Sistem Cerdas

Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi

Implementasi Pengendali Logika Fuzzy pada Navigasi

Robot Penjejak Dinding

Robot Penjejak Dinding

HALAMAN JDL

HALAMAN JDL

Diajukan !ebagai !ala" !atu !ya#at Pe#baikan Mata $ulia"

Diajukan !ebagai !ala" !atu !ya#at Pe#baikan Mata $ulia" !istem %e#das!istem %e#das

Disusun Oleh : Disusun Oleh :  Nama

 Nama : Hajar Intan Pertiwi: Hajar Intan Pertiwi  NIM

 NIM : 15040219: 15040219

PR&'RAM !(DI DIII ()$NI$

PR&'RAM !(DI DIII ()$NI$ $&MP()R$&MP()R P&LI()$NI$ HARAPAN *)R!AMA ()'AL P&LI()$NI$ HARAPAN *)R!AMA ()'AL

+,-. +,-.

A*!(RA$ 

 Navigasi merupaan salah satu en!ala utama !alam peran"angan r#$#t #t#matis% Met#!e #ntr#l $er$asis PID &ang p#pular !ipaai menemui sejumah en!ala pa!a sistem &ang ti!a   pasti !an n#nlinier% 'eunggulan l#gia (u))& se$agai met#!e #ntr#l !i$an!ingan #ntr#ler 

#nvensi#nal a!alah (lesi$ilitas !an emu!ahan peran"angan untu sistem &ang #mples% Pa!a penerapan met#!e #ntr#l l#gia (u))&* r#$#t !iran"ang agar mampu $ernavigasi se"ara #t#matis !an !apat menelusuri peta lapangan pengujian !engan segala #n!isi serta

variasi se"ara e(eti( !an e(isien% Peta lapangan &ang !igunaan se$agai pengujian a!alah  peta lapangan &ang !igunaan !alam +rinit& ,#llege -ire.-ighting H#me /#$#t +,--H/ ,#ntest 201% 3ntu perangat pemr#ses r#$#t memaai mir##ntr#ller tipe +Mega12% /#$#t ini memaai sens#r 6#nar /ange -in!er 6/- se$agai sens#r utama serta menggunaan sens#r in(rare! !an sens#r garis% Dari hasil pengujian r#$#t &ang menggunaan met#!e #ntr#l (u))& mampu $ernavigasi !engan rasi# #nta per putaran &ang le$ih $ai  !i$an!ingan met#!e #ntr#l Pr#p#ti#nal.Derivative !an sangat e(eti( !alam mengha!api  $er$agai situasi lingungan &ang terja!i etia $ernavigasi%

DAF(AR I!I H8MN 3D38%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1 6+/'%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 2 D-+/ I6I%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% ;  I Pen!ahuluan%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%4 1%1 8atar elaang%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%4 1%2 Perumusan Masalah%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%  II Pem$ahasan%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%< 2%1 P=/N,N>N%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%< 2%1%1 Perangat 'eras /#$#t%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%< 2%1%2 Perangat 8una /#$#t%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%9 2.1.3 -u))i(iasi%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%9 2%1%4 asis aturan !an l#gia pengam$ilan eputusan%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%12 2%1%5 De(u)i(iasi%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%14 2%2 P=N>3IN DN N8I6I6%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%14 2%2%1 Pengujian 6ens#r 6/-%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 14 2.2.2 Pengujian Navigasi Follow Kanan dan -#ll#w Kiri%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%15 2%2%; Pengujian Pergeraan /#$#t Menuju Set P#int%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%1  III Penutup%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 19

*A* I Penda"uluan -/- Lata# *elakang

Perem$angan ten#l#gi r#$#t $erem$ang !engan pesat !ewasa ini% /#$#t telah masu !alam $er$agai segi ehi!upan manusia* mulai !ari r#$#t rumah tangga sampai !alam !unia in!ustri% Para peneliti !ari seluruh $elahan !unia saat ini $erl#m$a untu  men!esain r#$#t* agar mampu melasanaan $er$agai tugas mem$antu peerjaan manusia% 6alah satu upa&a pemerintah In!#nesia sen!iri men!#r#ng perem$angan r#$#t a!alah !engan men&elenggaraan '#ntes /#$#t Pema!am pi In!#nesia '/PI% Dalam #ntes ini r#$#t !ituntut untu !apat $ermanuver !i!alam lingungan asing !isertai rintangan* untu !apat menemuan titi api% 3ntu mem$angun se$uah r#$#t #t#matis* navigasi merupaan salah satu masalah utama &ang aan !iha!api para  peran"ang% 6aat ini ter!apat $an&a met#!e #ntr#l &ang !apat !igunaan% Pengen!ali  $er$asis l#gia (u))& merupaan met#!e pengen!ali &ang termasu g#l#ngan rti(i"ial Intelligen"e% +i!a seperti pengen!ali #nvensi#nal misaln&a en!ali Pr#p#rti#nal. Integral.Derivative PID &ang han&a menggunaan perhitungan matematis* pengen!ali  $er$asis l#gia (u))& mengga$ungan perhitungan matematis !an juga alg#ritma untu 

mengen!alian perilau r#$#t terha!ap !inamia lingungan%

6e$agian $esar !ari met#!e #ntr#l &ang saat ini !igunaan masih $er$asis PID% Dalam en&ataan&a met#!e #ntr#l $er$asis PID terse$ut menemui sejumlah en!ala antara lain m#!el matematis &ang ti!a men"erminan ea!aan sesungguhn&a ?1@% Dalam met#!e PID* pem#!elan sistem sangatlah penting% Melalui pem#!elan !apat !ietahui arateristi sistem serta $erguna !alam pr#ses penalaan PID%

 Namun !alam pratin&a m#!el matematis sistem sulit untu !ihasilan arena  $e$erapa en!ala antara lain sering ali peran"ang menemui (en#mena &ang urang !imengerti terja!i !i !alam sistem* pemilihan parameter &ang urang aurat* !an #mplesitas sistem &ang !im#!elan% Aalaupun m#!el matematis pa!a ahirn&a !i!apatan seringali para peneliti mengha!api m#!el matematis &ang #mples serta sulit !iapliasian !alam alat arena eter$atasan pemr#ses% ,ara lain &ang !apat !iam$il a!alah men&e!erhanaan s&stem !engan menga$aian aspe.aspe tertentu arena !iasumsian pa!a #n!isi i!eal%

6elain itu m#!el #ntr#l $er$asis PID ti!a han!al pa!a sistem &ang ti!a linier ?2@% Dalam r#$#t ga&a gese pa!a r#!a !an m#t#r a!alah salah satu aspe &ang men&e$a$an

sistem ti!a linier% >a&a gese ini sulit untu !ipre!isi !an sangat $ervarisasi pa!a  $e$an r#$#t itu sen!iri% Pa!a perilau sistem &ang ti!a linier sulit untu melauan  penalaan PID%

Pengen!ali $er$asis (u))& merupaan pengen!ali n#nanal&ti"al ?;@% 'ehan!alan met#!e (u))& ti!a $ergantung pa!a m#!el matematis sistem &ang !ien!alian namun  $ergantung pa!a egiatan per"#$aan !an juga pengalaman &ang !imilii peran"ang% Met#!e #ntr#l $er$asis (u))& juga menja!i salah satu alternati( !alam mengha!api sistem &ang ti!a linier% Dalam mempr#ses setiap masuan !ari lingungan* met#!e (u))& menggunaan range.t#.p#int "#ntr#l% 6etiap parameter inputB#utput !ilasi(iasian !alam varia$el linguisti% Nilai input !ari sens#r !alam $entu varia$el linguisti ini aan !i pr#ses !i !alam aturan "#ntr#l &ang !i$uat peran"ang untu  menentuan nilai #utput &angsesuai% turan #ntr#l inilah &ang menja!i euatan met#!e (u))& !alam mengha!api sistem &ang ti!a linier%

Dalam $an&a penelitian m#!el sistem $er$asis (u))& le$ih han!al !aripa!a m#!el sistem $er$asis PID ?4@*?5@% Pengen!ali $er$asis (u))& memilii #versh##t &ang ren!ah !an err#r &ang e"il !i$an!ingan pengen!ali $er$asis PD ataupun PID%

Dalam penelitian ?@*?<@ juga menunjuan $ahwa met#!e #ntr#l $er$asis l#gia (u))& juga !apat $eerja se"ara a!apti( sehingga !apat men&esuaian !engan ea!aan input &ang selalu mengalami peru$ahan%

Dalam artiel ini ami mengimplementasian en!ali l#gia (u))& pa!a r#$#t  $er#!a% 6alah satu (at#r penting !alam e$erhasilan r#$#t menjalanan tugasn&a a!alah navigasi% er$e!a !engan penelitian se$elumn&a* penelitian ini men"#$a untu  menglasi(iasian err#r pa!a pr#ses (u))i(iasi !i mana sens#r in(rare! !an sens#r garis !itam$ahan untu melengapi nilai lasi(iasi% 6elain itu* input &ang !igunaan ti!a  menggunaan peru$ahan err#r* melainan err#r pa!a 6/- anan* iri !an !epan% 'ele$ihan !ari l#gia (u))& ini a!alah pengen!ali $eerja range.t#.p#int !i mana rentang !ata tertentu aan !i#lah se"ara matematis serta !iga$ungan !engan alg#ritma tertentu met#!e i(.then &ang !i$uat !alam aturan #ntr#l rule $ase% Pr#ses#r +mega 12 !igunaan untu mengeseusi semua perintah meliputi auisisi !ata* (u))i(iasi* in(erensi* !e(u))i(iasi* !an menggeraan atuat#r% Pr#ses#r ini sengaja !ipilih arena memilii apasitas mem#r& &ang mema!ai untu pengasesan !ata menggunaan line!.list% Dengan mengetahui rentang !ata pem$a"aan sens#r pa!a #$je !i lapangan  pertan!ingan* penggunaan l#gia (u))& se$agai $asis #ntr#l aan le$ih han!al selama

-/+ Pe#umusan Masala"

er!asaran permasalahan !i atas* agaimana ,ara Implementasi Pengen!ali 8#gia -u))& pa!a Navigasi /#$#t Penjeja Din!ingC

*A* II Pemba"asan +/- P)RAN%AN'AN

6e$agaimana se$uah r#$#t !iran"ang* $agian r#$#t umum&a ter!iri !ari perangat eras !an perangat luna% +iti $erat penelitian ini a!alah pa!a pengem$angan !an evaluasi inerja perangat luna hususn&a met#!e navigasi r#$#t% Mesipun !emiian*  $agian perangat eras r#$#t tetap aan !i$ahas se"ara ringas untu mem$erian

 pemahaman &ang le$ih utuh% +/-/- Pe#angkat $e#as Robot

Perangat pemr#ses utama r#$#t menggunaan mir##ntr#ller +Mega 12 &ang $ertugas meng#lah !ata sens#r !an mempr#ses l#gia (u))& untu

meng#ntr#l pergeraan r#$#t seperti &ang !itunjuan >am$ar 1% 6ens#r &ang !igunaan pa!a r#$#t ini &aitu* sens#r jara 6/-* sens#r in(rare!* !an sens#r garis% 6ens#r jara 6/- !igunaan se$agai penguur jara !in!ing !engan r#$#t etia r#$#t $ernavigasi menelusuri peta lapangan% 6ens#r in(rare! !igunaan untu men!etesi #$je pa!a titi $uta r#$#t &ang ti!a terjangau #leh sens#r 6/-% 6e!angan sens#r garis !igunaan untu mem$antu pergeraan r#$#t etia memasui ruangan% 'eranga r#$#t men&erupai $entu se$uah m#$il mainan*  $er$ahan !asar plat a"r&li" &ang memilii 2 $uah m#t#r D, se$agai penggera

utama !engan e"epatan r#tasi 200 rpm !an memilii t#rsi 1*; g."m untu setiap m#t#rn&a% Dimensi r#$#t &ang !i$uat a!alah p  l  t E 24 F 21 F 2< "m%

6e!angan $erat eseluruhan r#$#t a!alah 1*;<5 g seperti terlihat pa!a >am$ar 2%

3ntu mengemu!ian r#$#t $er#!a ini !igunaan jenis emu!i !i(erensial &ang memilii m#!el inematia seperti !itunjuan >am$ar ;%

Persamaan inematia pa!a m#!el !i atas a!alah:

!i mana a!alah e"epatan su!ut r#$#t

+/-/+ Pe#angkat Lunak Robot

Dalam peran"angan r#$#t penulis menggunaan met#!e  fuzzy untu  mengen!alian r#$#t% Dalam penerapan l#gia  fuzzy a!a $e$erapa tahapan &ang harus !ilalui untu meng#lah input !ata sens#r se$elum ahirn&a !ihasilan sin&al output e atuat#r% >am$ar 4 menunjuan tahapan peng#ntr#lan menggunaan met#!e fuzzy%

!i mana r k  a!alah jara &ang !iinginan*  z k  a!alah nilai crisp  pr#ses !e(u))i(iasi* yk  a!alah jara atual* !an ek  a!alah selisih antara r k  !an yk % Diarenaan met#!e fuzzy  $eerja $er!asaran himpunan.himpunan* maa !ata input sens#r input error  &ang $asisn&a $er$e!a.$e!a harus !iseragaman !engan "ara lasi(iasi% Hasil pr#ses lasi(iasi ini aan !i!apatan !ata error  &ang aan !i#lah #leh l#gia fuzzy% +a$el I menunjuan lasi(iasi !ata sens#r  &ang !igunaan pa!a r#$#t% +a$el I menunjuan $ahwa semain p#siti( hasil lasi(iasi nilai sens#r maa semain jauh jara !in!ing !engan $a!an r#$#t* se$alin&a semain negati( hasil nilai lasi(iasi maa semain !eat jara  !engan !in!ing% Nilai atual sens#r ini merupaan !ata numeri eluaran 6/-!an ti!a memilii satuan arena masih $erupa !ata mentah%

+/-/0 Fuzzi1ikasi

-u))i(iasi a!alah pr#ses mentrans(#rmasian !ata tegas crisp data masuan menja!i varia$el linguisti himpunan  fuzzy* !engan !erajat eangg#taan tertentu atau $isa !ise$ut nilai fuzzy masuan% Dalam pr#ses ini nilai  fuzzy masuan &ang !ihasilan !ipengaruhi #leh ran"angan (ungsi eangg#taan

input &ang !igunaan% Dalam penelitian ini (ungsi eangg#taan input &ang !iran"ang !an !igunaan !apat !ilihat pa!a >am$ar 5 !an >am$ar % /#$#t ini menggunaan tiga $uah masuan &ang !igunaan untu menentuan p#sisin&a  pa!a peta lapangan% Masing.masing nilai masuan mempun&ai (ungsi

eangg#taann&a masing.masing% ,#nt#h penggunaan (ungsi eangg#taan ini misalan error anan memilii nilai tegas !ari sens#r senilai G maa hasil !ari  pr#ses (u))i(iasi a!alah !erajat eangg#taan 0*5 sala 0.1 untu himpunan auh !an 6angat auh% 6e!angan untu himpunan &ang lain !erajat eangg#taann&a a!alah 0%

Dalam peran"angan r#$#t ini !igunaan !ua $uah (ungsi  fuzzy output &aitu (ungsi eangg#taan eluaran  Pulse idt!  "odulation PAM r#!a anan !an (ungsi eangg#taan #utput PAM r#!a iri &ang !itunjuan pa!a >am$ar <% 6um$u men!atar merupaan sum$u PAM &aitu nilai.nilai &ang !igunaan untu  meng#ntr#l e"epatan m#t#r D,% Misal jia nilai PAM untu memutar r#!a senilai 25* maa !erajat eangg#taann&a a!alah 0*5 untu himpunan ,epat%

+/-/2 *asis atu#an dan logika pengambilan keputusan

Pa!a tahapan ini* sistem menalar nilai masuan untu menentuan nilai eluaran  fuzzy output  se$agai $entu pengam$il eputusan ?5@% +ahap ini meng#m$inasian (ungsi eangg#taan !an $asis aturan !alam menentuan eluaran  fuzzy% +iap aturan aan !ievaluasi sehingga hasil penilaian !an  pengam$ilan eputusan merupaan umpulan atau #relasi antar aturan% Pa!a  peran"angan r#$#t penulis menggunaan met#!e #a$%#in inference !alam

mengevaluasi tiap aturan fuzzy ?@%

Dalam penelitian ini* $asis aturan #ntr#l !i$uat $er!asaran pengetahuan !an pengalaman peran"ang !alam !inamia pergeraan r#$#t penjeja !in!ing% 6e$uah aturan en!ali fuzzy a!alah aturan !alam $entu jia J maa J  &F . '()N  seperti $eriut ?9@:

turan 1 : ia  E 1 !an & E 1 maa ) E ,1 turan 2 : ia  E 2 !an & E 2 maa ) E ,2

turan &ang !itetapan !igunaan untu menspesi(iasian hu$ungan antara himpunan fuzzy masuan !an himpunan fuzzy eluaran% /#$#t ini memilii !ua m#!e navigasi &aitu follow anan !an iri% 3ntu follow anan r#$#t aan menjelajahi ruangan !engan arah $erlawanan arah jarum jam se$alin&a untu   follow iri r#$#t aan menjelajahi ruangan searah jarum jam% 3ntu follow anan

r#$#t han&a menggunaan input error !epan !an anan% 6e!angan untu  follow iri r#$#t han&a menggunaan input error !epan !an iri% +a$el II* III* IK* !an K menunjuan ran"angan aturan #ntr#l !alam navigasi r#$#t penjeja !in!ing ini%

,#nt#h asus !alam penggunaan aturan #ntr#l saat (#ll#w anan:

I- =rr#r 'anan +epat ND =rr#r Depan 6angat auh +H=N PAM /#!a 'anan I6 ,epat

+/-/3 De1uzi1ikasi

Pr#ses !e(u)i(iasi $ertujuan untu meng#nversi nilai (u))& #utput em$ali menja!i !ata eluaran tegas "risp #utput atau eluaran lasi epa!a #$je #ntr#l ?2@% Dalam peran"angan r#$#t met#!e !e(u))i(iasi &ang !igunaan  peran"ang a!alah met#!e "enter #( gravit&% Met#!e ini !irumusan pa!a 2:

Di mana *fo +j  merepresentasian luasan area !ari (ungsi himpunan &ang a!a  pa!a (ungsi fuzzy output !engan nilai centroid point + &ang e.j% ,entroid point 

a!alah titi tengah sum$u  $ sum$u men!atar &ang a!a pa!a masing.masing himpunan pa!a (ungsi fuzzy output %

+/+ P)N'JIAN DAN ANALI!I! +/+/- Pengujian !enso# !RF

Dalam pengujian 6/- ini* sens#r aan !iletaan $erha!apan lurus !engan !i!ing atau #$je penghalang &ang "uup le$ar emu!ian !ivariasian jaran&a  pa!a rentang jara ; "m sampai 400 "m% Nilai &ang !i"atat !alam pengujian ini

a!alah laman&a watu sin&al e"h# saat !alam #n!isi high untu setiap variasi  jara% Pengujian !ilauan menggunaan timer mir##ntr#ler !engan (reuensi 1<2* H)% Dari pengujian ini* nilai 6/- "uup linier !engan rata.rata untu  enaian 1 "m maa nilai timer nai 10*2 p#in seperti !itunjuan +a$el KI%

2.2.2 Pengujian Navigasi Follow Kanan dan Follo4 Kiri 

Dalam pengujian ini r#$#t aan $ernavigasi mengelilingi peta lapangan selama ; menit% Per"#$aan !ilauan se$an&a 0 ali untu masing masing m#!e navigasi !an !ilauan pa!a peta +,--H/ 201 seperti !itunjuan >am$ar %

6elama r#$#t menjelajahi peta ter!apat $e$erapa parameter se$agai a"uan e$erhasilan navigasi% eriut penja$arann&a :

1% umlah #nta !engan !in!ing selama ; menit '

'etia $ernavigasi* r#$#t !iharapan untu ti!a melauan #nta !engan !in!ing% 6emain se!iit #nta !engan !in!ing* maa ehan!alan navigasi r#$#t semain $ai%

2% umlah #nta !engan !in!ing &ang panjang g#resan le$ih !ari 2 "m '2

Dalam aturan +,--H/ 201* jia r#$#t melauan #nta !engan !in!ing !an mengai$atan g#resan pa!a !in!ing !engan panjang g#resan le$ih !ari 2 "m maa aan !ienaan pinalti% Maa jia r#$#t ti!a mengg#res !in!ing maa navigasi !ianggap $erhasil%

2% umlah putaran !alam ; menit P

;% 6emain $an&a putaran &ang !apat !ilauan r#$#t* maa ehan!alan navigasi aan semain $ai%

4% paah semua ruangan terjelajahi !alam watu urang !ari ; menitC +/

ia terjelajahi semua maa aan terisi La !an jia ti!a terjelajahi semua aan terisi +i!a% 6elama $ernavigasi* r#$#t harus !apat mejelajahi semua ruangan !alam peta pengujian%

5% paah se$elum ; menit r#$#t terje$a C +

ia terje$a maa aan terisi La !an jia ti!a terje$a aan terisi +i!a% '#n!isi r#$#t &ang terje$a aan sangat merugian !alam  perl#m$aan% De(inisi terje$a !isini a!alah r#$#t ti!a $ergera atau

melauan geraan &ang sama terus menerus pa!a se$uah tempat% Hasil !ari pengujian ini !apat !ilihat pa!a +a$el KII !an +a$el KIII* terlihat $ahwa navigasi r#$#t &ang menggunaan l#gia (u))& memilii  pe(#rma &ang le$ih $ai !i$an!ingan met#!e #ntr#l Pr#p#ti#nal

Derivative PD%

+/+/0 Pengujian Pe#ge#akan Robot Menuju Set  Point

Pengujian selanjutn&a a!alah menguji navigasi r#$#t pa!a lintasan lurus untu melihat p#la geraan r#$#t !an watu &ang !iperluan untu menuju

setp#int% /#$#t ini !iharapan mampu melauan navigasi pa!a lintasan lurus !engan jara 10 "m !ari tem$# lapangan% Kariasi pengujian !ilauan !engan mem$erian #((set pa!a #n!isi start awal r#$#t se$elum $ernavigasi* &aitu pa!a 20 "m jara $a!an r#$#t !ari tem$# setp#int G10"m !an 0 "m setp#int .10 "m seperti &ang terlihat pa!a >am$ar 9% +a$el I menunjuan watu rata.rata

menuju stea!& state !engan #((set awal 0 "m !an 20 "m% +erlihat $ahwa saat

 $ernavigasi*r#$#t men"apai stea!& state sesuai !engan setp#int &aitu 10 "m !engan watu rata.rata 2*9 !eti% Dalam met#!e #ntr#l l#gia (u))&* untu meningatan resp#ns r#$#t terha!ap err#r !apat !ilauan !engan meran"ang (ungsi

eangg#taan input !i mana transisi antar himpunan !i$uat "uram meningatan emiringan sl#pe%

*A* III Penutup 0/- $)!IMPLAN

 Navigasi r#$#t &ang $er$asis en!ali l#gia (u))& telah $erhasil !irealisasian% Dalam melauan navigasi menjelajahi peta lapangan selama ; menit* rasi# #nta  !engan !in!ing !engan jumlah putaran untu (#ll#w anan &aitu urang !ari 1 #ntaBputaran se!angan untu (#ll#w iri rasi# urang !ari 2 #ntaBputaran% /#$#t !apat menjelajahi semua ruangan tanpa terje$a !an tanpa mengai$atan g#resan &ang  panjangn&a le$ih !ari 2 "m pa!a !in!ing% Dalam watu ; menit jumlah putaran minimal mengelilingi lapangan &ang !apat !ilauan r#$#t a!alah 5 ali putaran% Dalam  $ernavigasi etia r#$#t men"apai stea!& state sesuai !engan setp#int &aitu 10 "m !engan watu ratarata 2*9 !eti% Dari hasil pengujian* met#!e ini !apat mengurangi  jumlah #nta per putaran !i$an!ingan met#!e PD%