• Tidak ada hasil yang ditemukan

B. Rumusan Masalah I. PENDAHULUAN. A. Latar Belakang. C. Batasan Masalah

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Membagikan "B. Rumusan Masalah I. PENDAHULUAN. A. Latar Belakang. C. Batasan Masalah"

Copied!
6
0
0

Teks penuh

(1)

Prototipe Robot Line Follower untuk Simulasi Taksi Wisata

Otomatis Kota Medan Menggunakan Algoritma Fuzzy

Akhiruddin Nur

1

, Poltak Sihombing

2

, Dahlan Sitompul

3

Program Studi S1 Ilmu Komputer Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi

Universitas Sumatera Utara

1akhi.young2@gmail.com,2poltak@usu.ac.id,3drps62@yahoo.com

Abstrak— Robot Line Follower adalah robot yang

dirancang untuk dapat berjalan mengikuti garis sebuah alur mapping tertentu. Robot taksi wisata kota ini merupakan robot yang dirancang untuk menggantikan kendaraan wisata yang masih menggunakan tenaga manusia sebagai pengendali. Robot ini memiliki kemampuan untuk berjalan dan mengantarkan penumpang dari satu tempat wisata ke tempat wisata lainnya secara otomatis dengan input tujuannnya menggunakan smartphone. Pada penelitian ini robot taksi wisata menggunakan mikrokontroler ATMega8 sebagai pengendali dan menggunakan bahasa pemrograman C untuk membuat program utama pada robot dan menggunakan pemrograman java untuk membuat aplikasi Android di smartphone sebagai media input tujuan taksi. Hasil yang diperoleh dari penelitian ini adalah robot bergerak mengikuti jalur taksi wisata Kota Medan dari satu titik ke titik lainnya sesuai dengan input tujuan dari smartphone.

Kata kunci:

:

Line Follower, ATMega8, Taksi Otomatis, Android Remote.

I. PENDAHULUAN

A. Latar Belakang

Teknologi canggih dan cerdas yang sangat berkembang pesat pada masa sekarang ini adalah teknologi robotika dan

teknologi smartphone. Robot dapat digunakan untuk

membantu mempermudah pekerjaan manusia yang bersifat terus-menerus dan cenderung membosankan sedangkan

smartphone digunakan untuk menunjang mobilitas seseorang. Robot sudah banyak diciptakan untuk membantu manusia di segala bidang aplikasi. Hampir di semua kalangan membutuhkan robot untuk menunjang aktifitasnya. Salah satu

modelnya adalah robot pengikut garis (line follower robot)

yang merupakan sebuah robot bergerak otonom yang banyak dirancang baik untuk penelitian dan kompetisi robot. Sesuai

dengan namanya, line follower robot akan bergerak secara

otomatis mengikuti jalur atau lintasan yang telah dibentuk sedemikian rupa menyerupai peta suatu daerah.

Algoritma yang biasa digunakan pada line follower robot

adalah algoritma kabur (Fuzzy). Algoritma ini dapat diimplementasikan dalam sensor yang digunakan untuk

membaca keaadaan line (garis). Pembacaan garis inilah yang

akan menghasilkan logika untuk dieksekusi mikrokontroler.

Sedangkan teknologi smartphone sendiri juga memiliki

perkembangan yang begitu pesat terlebih dengan adanya

sistem operasi Android yang pemrogramannya bersifat open

source. Salah satu fitur dari smartphone android adalah kemampuan komunikasi jarak jauh tanpa kabel dalam hal ini

dapat menggunakan koneksi Bluetooth.

Berdasarkan hal-hal yang sudah dijelaskan diatas maka dirasakan perlu untuk menciptakan sebuah prototipe robot

line follower yang berbentuk taksi wisata tanpa supir yang dapat berjalan secara otomatis dari suatu tempat wisata menuju tempat wisata yang lain dalam sebuah kota, yang mana target tujuan dari taksi berdasarkan pada inputan penumpang menggunakan aplikasi android yang dimiliki oleh penumpang taksi itu sendiri.

B. Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang, maka rumusan masalah yang ada pada penelitian ini adalah bagaimana cara membuat sebuah prototipe robot line follower berbentuk taksi wisata otomatis ke tempat-tempat wisata di Kota Medan yang mampu mengantarkan penumpang ke tempat wisata tujuan mereka secara otomatis berdasarkan input yang diberikan dari smartphone Android mengikuti jalur atau lintasan yang telah ditentukan, menggunakan algoritma Fuzzy.

C. Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dalam penelitian ini adalah sebagai berikut:

1. Sistem yang akan dibangun hanya meliputi

mikrokontroler ATMega8, motor DC, driver motor,

Roda, danSensor Infrared.

2. Robot yang dibuat hanya akan berjalan di area yang

telah ditentukan berupa mapping lintasan miniatur

Kota Medan yang dibuat dengan garis berwarna hitam dan latar berwarna putih.

3. Robot hanya menerima input lintasan garis dan stop

marker yang diterima sensor.

4. Nilai bacaan sensor infrared dipengaruhi oleh cahaya

pada sekitar robot.

5. Tempat wisata yang menjadi tujuan wisata hanya

menggunakan 10 (sepuluh) tempat tujuan wisata di Kota Medan.

6. Tidak membahas tentang mencari lintasan terpendek.

7. Tidak membahas proses komunikasi serial antara

(2)

D. Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah untuk menciptakan sebuah

prototipe robot line follower berbentuk taksi wisata yang

mampu bergerak secara otomatis menuju tempat-tempat wisata di Kota Medan yang target tujuannya berdasarkan input dari aplikasi android oleh penumpangnya sendiri yang berjalan sesuai lintasan yang sudah ditentukan menggunakan algoritma Fuzzy.

E. Manfaat Penelitian

Manfaat yang didapat dari penelitian ini adalah :

1. Menghasilkan perangkat keras berupa berupa robot

line follower taksi wisata otomatis yang target tujuannya berdasarkan input dari aplikasi android

dikendalikan oleh mikrokontrolerbATMega8

menggunakan algoritma Fuzzy.

2. Menjadi bahan rujukan pada penelitian lain dalam

bidang mikrokontrolerdan robot line follower.

II. TINJAUAN PUSTAKA

A. Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis)

Line follower robot adalah robot yang dirancang untuk dapat

berjalan mengikuti garis sebuah alur mapping tertentu,

biasanya garis yang dipakai berwana hitam atau putih [3] .

Beberapa hal yang perlu dalam merancang line follower robot

ini adalah mekanika, elektronik, dan algoritma (software) dari

robot.

Line follower robot yang akan dibangun menggunakan dua motor penggerak dan sekaligus sebagai motor pengemudi,

yaitu berupa motor kanan dan motor kiri, photosensor sebagai

pendeteksi garis, modul bluetooth sebagai penerima input, dan main board yang terdiri dari mikrokontroler ATMega8 dan driver motor DC L293D.

B. Logika Fuzzy

Prof. Lotfi A. Zadeh adalah seorang peneliti dari Universitas California yang pertama kali mengembangkan logika Fuzzy pada tahun 1960-an. Landasan pengembangan logika Fuzzy pada saat itu adalah berasal dari himpunan Fuzzy. Menurut Lotfi A. Zadeh, tujuan utama dari logika fuzzy adalah untuk membentuk dasar teoritis untuk penalaran tentang proposisi tidak tepat yang mana penalaran seperti ini disebut sebagai penalaran perkiraan [11].

Secara bahasa, Fuzzy diartikan sebagai kabur atau samar-samar. Suatu nilai dapat bernilai benar atau salah pada waktu bersamaan. Dalam Fuzzy dikenal derajat keanggotaan yang memiliki rentang nilai 0 (nol) hingga 1 (satu). Berbeda dengan himpunan tegas yang memiliki nilai 1 atau 0 [13].

Logika Fuzzy adalah suatu logika yang mempunyai nilai kekaburan atau kesamaran (Fuzzyness) antara benar atau salah. Dalam teori logika Fuzzy suatu nilai bisa bernilai benar atau salah secara bersama. Namun nilai kebenaran dan kesalahan tersebut bergantung pada bobot keanggotaan yang

dimilikinya. Logika Fuzzy memiliki derajat keanggotaan dalam rentang 0 hingga 1. Berbeda dengan logika digital yang hanya memiliki dua nilai 1 atau 0. Logika Fuzzy digunakan untuk menterjemahkan suatu besaran yang diekspresikan menggunakan bahasa (linguistic), misalkan besaran kecepatan laju kendaraan yang diekspresikan dengan lambat, agak cepat, cepat, dan sangat cepat. Logika Fuzzy menunjukan sejauh mana suatu nilai itu benar dan salah.

C. Mikrokontroler ATMega8

Mikrokontroler adalah elemen kunci dalam semua embedded

system, pengendalian dan otomasi. Mikrokontroler memiliki

unit pengolahan, memori, perangkat I/O, timer, pengkonversi

data, port serial dan lain-lain [4].

Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard’s Risc

Processor) merupakan pengontrol utama standar industri dan riset saat ini. Hal ini dikarenakan berbagai kelebihan yang dimilikinya dibandingkan mikroprosesor, antara lain murah,

dukungan software dan dokumentasi yang memadai, dan

memerlukan komponen pendukung yang sangat sedikit[2]. Pada penelitian ini mikrokontroler yang digunakan adalah keluaran Atmel AVR jenis ATMega8 yang memiliki konfigurasi pin seperti terlihat pada Gambar 1. Beberapa fitur

dari mikrokontroler ATMega8 yang dikutip dari datasheet

-nyaadalah sebagai berikut :

1. Performa tinggi, mikrokontroler berdaya rendah.

2. Mikrokontroler dengan arsitektur RISC advance.

3. 130 kode instruksi dalam bahasa assembly, hampir

semua membutuhkan satu clock untuk eksekusi.

4. Mempunyai 32 x 8 bit General Purpose Working

Register.

5. Pengoprasian full static, artinya clock dapat

diperlambat, bahkan dihentikan sehingga chip berada dalam kondisi sleep. CMOS juga lebih tahan terhadap noise.

6. Kecepatan mengeksekusi sampai dengan 16 mega

instruksi per detik pada saat diberikan osilator sebesar 16 MHZ.

7. Terdapat rangkaian pengali 2(dua) untuk siklus

kerjanya di dalam chip.

8. Flash ROM sebesar 8 Kilobyte yang dapat diprogram

ulang.

9. Ketahanan hapus-tulis Flash ROM adalah 10.000

kali.

10.Memori SRAM sebesar 1 kilobyte yang dapat

dihapus-tulis 100.000 kali.

11.Penguncian kode program untuk keamanan

perangakat lunak agar tidak dapat dibaca.

12.Memori yang non-volatile EEPROM sebesar 512

byte.

13.Memiliki 2 buah timer/counter 8 bit sebanyak 2 buah

dan sebuah timer/counter 16 bit dengan opsi PWM sebanyak 3 kanal.

14.Memiliki 8 kanal Analog to Digital Converter 10 bit

dengan jenis single ended.

15.Antarmuka komunikasi serial USART yang dapat

(3)

Gambar 1. Konfigurasi Pin ATMega8

D. Aktuator

Aktuator merupakan bagian yang berfungsi sebagai penggerak dari perintah yang diberikan oleh input. Aktuator

biasanya merupakan piranti elektromekanik yang

menghasilkan gaya gerakan. Aktuator terdiri dari 2 jenis, yaitu :

1. Aktuator elektrik

2. Aktuator pneumatik dan hidrolik.

Pada penelitian ini aktuator yang akan digunakan adalah

aktuator elektrik yang berupa motor DC. Motor DC (direct

current) adalah pelaratan elektromekanik dasar yang berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang desain awalnya diperkenalkan oleh Michael Faraday lebih dari seabad yang lalu [8].

Motor DC memiliki kecepatan putar yang cukup tinggi dan sangat cocok digunakan untuk roda robot yang membutuhkan kecepatan gerak yang tinggi. Pada penelitian

ini motor DC digunakan sebagai penggerak utama robot line

follower.

Driver Motor L293D adalah IC yang dirancang khusus

sebagai driver motor DC dan dapat dikendalikan dengan

mikrokontroler. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun ke sumber tegangan. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya.

Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver H-bridge

untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver motor L293D dapat dilihat pada Gambar 2.

Gambar 2. Konstruksi Pin IC L293D

E. Sensor Proximity

Robot line follower menggunakan sensor proximity yang

dapat digunakan untuk mendeteksi garis yang merupakan

pembimbing gerakan robot. Sensor proximity dapat dibuat

dari piranti yang terpisah, yaitu LED infra merah dan

photodiode. LED sebagai transmitter, sedangkan photodiode

sebagai receiver atau sensornya [9].

Gambar 3. Cara Kerja Sensor Garis

Terlihat pada Gambar 3 cara kerja dari sensor garis. Pada gambar sebelah kiri IRED memancarkan sinar infra merah pada bidang berwarna putih (cerah), sinar inframerah akan

dipantulkan atau diteruskan untuk diterima photodiode.

Sedangkan pada gambar sebelah kanan terlihat sinar diserap oleh bidang berwarna hitam (gelap).

F. Modul Bluetooth HC05

Pada penelitian ini, modul bluetooth digunakan sebagai media

komunikasi antara smartphone dengan mikrokontroler. Modul

Bluetooth yang digunakan adalah jenis HC-05 yang merupakan modul komunikasi nirkabel pada frekuensi

2.4GHz dengan pilihan koneksi sebagai slave, ataupun

sebagai master. Modul Bluetooth HC-05 dapat digunakan

dengan mikrokontroler untuk membuat aplikasi wireless.

Interface yang digunakan adalah serial RXD, TXD, VCC dan

GND. Built-in LED sebagai indikator koneksi bluetooth.

Bentuk fisik Modul Bluetooth HC05 dapat dilihat pada

Gambar 4.

Gambar 4. Modul Bluetooth HC05

Tegangan input antara 3.6 ~ 6V, tidak dapat dihubungkan dengan sumber daya lebih dari 7 Volt. Arus saat

unpaired sekitar 30mA, dan saat paired (terhubung) sebesar 10mA. 4 pin interface 3.3V dapat langsung dihubungkan ke berbagai macam mikrokontroler. Jarak efektif jangkauan sebesar 10 meter, meskipun dapat mencapai lebih dari 10

(4)

meter, namun kualitas koneksi makin berkurang. Berikut beberapa fitur dari HC05 [12]:

1. Memiliki port serial bluetooth nirkabel.

2. Memiliki regulator yang bekerja dengan baik.

Pengguna dapat menghubungkan 3,3 untuk 5V DC dan menghubungkan TX dan RX untuk mengontrol I/O.

3. Mudah menghubungkan modul ini dengan PC

dengan hanya memasukkan kode “1234”.

4. Memiliki LED indikator sebagai penanda status

koneksi bluetooth.

III. ANALISIS DAN PERANCANGAN

A. Analisis Masalah

Diagram Ishikawa digunakan untuk mengidentifikasi

masalah. Diagram Ishikawa adalah sebuah alat grafis yang

digunakan untuk mengidentifikasi, mengeksplorasi dan menggambarkan masalah serta sebab dan akibat dari masalah tersebut. Ini sering disebut juga diagram sebab – akibat atau

diagram tulang ikan (fishbone diagram).

Masalah yang biasa terjadi pada robot line follower

adalah tidak bisanya robot untuk menentukan lintasan mana yang akan dijalaninya dan dimana robot seharusnya berhenti.

Secara umum robot line follower akan bergerak secara acak

mengikuti garis yang diterima oleh sensor, sehingga robot sangat sulit untuk menentukan lokasi tempat pemberhentian robot. Masalah-masalah yang ada dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5. Ishikawa diagram

B. Perancangan 1) Konstruksi Utama

Kerangka adalah konstruksi yang nantinya akan menentukan desain, bentuk dan ukuran dari komponen fisik lainnya. Fungsi utama dari kerangka adalah sebagai tempat atau kedudukan untuk seluruh komponen robot.

Pemilihan material akan sangat berpengaruh terhadap konstruksi robot seperti berat, kekuatan, ketahananan terhadap keretakan dan kemampuan meredam getaran. Perpaduan diantaranya akan menghasilkan konstruksi yang kuat.

Kerangka robot Line Follower dirancang menggunakan

bahan plastik keras (acrilyc) karena mudah dalam

pengerjaannya, kuat, tidak mudah retak dan mudah didapat. Rancangan kerangka robot dapat dilihat pada Gambar 6.

Gambar 6. Perancangan Kerangka Robot

3) Perancangan Sensor Robot

Sensor proximity berfungsi sebagai alat yang digunakan untuk

membaca garis hitam dan garis putih. Garis hitam yang

terbaca oleh sensor akan menghasilkan nilai logika “1” (high),

sedangkan garis putih yang diterima sensor akan

menghasilkan nilai logika “0” (low).

Sensor proximity yang digunakan berjumlah delapan

pasang, dengan letak sensor empat buah di sebelah kiri dan empat buah di sebelah kanan dengan posisi masing-masing sensor seperti terlihat pada Gambar 7.

Gambar 7. Rancangan sensor Proximity Pada PCB

4) Perancangan Lintasan Robot

Pada perancangan sistem, data peta yang digunakan adalah peta tempat wiasata di Kota Medan yang diperoleh dari

Google Earth seperti terlihat pada Tabel 1. Setiap jalan yang di lewati oleh taksi diberi warna hitam, 10 titik tempat wisata akan diberi kotak berwarna hitam dan untuk tempat yang lain di peta diberi warna putih.. Rancanngan lintasan Taksi Wisata Kota Medan dapat dilihat pada Gambar 8.

Tabel 1. Tabel Tempat Wisata Kota Medan

No. Nama Tempat Wisata Nama Jalan

1. Simalingkar Zoo Jl. Bunga Rampai IV

2. Taman Buaya Asam

Kumbang

Jl. Bunga Raya 2 No. 59

3. Tjong A Fie Jl. Jend. Ahmad Yani

(5)

4. Masjid Raya Jl. Sisingamangaraja

5. Istana Maimun Jl. Dr. A Sofyan

6. Museum Negeri

Sumut

Jl. H. M. Joni No. 51

7. Taman Budaya Jl. Perintis

Kemerdekaan No.33

8. Rahmat Gallery Jl. S. Parman No.309

9. Lapangan Merdeka Jl. Bukit Barisan

10. Danau Siombak Paya Pasir Medan

Marelan

Gambar 8. Rancangan Lintasan Robot

6) Perancangan Perangkat Lunak

Flowchart sistem dapat dilihat pada gambar 10 berikut :

Gambar 10. Flowchart Robot

IV. IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN

A. Implementasi

1) Implementasi Kerangka Robot

Kerangka robot line follower diimplementasikan

menggunakan bahan acrilyc dengan ketebalan 3 mm. Acrilyc

terbuat bahan yang cukup kuat, relatif ringan, mudah dalam pengerjaannnya serta mudah didapat. Secara keseluruhan bahan yang digunakan untuk membuat kerangka robot adalah

acrilyc 3 mm, spacer berukuran 35 mm, baut dengan diameter 3 mm.

Kerangka robot dibuat dengan 1 tingkat untuk

menempatkan sensor proximity (bagian depan), rangkaian

sistem minimum ATMega8 (bagian tengah), driver motor

L293D (bagian belakang), regulator (bagian kanan) dan

battery (bagian belakang atas). Kerangka robot dapat dilihat pada Gambar 11.

Gambar 11. Kerangka Robot

2) Implementasi Rangkaian Sirkuit Elektronika

Rangkaian dasar yang digunakan untuk mengoperasikan sebuah mikrokontroler disebut sebagai rangkaian sistem minimum. Rangkaian sistem minimum terdiri dari rangkaian

osilator (cystal), sistem reset dan catu daya. Berdasarkan

rangkaian sistem minimum tersebut dibuat suatu board yang

berfungsi untuk menggabungkan fungsi dasar dan fungsi

pengendalian yaitu board mikrokontroler. Implementasi

board mikrokontroler dapat dilihat pada Gambar 12.

Gambar 12. Board Mikrokontroler

3) Implementasi Lintasan Robot

Implementasi lintasan robot dilakukan dengan dicetak atau

di-print pada spanduk. Ukuran lintasan setelah di-print adalah panjang 3 meter dan lebar 2,75 meter. Lintasan dibuat sesuai

(6)

dengan pemetaan yang telah dibahas pada bab sebelumnya dengan 10 titik tempat wisata. Implementasi lintasan robot dapat dilihat pada Gambar 13.

Gambar 13. Lintasan Robot

B. Pengujian

1) Pengujian Pergerakan Robot

Pengujian ini termasuk pengujian tahap akhir, dimana robot akan bergerak sesuai dengan hasil dari pembacaan sensor yang telah difuzzifikasikan kedalam fungsi keanggotaan oleh mikrokontroler ATMega8. Hasil Pengujian Pergerakan Robot dapat dilihat pada Tabel 2.

Tabel 2. Hasil Pengujian Aktuator

Input Sensor PWM Respon Gerak Robot Motor Kiri Motor Kanan 00111100 190 193 maju 00111000 190 193 maju 00011100 190 193 maju 00001100 190 193 belok kanan 00000100 190 193 belok kanan 00110000 190 193 belok kiri 00100000 190 193 belok kiri

V. KESIMPULAN DAN SARAN

A. Kesimpulan

Berdasarkan hasil dari implementasi dan pengujian

perancangan robot line follower taksi wisata kota Medan,

maka penulis mengambil kesimpulan bahwa Robot Line

Follower yang dibangun mampu berjalan mengikuti garis dan berhenti di titik hitam pemberhentian sesuai pembacaan sensor berdasarkan dengan Logika Fuzzy yang telah diterapkan.

B. Saran

Berikut beberapa saran yang penulis berikan untuk pengembangan lebih lanjut dari penelitian ini:

1. Robot taksi wisata kota Medan sebaiknya menggunakan

pemilihan rute terpendek dalam menuju tempat tujuan agar menghemat waktu perjalanan.

2. Robot Taksi wisata untuk selanjutya dikembakan tidak

menggunakan Line Follower lagi tetapi menggunakan

teknologi yang lebih baru lagi.

DAFTAR PUSTAKA

[1] Budiharto, W. 2010. Robotika Teori dan

Impelemtasi. Andi: Yogyakarta.

[2] Budiharto, W. & Firmansyah, S. 2010. Elektronika

Digital Dan Mikroprosesor. Edisi Kedua. Andi: Yogyakarta.

[3] Budiharto, W. 2011. Aneka Proyek Mikrokontroler

Panduan Utama untuk Riset/Tugas Akhir. Graha Ilmu: Yogyakarta.

[4] Dutta, S., et al. Atmega8 Based Multichannel Data

Acquisition System. International Journal of Computer Aplications in Engineering Science

(IJCAES). Volume IV. (Online)

http://caesjournals.org/spluploads/IJCAES-MICRO-2014-01.pdf (6 Maret 2016)

[5] Indiyanto, C. 2015. Robot Autopilot Line Follower

Berbasis Mikrokontroler ATMega32A Untuk Miniatur Bus Lintas USU. Skripsi. Universitas Sumatera Utara.

[6] Ma’ani, R. 2013. Perancangan Robot Line Follower

Sortir Benda Dengan Menggunakan Kamera.

Skripsi. Universitas Jember.

[7] Pitowarno, E. 2005. Mikroprosesor & Interfacing.

Andi: Yogyakarta.

[8] Pitowarno. E. 2006. Robotika: Desain, Kontrol, dan

Kecerdasan Buatan. Andi: Yogyakarta.

[9] Rachman, O. 2012. Panduan Praktis Membuat

Robotik Dengan Pemrograman C++. Andi:

Yogyakarta.

[10]Rahmansyah, M. F. 2014. Prototipe Robot Line

Follower Pengantar Makanan Berbasis Mikrokontroler ATMega32 Menggunakan Algoritma Fuzzy. Skripsi. Universitas Sumatera Utara.

[11]Ross, T. J. 2010. Fuzzy Logic With Engineering

Aplications. Third Edition. Wiley: United Kingdom.

[12]Saini, A.K., Sharma, G., & Choure, K.K. 2105.

BluBO : Bluetooth Controlled Robot. International Journal of Science and Research (IJSR). (Online) http://ijsr.net/conf/NCKITE2015/142.pdf (6 Maret 2016).

[13]Septiawan, V. 2010. Sistem Pendukung Keputusan

Penentuan Tujuan Wisata Menggunakan Logika Fuzzy dengan Metode Clustering Studi Kasus: Pulau Batam. Skripsi. Universitas Sumatera Utara.

Gambar

Gambar 4. Modul Bluetooth HC05
Gambar 6. Perancangan Kerangka Robot
Gambar 11. Kerangka Robot
Gambar 13. Lintasan Robot

Referensi

Dokumen terkait

Audit internal yang dilakukan oleh Badan Pengawas Unit Pengelola Keuangan berfungsi untuk meminimalisis terjadinya kecurangan yang dapat dilakukan oleh Unit Pengelola

• Aerasi & agitasi merupakan hal yg penting dlm memproduksi sel-sel khamir dan bakteri. • u/ pertumbuhan secara aerobik, suplai oksigen merupakan faktor terpenting

Tulis kode berikut setelah kode Aksessibiliti diatas, code function yang digunakan adalah filter_txt() atau filter_int() fungsi ini bisa anda lihat pada file “ilibs/function.php”

Pendidikan adalah suatu usaha untuk mengembangkan kepribadian dan kemampuan di dalam dan di luar sekolah dan berlangsung seumur hidup. Pendidikan mempengaruhi proses belajar,

Hambatan mengelola Sumber Daya Manusia (SDM) kemarin sempat ada konflik di komisi eksternal masalah pengunduran diri sekretaris. Sehingga dari komisi eksternal akan ada

(Diskusi pola penurunan mendel;abnormalitas kromosom) Safrina, M.Med KONSEP DASAR KEHAMILAN NORMAL Imunisasi dalam kehamilan Uswatun Khasanah, M.Keb INTERAKSI MATERNAL

Berdasarkan hasil penelitian yang telah dilakukan pada kelompok zig-zag run selama 18 kali pertemuan (3 kali pertemuan dalam seminggu) di sekolah sepakbola PERSADA Gresik