• Tidak ada hasil yang ditemukan

#include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial BTSerial(10, 11);

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Membagikan "#include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial BTSerial(10, 11);"

Copied!
20
0
0

Teks penuh

(1)

30

4.1 Konstruksi

Dalam penulisan konstruksi meliputi penjelasan penginputan kode arduino

Pada proses penginputan dilakukann dengan menghubungkan PC dengan

Konttroller Arduino menggunakan kabel USB,

Gambar 4.1 Tampilan PC dan Robot

Penulisan kode berbasis bahasa C yaitu dengan aplikasi programming Arduino

1.0.6 yang dapat diunduh melalui

http://arduino.cc/en/Main/Software

dalam

pengerjaanya ternyata penulis banyak membutuhkan library tambahan yang

berguna untuk melengkapi fungi untuk membaca dan memerintahkan arduino

controller.

4.1.1

Kode Pemrograman Bluetooth

Kode ini berfungsi untuk memprogram modul Bluetooth HC-05 agar dapat

melakukan setup komunikasi internal dengan menghubungkan arduino

menggunakan USB kabel dengan PC

 Kode 4.1 Deklarasi Internal Serial

Baris pertama, adalah deklarasi library untuk dapat menggunakan fitur

internal serial pada PIN UART Arduino dan baris ke-dua adalah deklarasi nomor

PIN yang akan digunakan sebagai internal serial port, yaitu nomor 10 dan 11,

karena sudah dideklarasikan sebagai SoftwareSerial, maka secara otomatis pin 10

#include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial BTSerial(10, 11);

(2)

sebagai RXD dan pin 11 sebagai TXD, tanpa harus diset pin OUTPUT atau

INPUT.

 Kode 4.2 Setup Internal Serial

Adapun yang diset untuk bagian setup daintaranya pin 12 sebagai KEY untuk

trigger-switching modul Bluetooth antara normal dan CMD mode, kemudian

setting baud rate untuk Serial (USB) dan Serial Bluetooth (internet serial)

 Kode 4.3 Loop Internal Serial

if yang pertama adalah memerintahkan USB membaca data yang dikirimkan oleh

internal serial dari Bluetooth agar dapat terbaca oleh programmer melalui serial

monitor, begitu juga sebaliknya if yang kedua adalah memerintahkan internal

serial membaca data yang dikirimkan oleh USB (kode yang programmer

eksekusi) agar dapat dijalankan oleh Bluetooth.

void setup() { pinMode(12, OUTPUT); digitalWrite(12, HIGH); Serial.begin(9600); Serial.println(“ .:HC-05 CMD Mode:. “); Serial.println(“Masukkan AT Command:”); BTSerial.begin(38400); } Void loop() { If (BTSerial.available())

Serial.write(BTSerial.read());

If (Serial.available())

BTSerial.write(Serial.read()); }

(3)

4.1.2

AT Command

Adalah rangkaian setting parameter pada Bluetooth Robot Penerima , agar

dapat berkomunikasi dengan Bluetooth pada Robot Pengirim, setting parameter

ini dapat dilakukan pada saat Bluetooth dalam mode CMD saja dan tidak dapat

dilakukan bila Bluetooth dalam mode normal, sehingga perlu dilakukan beberapa

langkah untuk mengaktifkan mode CMD Bluetooth

Adapun untuk parameter Bluetooth HC-05 yang perlu disetting untuk Robot

Penerima adalah.

 Nama Bluetooth

Kode 4.4 Cek Nama Bluetooth

Kemudian untuk mengecek apakah Nama Bluetooth sudah

SLAVE dengan cara mengetikkan

at+name

(Enter)

Digunakan sebagai identitas dari Modul Bluetooth dalam jaringan

wireless dengan cara mengetikkan

at+name

=(SLAVE) (Enter)

Kode 4.5 Nama Bluetooth

Setting Fungsi Bluetooth

Karena digunakan pada Robot Penerima, sebagai penerima pesan,

maka Bluetooth diset sebagai slave, dengan cara mengetikkan

at+role=1

(Enter)

(4)

Kode 4.6 Cek Fungsi Bluetooth

0 = Slave

1 = Master

2 = Slave-Loop

Konfigurasi UART (Universal Asynchronous Receive Transmit)

Digunakan untuk mengecek UART yang berfungsi sebagai

penerjemah

komunikasi data, dengan perintah

AT+UART

(Enter).

Kode 4.7 Cek UART

UART (Universal Asynchronous Receive Transmit) adalah bagian

dari sebuah perangkat keras yang menerjemahkan komunikasi data

antara bit-bit paralel dan bit-bit serial, diantaranya adalah,

Baudrate, Stop bit, Parity.

UART meiliki 3 item setting berurutan yaitu :

Parameter ke-1 : baudrate (min. 4800 – maks. 1382400)

Parameter ke-2 : stop bit( 0 =1 bit ; 1=2 bit)

Parameter ke-3 : parity( 0=none ; 1=odd ; 2=even )

Ketik at+uart=9600,0,0

(Enter)

(5)

Kode 4.8 Konfigurasi UART

Setting Pairing Bluetooth

Setting pairing Bluetooth ini, dilakukan dengan 2 langkah yaitu,

1. Cek alamat Fisik Bluetooth

Dilakukan dengan mengetik

at+addr

(Enter)

Kode 4.9 Cek Alamat Hardware Bluetooth

Catat alamat fisik Bluetooth Robot Penerima yaitu :

3014:6:161350,

Lakukan cek yang sama pada Robot Pengirim dan simpan

alamatnya.

2. Set binding (pemasangan) alamat Bluetooth Robot Penerima

dengan Robot Pengirim, dilakukan dengan mengetik

at+bind=(alamat Bluetooth Robot Pengirim)

(Enter)

at+bind=3014:6:160452,

(Enter)

Kode 4.10 Pemasangan Bluetooth Robot Penerima

(6)

Kode 4.11 Cek Pemasangan Bluetooth Robot Penerima

 Set keamanan dan auto-connect agar Bluetooth hanya terhubung

kepada perangkat yang sudah disetting,

1. Set INQM (Inquiry Access Mode)

Parameter ini digunakan untuk membatasi jumlah perangkat yang

dapat terhubung oleh Bluetooth Robot Transmitter.

MEmiliki 3 parameter yaitu :

Parameter ke-1 : Mode akses scan Bluetooth

(0=mode standar ; 1=mode rssi)

Parameter ke-2 : Maks. perangkat yang diijinkan terhubung

Parameter ke-3 : Batas waktu scan Bluetooth

(min. 1 – maks. 48)

Ketik

at+inqm=1,1,48

Kode 4.12 Inquiry Mode

Cek dengan mengetik

at+inqm

Kode 4.13

Cek Inquiry Mode

Terdapat 3 mode pada parameter ini yaitu :

0 = Terhubung ke Bluetooth yang telah disimpan pada parameter

BIND

(7)

1 = Terhubung ke Bluetooth manapun

2 = Slave Loop

Ketik

at+cmode=0

Kode 4.14 Set Mode Koneksi

Cek dengan mengetikkan

at+cmode

Kode 4.15 Konfigurasi Mode Koneksi

4.1.3

Kode Utama

Kode 4.16 Deklarasi Library

Diatas adalah kode deklarasi library untuk SD Card, dan fungsi pemutar

audio .guna untuk membaca dan menyimpan data dalam memori

sementara Arduino Uno melalui (PIN 8)

(8)

Deklarasi untuk menentukan PIN dari Arduino Uno yang akan

digunakan untuk mengontrol secara digital Modul 2A Motor Shield, dimana

penomoran PIN (4,5,6,7) ini sudah distandarkan oleh Arduino, sebagai PIN Input-

Output (IO) PWM (Pulse Width Modulation) unSceluhutuk mengendalikan

motor. Keempat PIN ini dipasangkan menjadi 2 pasang yaitu, M1, E1 serta E2,

M2 dimana kode E adalah untuk memberikan nilai kecepatan putaran motor dan

M adalah untuk mengatur arah putaran motor.

Kode 4.18 Deklarasi pada modul Bluetooth

Diatas adalah kode deklarasi internal serial untuk komunikasi

Bluetooth dengan Arduino

(9)

Pada variabel fungsi Motor1, dideklarasikan PWM sebagai integer

nilai kecepatan yang diinginkan dengan nilai minimal adalah 0 (stop) dan

maksimal 255, serta deklarasi Boolean dengan status default reverse. Boolean ini

berfungsi sebagai pengatur arah putaran motor.

Pada bagian badan fungsi Motor1, analogWrite (E2, pwm)

merupakan nilai kecepatan motor yang dikehendaki, sebagaimana disebutkan

diatas bahwa E adalah variabel nilai kecepatan putaran motor yang dalam kondisi

sebenarnya nilai E diberikan kepada PWM yang mengirimkan signal berupa

besaran voltage DC ke terminal output motor.

Kemudian dibagian berikutnya terdapat percabangan if yang

menyatakan arah putaran motor apabila reverse adalah true, maka M2 berstatus

HIGH yang artinya adalah on/benar, sehingga perintah dikirimkan juga ke

terminal output dengan polaritas positif-negatif yang terbalik. Begitu sebaliknya

pada else yang artinya adalah false atau selain reverse yaitu forward (maju), maka

M2 berstatus LOW (off), sehingga perintah dikirimkan ke terminaloutput dengan

polaritas positif-negatif sesuai dengan besaran kecepatan sama dengan nilai yang

diberikan kepada E2.

Kode 4.20 Deklarasi Motor2

Secara pendefinisian memiliki fungsi yang sama seperti pada

Fungsi Motor 1, hanya saja berbeda pada variabel yang digunakan.

(10)

Kode 4.21 Deklarasi Setup

Kode diatas adalah setup kode yang akan dieksekusi sebelum kode

loopd ijalankan. Terdiri dari pendefinisian PIN untuk 2A Motor Shield (4-7) ke

dalamvariabel “i”, yang kemudian diset sebagai OUTPUT, dilanjutkan dengan

mendefinisikan Baudrate untuk Komunikasi USB Serial (Serial.begin)

Kode 4.22 Modul internal Bluetooth

Komunikasi Internal Bluetooth Serial (BTSerial.begin). Melakukan

pengecekan ada atau tidak SD Card sehingga dapat dinisialisasi, kemudian

penghapusan data “ record.wav “ jika ada didalam SD Card ketika kita ingin

melakukan perekaman pesan suara.

(11)
(12)

Kode diatas adalah kode yang akan dieksekusi secara terus menerus oleh Arduino.

Sejumlah perintah loop yang dilakukan oleh Arduino yaitu :

 Deklarasi long durasi dan cm untuk satuan pengukuran jarak sensor

ultrasonik (HC-SR04).

 Pendefinisian membaca pesan suara dari SD Card, SD Card akan

membuka hasil kiriman rekam pesan suara dengan format “ record.wav

“.

 Dan serta fungsi Tmrpcm menggunakan konversi DAC dan memainkan

format wav dan dioutput oleh robot penerima.

 Urutan mode TriggerPin yang dilakukan secara bergantian dengan

memanfaatkan delay dalam mikro detik untuk mengirimkan signal

kepada sensor ultrasonik dan mode EchoPin digunakan untuk menerima

signal dari ultrasonik.

 Pembacaan dan kalkulasi data yang diterima pada EchoPin karena

adanya benda atau penghalang dituliskan dengan satuan Centimeter

(cm) dengan menggunakan fungsi microsecondsToCentimeters.

 Terdapat percabangan (if) dengan syarat ditentukan sesuai interaksi

robot dan jarak yang dibaca oleh sensor ultrasonik (cm)

Percabangan pertama, bila jarak benda didepan kurang dari 15 cm maka

motor akan berhenti dengan delay.

Percabangan ke-dua, bila jarak benda didepan kurang dari 15 dan motor

telah berhenti, maka BTSerial akan mencari keberadaan bluetooth

Robot Penerima, kemudian kemudian data file diterima dengan

membaca data file yang di simpan di dalam SD Card memberikan nilai

pada “ state “ . “ state “ akan membaca data file dari BTSerial, data file

akan diterima oleh bluetooth Robot Penerima dari bluetooth Robot

Pengirim. Setelah data file terkirim dengan memanfaatkan delay, motor

akan berputar 180

o

searah jarum jam (hadap kanan) dan berjalan lurus

(13)

kedepan. Percabangan ke-tiga, bila setelah robot berputar 180o dan

berjalan lurus, robot akan kembali ke posisi awal robot dengan

membaca jarak benda didepan kurang dari 15 cm maka motor akan

berhenti.

Else , berfungsi untuk motor bergerak lurus ke depan pada saat pertama

Robot Pengirim di nyalakan. Jadi, pada percabangan ini lah yang akan

dibaca terlebih dulu. Sehingga dapat dikatakan sebagai kondisi default

bilamana seluruh percabangan tadi tidak terpenuhi syaratnya.

Kode 4.24 Fungsi konversi waktu(durasi) ke jarak Sensor

Fungsi diatas adalah konversi dari hasil waktu tempuh antara signal dikirim dari

sensor ultrasonik, hingga signal kembali diterima oleh sensor. Berdasarkan pada

perhitungan cepat rambat suara (ultrasonik) pada udara yaitu 340 m/s atau bila

dikonversi ke dalam satuan detik/cm didapatkan hasil 29 mikrodetik per

centimeter, maka hasil tersebut dibagi 2 untuk mendapatkan jarak penghalang

dengan Robot Receiver

4.2 Pengujian

Pengujian yang dilakukan adalah dengan menguji langsung Robot itu sendiri,

apakah sudah sesuai fungsi dan kerjanya dengan apa yang direncanakan pada

Skenario Pengujian, Bab III sub bab 3.3

 Pengujian Pertama

Pada pengujian pertama melakukan perekaman pesan suara yang

kemudian dapat disimpan pada Micro SD Card. Dimulai dengan

mengupload sourcecode ke Modul Arduino Uno untuk dapat

menggunakan Modul Sensor Suara dan Modul Micro SD Card Adapter.

kemudian selesai di upload. Penulis menghidupkan Power Robot

(14)

Pengirim kemudian mencoba melakukan perekaman pesan suara dengan

menggunakan microphone pada sensor suara. Terdapat lampu indikator

yang akan menyala apabila gelombang suara sesuai sebaliknya lampu

indikator tidak akan menyala atau redup. Jika gelombang suara sesuai

sensor suara akan merubah gelombang suara menjadi gelombang digital

dengan menggunakan Teknologi Analog to Digital Converter, setelah di

konversi akan mendapatkan nilai baru. Untuk samples harus kurang dari

100000, karena apabila samples kurang yang didapat hanya berbentuk

tone. Penulis sudah melakukan pengujian dengan merubah samples

menjadi 8000, 16000, 22000, 44000, dan 88000 kemudian suara yang

dihasilkan hanya berbentuk tone. Dengan samples 100000 ini SD Card

akan menulis dengan format “ record.wav “ ukuran 98 KB, apabila

samples lebih dari 100000 ukuran juga semakin besar sehingga akan

membutuhkan waktu pengiriman. Frekuensi Sampling Rate yang

digunakan adalah 44,1 KHz seperti Compact Disc Audio (CDA) yang

berati lagu yang disimpan dicuplik sebanyak 44100 kali dalam satu detik

untuk memastikan kualitas suara yang hampir sama persis dengan

aslinya, oleh karena itu pada perekaman pesan suara menggunakan

Sampling Rate 44,1 KHz.

 Pengujian ke-dua

Pada pengujian ke-dua melakukan penggabungan motor dan sensor

ultrasonik. Motor harus dikonfigurasi sesuai interaksi jalan robot dan

skema komunikasi robot dengan memanfaatkan sensor ultrasonik.

Dimulai dengan mengupload sourcecode ke Modul Arduino Uno untuk

dapat menggunakan Modul 2A Motor Shield, Gear motor dan Sensor

Ultrasonik HC-SR04. kemudian selesai di upload. Penulis mencoba

menghidupkan Power Robot Pengirim, kemudian robot berjalan lurus

kedepan dan sensor ultrasonik membaca jarak Robot Penerima kurang

dari 15 cm, robot akan berhenti dengan jeda waktu yaitu 10 detik. Robot

Pengirim berputar 180o searah jarum jam dan berjalan lurus kedepan

kemudian sensor ultrasonik membaca kembali jarak dari benda atau

(15)

penghalang kurang dari 15 cm, robot akan berhenti artinya Robot

Pengirim akan kembali ke posisi awal.

 Pengujian ke-tiga

Pada pengujian ke-tiga melakukan percobaan pengiriman dari Robot

Pengirim ke Robot Penerima. Dimulai dengan mengupload sourcecode

pada Robot Pengirim ke Arduino untuk dapat menggunakan Modul

Micro SD Card Adapter dan Modul Bluetooth CZ-HC-05 , setelah

selesai diupload lepaskan koneksi kabel USB pada Arduino Uno. Pada

Robot Penerima tidak ada yang berbeda hanya setelah selesai diupload

jangan lepaskan koneksi kabel USB pada Arduino Uno karena akan

digunakan untuk mengecek data yang masuk pada SD Card. Power

Robot Pengirim dihidupkan, akan mencari bluetooth Robot Penerima

setelah ditemukan, ke-dua robot akan membangun koneksi. Robot

Pengirim akan membaca data file pesan suara dari Micro SD dengan

format “ record.wav “ kemudian BTSerial akan menulis dan

memerintahkan agar mengirimkan data file tersebut ke Robot Penerima.

Total data file pesan suara adalah 98 KB dengan samples 100000 apabila

data file pesan dengan samples lebih dari 100000 ukuran pesan suara

lebih dari 98 KB artinya membutuhkan waktu yang relatif lebih lama

dalam pengiriman ke Robot Penerima. Pengujian dilakukan dengan

mengirimkan data file dalam waktu 1 menit 30 detik, data file yang

diterima oleh Robot Penerima kurang dari 98 KB yaitu 93 KB, pengujian

ke-dua dengan mengirimkan data file dalam waktu 2 menit 50 detik, data

file yang diterima yaitu 119 KB. Kemudian hasil pesan suara di putar

oleh Robot Penerima kemudian pesan suara ternyata hanya bunyi suara

tone “ tetttttttt “ pada data file pengujian pertama dan ke-dua. Pengujian

dilakukan kembali dengan mengirim file “ .txt “ ke Robot Penerima

tetapi data file yang didapat tidak sesuai dan tidak dapat buka. Tetapi

apabila Micro SD pada Robot Pengirim yang terdapat pesan suara

dicopot kemudian dipasangkan pada slot Micro SD Robot Penerima,

(16)

setelah itu di upload sourcecode untuk memutar isi pesan suara, terdapat

hasil pesan suara.

 Pengujian ke-empat

Pada pengujian ke-empat dengan menggabungkan seluruh Modul

menjadi sesuai dengan perencanaan dan perancangan Robot Pengirim.

Dimulai dengan mengupload sourcecode pada Robot Pengirim ke

Arduino Uno untuk dapat menggunakan seluruh fungsi Modul, setelah

selesai di upload. Penulis menghidupkan tombol power, melakukan

perekaman suara. Robot Pengirim diletakkan dengan delay, kemudian

robot bergerak lurus kedepan dan sensor ultrasonik mendeteksi

keberadaan Robot Penerima, bluetooth Robot Pengirim mencari

bluetooth Robot Penerima jika terdeteksi ke-dua robot akan membangun

koneksi dan disambungkan. Jika jarak Robot Penerima kurang dari 15

cm, Robot Pengirim akan berhenti dengan delay kemudian akan

mengirim kan data file pesan suara yang telah di simpan pada Micro SD,

setelah selesai mengirim dengan batas waktu delay, ke-dua robot akan

berputar 180

o

dan bergerak lurus ke depan serta menggunakan sensor

ultrasonik yang berfungsi untuk mendeteksi jarang penghalang saat robot

kembali, jika jarak robot kurang dari 15 cm robot akan berhenti bergerak

dan di posisi awal robot.

Table 4.2 Hasil Pengujian Robot Pengirim

No. Hal yang

diuji

Cara

Pengujian

Sifat

Pengujian

Hasil

Ket.

1.

Keakuratan

Sensor (Jarak

benda /

penghalang

yang ada di

depan robot)

Meletakkan

penghalang

di depan

Robot

dengan jarak

Lebih Dari

15cm

Normal

Robot berjalan

maju

Sesuai

(17)

Meletakkan

penghalang

di depan

Robot

dengan jarak

Kurang Dari

15cm

Robot berhenti

Sesuai

2.

Konektivitas

Bluetooth

Setelah

Power ON

Normal

Bluetooth ready

LED kedip

cepat

Sesuai

Power

dimatikan

OFF

Tidak

Normal

LED Mati

Sesuai

Bluetooth

Robot

Receiver

diletakkan

dalam

jangkauan

Bluetooth

Robot

Transmitter

Normal

Led kedip statis

(Lambat)

Sesuai

Bluetooth

Robot

Transmitter

diletakkan

di luar

jangkauan

Bluetooth

Robot

Receiver

atau di

Tidak

Normal

LED berkedip

(18)

letakkan di

ruangan

lain

(terhalang

dinding)

atau

dimatikan

(OFF)

Cek setelah

Bluetooth

Robot

Transmitter

terhubung

dengan

Blutooth

Robot

Receiver

Normal

LED Bluetooth

berkedip

lambat (2x)

Sesuai

3.

Gerakan

Robot

Receiver

Setelah

Robot

berhenti

maju dan

jarak

penghalang

kurang dari

16cm

Normal

Robot berputar

sebesar 90°

searah jarum

jam

Sesuai

Setelah

robot

menerima

data voice

dari robot

transmitter,

Normal

Robot akan

berjalan lurus

kembali ke

tmpat semula

Sesuai

(19)

maka robot

akan

berputar 90°

searah jarum

jam.

Setelah

robot

menerima

data voice

dari robot

transmitter,

maka robot

Tidak

berputar 90°

searah jarum

jam.

Tidak

Normal

Robot akan

berhenti.

Sesuai

4

Robot

Receiver

Menampilkan

Pesan melalui

Speaker

Robot

Receiver

berjalan

lurus dan

mendeteksi

jarak <15cm

Normal

Robot Berhenti

dan

menampilkan

data voice

Sesuai

Tidak

Normal

Robot Berhenti

namun data

voice tidak

muncul.

Sesuai

5

Percobaan

Penerimaan

dari Robot

Pengirim.

Menerima

File Format

(MP3)

Tidak

Normal

Berhasil Sampai

di robot

Penerima,namun

data coruptt

Tidak

Sesuai

Menerima

File

Berformat

(TXT)

Tidak

Normal

Berhasil Sampai

di robot

Penerima,namun

coruptt

Tidak

Sesuai

(20)

Pada saat pengujan , penulis menemukan beberapa masalah yaitu :

1. Hasil Output dari Pesan Suara masih memiliki banyak Noise.

2. Kecepatan Putaran Motor, tergantung kepada kondisi power dari Baterai

yang digunakan, apabila kemampuan baterai mulai menurun, maka

kecepatan putaran motor akan melambat dan daya motor akan melemah.

3. Koneksi Bluetooth mengalami sedikit gangguna bila antara Bluetooth

Robot Pengirim dan Bluetooth Robot Penerima, terhalang oleh dinding.

4. Pada pengiriman pesan suara membutuhkan waktu yang relatif lama,

karena untuk menerima data file dengan ukuran 93 KB dalam waktu 1

menit 30 detik.

5. Terkadang Terjadi Kesalahan pembacaan jarak dari HC SR-04 sensor

jarak. Yang menjadi terlalu peka membaca halangan di depannya, dan

berhenti. Yang seharusnya tidak menghalangi gerak robot.

Gambar

Gambar 4.1  Tampilan PC dan Robot
Table 4.2 Hasil Pengujian Robot Pengirim  No.  Hal yang

Referensi

Dokumen terkait

Fragmen yang diperoleh selanjutnya disekuensing untuk mengetahui urutan basa nitrogen dan untuk mengetahui homologinya dengan urutan basa nitrogen fragmen gen 16s

Dari hasil tersebut, diduga konsentrasi 7 mL/100 mL dan 8 mL/100 mL infusa daun sirih secara statistik merupakan konsentrasi optimal dan paling efektif untuk membunuh

Perbedaan Let Down Sebelum Dan Sesudah Pijat Oksitosin Vertebrae Pada Ibu Yang Menyusui Bayi 0-6 Bulan Di Desa Candi Jati Kabupaten Jember ; Debbiyatus Sofia,

Tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini adalah untuk mengetahui perbedaan yang signifikan hasil belajar matematika antara kelompok siswa yang dibelajarkan

Oleh yang demikian, tindakan pihak polis membuat sekatan-sekatan jalanraya di Jalan Bangsar, Jalan Travers, Brickfields, Dataran Merdeka dan Sogo yang menyekat orang ramai

SURAT KETERANGAN IDENTIFIKASI DAUN ARBENAN.. LAMPIRAN K SERTIFIKAT

ANFIS merupakan jaringan adaptif yang ber- basis pada sistem kesimpulan FIS (fuzzy inference system) yang dapat digunakan untuk menentukan Klasifikasi buah sementara nilai