat berjalan dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari dengan cukup cepat dan kuat karena menggunakan servo torsi tinggi dari Hitec.

Hitec.

A. B.

Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping b). Tampak depan Gambar 4. Robot in action a). Tampak samping b). Tampak depan Pengembangan Selanjutnya

Pengembangan Selanjutnya

Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan Untuk keperluan riset atau hobi, Anda dapat menambahkan kemampuan Artifici

Artificial al Intelligent Intelligent menggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic ataumenggunakan Fuzzy Logic, Algoritma Genetic atau Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas. Silahkan baca Neural Network, agar robot ini menjadi robot yang cerdas. Silahkan baca artikel selanjutnya mengenai Neural Network di majalah kesayangan

artikel selanjutnya mengenai Neural Network di majalah kesayangan AndaAnda ini.

ini.

(10)

Daftar Pustaka:

1.

1.www.atmel.comwww.atmel.com 2.

2.www.acroname.comwww.acroname.com 3.

3.www.hitec.comwww.hitec.com 4.Delta Hexapod robot 4.Delta Hexapod robot

5.Situs-situs dan buku pendukung lainnya.