TUGAS LAPORAN ROBOTIKA
ROBOT ASIMO
Oleh :
I KADEK DWI DYANTARA 55201 10 249
PROGRAM STUDI TEKNIK INFORMATIKA
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER
( STMIK ) ADHI GUNA
ii
KATA PENGANTAR
Puji syukur kehadirat Tuhan Yang Maha Esa yang telah memberikan rahmat serta karunia-Nya kepada kami sehingga makalah dengan judul “Robot Asimo” selesai tepat sesuai waktu yang ditentukan.
Diharapkan Makalah ini dapat memberikan informasi kepada mahasiswa TI mengenai perkembangan robotika dunia. Penulis menyadari bahwa makalah ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu kritik dan saran dari semua pihak yang bersifat membangun selalu penulis harapkan demi kesempurnaan makalah ini.
Akhir kata, penulis ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang telah membantu kami dalam penyusunan makalah ini dari awal sampai akhir. Semoga Tuhan senantiasa meridhai segala usaha kita. Amin.
Palu, 09 Desember 2013
iii
DAFTAR ISI
HALAMAN SAMPUL ... i
KATA PENGANTAR ... ii
DAFTAR ISI ... iii
BAB I PENDAHULUAN ... 1
1.1 Latar Belakang ... 1
1.2 Rumusan Masalah ... 2
1.3 Batasan Masalah ... 2
1.4 Tujuan dan Manfaat ... 2
BAB II PEMBAHASAN ... 3
2.1 Sejarah Robot ... 3
2.2 Hukum Robot ... 5
2.3 Pengertian Robot ... 5
2.4 Perkembangan Robot Dunia... 8
2.5 Kegunaan Robot ... 11
2.6 Prinsip Robot ... 12
2.7 Pengertian Robot Asimo... 13
2.8 Sejarah Terciptanya Robot Asimo ... 13
2.9 Spesifikasi Asimo ... 19
2.10 Kelengkapan dan Kemampuan Fungsional Asimo ... 22
BAB IV PENUTUP ... 34
3.1 Kesimpulan ... 34
3.2 Saran ... 34
iv
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Interaksi Antar Komponen Robot ... 12
Gambar 2. Perkembangan Generasi Robot Asimo ... 19
Gambar 3. Model Asimo ... 19
Gambar 4. Spesifikasi Robot Asimo ... 20
Gambar 5. Bahan Tubuh Robot Asimo ... 20
Gambar 6. Lampu Indikator Asimo ... 21
Gambar 7. Sumber Tenaga Pada Asimo ... 21
Gambar 8. Kemampuan Gerak Lengan dan Tangan Asimo ... 22
Gambar 9. Interaksi Asimo Dengan Manusia... 23
Gambar 10. Asimo Mendorong Kereta ... 24
Gambar 11. Asimo Membawa Nampan ... 25
Gambar 12. Titik Tumpu Berat Tubuh Asimo ... 25
Gambar 13. Kemampuan Berlari Asimo... 26
Gambar 14. Kemampuan Asimo Naik Tangga... 27
Gambar 15. Keseimbangan Asimo ... 28
Gambar 16. Sensor Ultrasonik Pada Asimo ... 29
Gambar 17. Ground Sensor Pada Asimo ... 29
Gambar 18. Visual Sensor Pada Asimo ... 30
Gambar 19. Rute Gerak Asimo ... 31
Gambar 20. Cara Asimo Mendeteksi Benda Bergerak ... 32
1
BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Bisnis Robotika yang kian marak belakangan ini sangatlah menarik perhatian banyak orang, termasuk penulis yang kebetulan mendapat tugas dari mata kuliah Robotika dalam mempelajari ilmu Robot. Banyak kriteria dari robot yang di inginkan, tergantung fungsi dan kebutuhannya. Ada yang digunakan dalam pabrik, maupun yang humanoid yang dapat bekerja dan berinteraksi layaknya manusia. Di Indonesia penggunaan robot masih sangatlah terbatas, khusunya robot humanoid. Kurangnya pengetahuan serta pengenalan robot-robot kepada khalayak adalah salah satu faktor penyebabnya. Robot yang kini banyak digunakan hanyalah robot yang digunakan dalam suatu perusahaan atau pabrik terkenal yang gunanya membantu kinerja produksi perusahaan atau pabrik itu. Robot humanoid yang dapat melakukan hal yang sama dengan manusia dan khususnya dapat berinteraksi dengan manusia sangatlah kurang atau bahkan kurang dikenal di Indonesia.
Robot humanoid yang menggunakan AI (Artificial intelligence/kecerdasan buatan) memicu para pemilik perusahaan besar otomotif dunia yang khususnya juga berkembang dalam bidang teknologi robotika mulai mengincar pasaran robotika cerdas ini. Honda salah satu dari perusahaan itu yang akan kami coba bahas melalui produksi Robotikanya yang diberi nama ASIMO. Robot ini telah mencapai hasil
2 kesempurnaannya sesuai sekali dengan motto dari pabrikan Honda “The Power Of Dreams” telah mewujudkan mimpi terindah dari para pakar Robotika dan sekarang sudah diluncurkan ke pasaran dunia.
Peluncuran ASIMO ini banyak mendapat tanggapan positif dari berbagai pihak, bahkan ASIMO ini sudah diajak berkeliling dunia dan Jakarta sudah pernah mendapat kunjugan dari robotech ini. Berikutnya dalam bab setelah ini akan kami bahas robotech pabrikan Honda ini selengkap-lengkapnya,dengan harapan dapat memenuhi semua kebutuhan pembaca tentang robot ASIMO ini.
1.2 Rumusan Masalah
Berdasarkan latar belakang, dapat dirumuskan permasalahan sebagai berikut “Bagaimana bentuk dan sistem Robot Asimo?”
1.3 Batasan Masalah
Berdasarkan uraian di atas bahwa penulis membatasi permasalahan pada pengenalan awal Robot Asimo yang merupakan robot humanoid saat ini.
1.4 Tujuan dan Manfaat
1. Lebih mengenalkan lagi tentang ilmu robotika yang berkembang pesat belakangan ini khususnya Robot Asimo kepada khalayak pembaca. 2. Untuk memenuhi tugas mata kuliah Robotika.
3
BAB II PEMBAHASAN
2.1 Sejarah Robot
Awal munculnya robot dapat diketahui dari bangsa Yunani kuno yang membuat patung yang dapat dipindah – pindahkan. Sekitar 270 BC, Ctesibus, seorang insinyur Yunani membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Zaman Nabi Muhammad SAW pun, telah membuat mesin perang yang menggunakan roda dan dapat melontarkan bom.
Tahun 1770 : Pierre Jacquet Droz, seorang pembuat jam berkebangsaan swiss membuat 3 boneka mekanis. Uniknya, boneka tersebut dapat melakukan fungsi spesifik, yaitu dapat menulis, yang lainnya dapat memainkan musik dan orgen, dan yang ketiga dapat menggambar.
Tahun 1890 : Nikola Tesla mendesain pertama kali sebuah alat remote control kendaraan. Tesla juga dikenal sebagai penemu radio, motor industri dan kumparan tesla.
Tahun 1892 : Di USA, Seward Babbit mendesain derek bermotor yang dilengkapi dengan cengkeraman (Grippper).
4 Tahun 1921 : Referensi pertama kata robot muncul dalam pembukaan drama di London, berjudul Rossum's Universal Robots. Kata robot berasal dari kata Ceko, robota, yang berarti membosankan atau budak-seperti tenaga kerja. Istilah ini pertama kali digunakan oleh Dramawan Ceko, Karel Capek, untuk menggambarkan robot yang membantu memudahkan pekerjaan manusia dan mengerjakan pekerjaan yang berulang. Dalam drama ini diceritakan ketika berada dalam medan pertempuran, robot malah berbalik melawan manusia dan mengambil alih kekuasaan dunia.
Tahun 1938 : Seorang berkebangsaan America Willard Pollard dan Harold Roselund membuat mekanisme penyemprotan cat yang dapat diprogram untuk perusahaan De Vilbiss.
Tahun 1940 : Grey Walters "Machina Speculatrix" berhasil menciptakan robot pertama kali yang diberi nama Elsie si- kura-kura.
Tahun 1941 : Penulis fiksi ilmiah pertama Isaac Asimov menggunakan kata "robot" untuk menggambarkan teknologi robot dan memprediksi bangkitnya industri robot yang kuat.
Tahun 1942 : Asimov menulis cerita tentang robot dengan judul “Runaround” yang didalamnya terdapat tiga hukum perilaku robot (Three Law of Robotics).
5
2.2 Hukum Robot
Isaac Asimov, sebagai Bapak Robotika, mengeluarkan “Three Law of Robotics” pada tahun 1942. Kemudian menambahkan satu poin hukum robotika sehingga dikenal menjadi “The Zeroth Law” sebagai berikut :
1. Hukum 0 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti.
2. Hukum 1 : sebuah robot tidak boleh menyakiti manusia atau tanpa aksi sehingga mengijinkan manusia untuk datang menyakiti, kecuali jika melanggar hukum yang lebih tinggi.
3. Hukum 2 : sebuah robot harus menuruti perintah manusia kecuali jika perintah tersebut melanggar hokum.
4. Hukum 3 : sebuah robot harus melindungi eksistensinya selama tidak bertentangan dengan hukum.
2.3 Pengertian Robot
Tahun 1921 : Referensi pertama kata robot muncul dalam pembukaan drama di London, berjudul Rossum's Universal Robots. Kata robot berasal dari kata Ceko “ROBOTA” yang berarti Forced Labor. Kata “ROBOTICS” juga berasal adri sebuah karya cerita pendek fiksi ilmiah karangan Issac Asimov pada tahun 1942 yang berjudul “Runaround”. Cerita pendek tersebut kemudian dimasukan oleh Isaac Asimov ke dalam buku karangannya yang sangat terkenal, “ I Robot”.
6 Sebuah Robot adalah sebuah unit baik berupa mekanikal atau fisikal maupun yang visual yang memiliki kecerdasan. Pada umumnya, robot berupa rangkaian elektromekanik yang dapat bergerak dan memiliki akal. Namun, sampai saat ini, defenisi dari sebuah mesin atau alat dikatagorikan sebagai robot masih terus diperdebatkan dan dibakukan.
Ada beberapa definisi robot yang dikemukakan oleh beberapa ahli dan institusi yaitu sebagai berikut :
1. Menurut Robot Institute Of America, Robot adalah sebuah manipulator yang dapat diprogram ulang untuk memindahkan tool, metrial atau peralatan tertentu dengan berbagai program pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengenadalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya. 2. Menurut Official Japanese, Robot adalah sebuah system mekanik yang
mempunyai fungsi gera analog untuk fungsi gerak organism hidup atau kombinasi dari banyak fungsi gerak dengan fungsi intelegent,
Secara umum, sebuah robot harus memiliki sifat-sifat atau karakteristik sebagai berikut:
1. Sebuah robot tidaklah alami, merupakan hasil rekaan. 2. Dapat merasakan kondisi lingkungannya
3. Dapat memanipulasi benda-benda yang berbeda di lingkukannya
4. Memiliki tingkat kecerdasan tertentu, mampu membuat keputusan berdasarkan lingkukannya, terkontrol secara otomatis (preprogrammed sequence).
7 5. Dapat di program
6. Dapat bergerak dengan satu atau lebih aksi untik berputar dan berpindah. 7. Dapat membuat pergerakan yang terkoordinasi dengan baik.
Terdapat berbagai jenis robot sesuai dengan kemampuannya. Adapun pembagian robot tersebut adalah sebagai berikut:
Ada beberapa jenis robot yaitu :
1. Robot mobil (bergerak) yang bias berpindah tempat.
Robot mobil atau Mobile robot adalah konstruksi robot yang cirri khasnya adalah mempunyai actuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain.
2. Robot manipulator (robot tangan)
Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk memegang atau memindahkan barang. Contoh robot ini adalah robot Las di Industri mobil.
3. Robot Humanoid
Robot humanoid yaitu robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi maupun cara bertindak. Contoh robot ini yaitu robot ASIMO.
8 4. Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia yang mampu melangkah. Contohnya robot serangga.
5. Flying Robot (Robot Terbang)
Robot Terbang yaitu robot yang mampu terbang. Robot ini menyerupai pesawat model yang diprogram khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari bagian atas dan juga untuk meneruskan komunikasi.
6. Under Water Robot (robot dalam air)
Under water Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga untuk mengambil sesuatu dibawah laut.
2.4 Perkembangan Robot Dunia
Robot-robot cerdas mulai berkembang pesat seiring berkembagnya komputer pada sekitar tahun 1950-an. Dengan semakin cepatya kemampuan komputasi komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya, maka robot-robot yang dibuat semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan pekerjan-pekerjan yang biasa dilakukan oleh manusia. Pada awal diciptakaanya, komputer sebagai alat hitung saja, perkembangan algoritma pemrograman menjadikan komputer sebagai instrumentasi yang memiliki kemampuan seperti otak manusia. Artificial intelegent atau kecerdasan buatan adalah algoritma pemrograman yang membuat komputer memiliki kecerdasan seperti manusia yang mampu menalar, mengambil kesimpulan
9 dan keputusan berdasarkan pengalaman yang dimiliki. Salah satu Negara yang saat ini memiliki antusiasme yang tinggi terhadap dunia robot adalah Jepang. Cikal bakal robot di Jepang telah ada sejak zaman Edo [1603-1867] yaitu sebuah boneka mekanik yang dikenal sebagai Karakuri Ningyo. Karakuri Ningyo merupakan istilah Jepang yang berarti boneka mekanik atau automata, ditemukan pada abad ke-18 dan 19 Masehi. karakuri berarti “peralatan mekanik untuk permainan, hiburan, atau memberikan kejutan”, sehingga dapat dikatakan bahwa dalam karakuri terkandung hal-hal magis atau elemen misteri, sedangkan ningyo berarti “orang dan bentuk” (tertulis dalam dua huruf kanji). dengan demikian dapat dikatakan sebagai boneka atau patung.
Karakuri dapat dibagi menjadi tiga tipe utama yakni:
1. Butai karakuri (stage karakuri), digunakan untuk keperluan dunia teater
2. Zashiki karakuri (tatami room karakuri), merupakan tipe karalkuri berukuran kecil dan digunakan sebagai elemen dekorasi ruangan
3. Dashi karakuri (festival car karakuri), digunakan dalam acara atau festival keagamaan, dengan menampilkannya mitos-mitos tradisional atau legenda-legenda Bangsa Jepang.
Ketiga jenis karakuri tersebut dinilai telah memberikan pengaruh besar bagi perkembangan dunia teater Jepang seperti Noh, Kabuki, Bunraku.
10 Berawal dari diciptakannya boneka mekamik karakuri Yumi-hiki doji (pemanah muda) karya Tanaka Hisashige (1799-1881), yang dibuat pertama kali pada akhir zaman Edo (awal tahun 1800-an), dengan menggunakan bantuan benang dan mekanisme mirip kerja timer atau pewaktu, dibantu dengan pegas sehingga dapat menembakan empat anak panah pada sasaran dengan sangat ekspresif layaknya pemanah manusia dalam kyudo (olahraga panahan). beberapa gerakan mekanik karakuri pada masa itu berasal dari mekanisme sederhana, seperti pegas, tali, roda gigi, hingga pemangfaatan beban merkuri (air raksa), air, maupun pasir.
Dewasa ini, karakuri pun berkembang menjadi:
1. Matsuri karakuri, digunakan untuk keperluan festival
2. Kogyo karakuri, digunakan untuk keperluan hiburan seperti pertunjukan boneka
3. Zashiki karakuri, digunakan untuk keperluan dekorasi (elemen dekoratif) dalam ruangan.
Robot mulai benar-benar dikembangkan di Jepang sejak tahun 1973,oleh Professor Ichiro Kato dari universitas Waseda. Mulai dari robot yang sederhana hingga robot yang saat ini sangat banyak diminati yaitu robot yang dapat bekerja layaknya manusia. Salah satu contoh robot tersebut adalah Robot Asimo
11
2.5 Kegunaan Robot
1. Industri
Robot ini digunakan untuk otomatisasi proses produksi, welding, perakitan, dan pengepakan. Penggunaan robot di bidang industry dianggap lebih baik karena dapat melakukan pekerjaan berat yang tidak dapat dilakukan oleh manusia.
2. Kedokteran
Robot digunakan oleh para medis dan dokter dalam merawat pasien. Sampai saat ini robot yang paling banyak dibuat adalah robot untuk bidang operasi, dengan alasan dapat membantu dokter mendapatkan ketelitian saat mengoperasi.
3. Serving
Robot yang dibuat untuk tujuan melayani manusia atau mengambil alih beberapa pekerjaan yang dilakukan oleh manusia sehari-hari.
4. Toy/Pet
Robot dengan tujuan untuk dijadikan mainan atau peliharaan. 5. Education
Robot yang ditunjukan untuk mempermudah orang dalam mempelajari fungsi-fungsi dasar dan mekanisme kerja dari sebuah robot. Robot seperti ini juga memotivasi orang-orang untuk lebih berperan serta dalam pengembangan robot di masa depan.
12
2.6 Prinsip Kerja Robot
Sampai saat ini, belum ada robot yang mampu berinteraksi secara mandiri atau dengan kata lain bertindak seperti manusia yang dapat melakukan banyak hal tanpa harus menunggu suatu rangsangan dari lingkungan. Robot terlihat hidup tapi sebenarnya hanya merespon rangsangan yang diterimanya dari lingkungan sekitarnya.
Gambar 1. Interaksi Antar Komponen Robot
Pada gambar di atas, lingkungan memberikan rangsangan yang akan diterima oleh sensor. Sensor akan mengirimkan sinyal-sinyal rangsangan ke otak (pusat pengolahan data dari otak). Otak kemudian memproses rangsangan tersebut dan memutuskan komponen yang akan bekerja. Komponen yang dipilih otak akan memberikan respon kepada lingkungan sehingga seolah-olah robot mengerti dan memahami rangsangan dari lingkungan.
13
2.7 Pengertian Robot Asimo
Robot Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility) merupakan sebuah produk robot humanoid dengan dilengkapi kecerdasan buatan sebagai hasil karya dari HONDA. Asimo didesain untuk membantu pekerjaan manusia di kehidupan rumah tangga, seperti mengambil barang, membawa barang, berjalan dan beberapa lainnya. Sumber energi robot ini didapatkan dari baterai yang diletakkan pada bagian tas yang berada pada punggung yang dapat di charge ketika baterai lemah. Tujuan diciptakannya Asimo adalah untuk membantu tugas manusia dalam kehidupan sehari-hari. Bahkan 20 unit robot Asimo telah dikirim ke rumah sakit dan panti jompo di Jepang untuk membantu para petugas di sana.
2.8 Sejarah Terciptanya Robot Asimo
Robot Asimo dimulai sejak tahun 1986 dan akhirnya dilahirkan pada 31 Oktober 2000 dari hasil program R&D robotik Honda yang didirikan pada 1986. Diciptakan pada Pusat Penelitian dan Pengembangan Honda Pusat Penelitian Teknik Fundamental Wako di Jepang. Dipimpin oleh Mr. Masato Hirose, Senior Chief Engineer of the Wako Research Institute, Honda R&D Co., Ltd., tim pengembangan robot berangan menciptakan robot yang bisa menjadi teman bagi manusia. Impian ini berujung pada konsep “menyatukan berbagai fungsi mekanis dengan teknologi maju untuk meningkatkan kualitas hidup manusia,” yang mendasari road map Honda dalam pengembangan robot. Terdapat 13 prototype yang dibuat yang akhirnya dapat
14 menjawab pertanyaan para ilmuwan tentang bagaimana cara manusia berjalan. ASIMO sendiri mulai dari type E0 yang muncul dari tahun 1986 lalu muncul E1,E2,E3,E4,E5,E6 baru kemudian bentuknya mulai di sederhanakan lagi menjadi type P1,P2,P3.
E1(1987-1991)
Pada model ini ada perbaikan dari E0 yaitu bahwa E1 sudah dapat berjalan secara bolak-balik secara berlanjut dengan kecepatan 0.25km/jam, dengan perbedaan yang pasti dari gerak antara 2 kaki,sehingga keseimbangan telah terjamin.
E2(1987-1991)
Model inilah yang menjadi pelopor berjalan secara umum
menyerupai manusia yaitu pada kecepatan 1.2km/jam.Cara berjalan dari E2 ini sudah
dengan langkah yang dinamik pada permukaan yang datar,dengan titik keseimbangan pada titik tengah badan robot.
E3(1987-1991)
Pada model ini adalah pengembangan pasti dari E2 yaitu cara berjalan dari robot telah lebih maju lagi yaitu sudah menyamai cara berjalan manusia normal pada umumnya yaitu sekitar 3km/jam.
Pada model E1-E2-E3 ini cara berjalan manusia telah hampir terteliti dan teranalisasi.Penelitian yang dilakukan telah mencangkupi dari cara berjalan manusia
15 ,hewan,dan cara-cara berjalan lainnya yang mendukung dalam penelitian dan dibutuhkan dalam penelitian telah diambil sebagai sampel. Dengan berdasar data yang diambil tentang cara berjalan telah diperoleh bagaimana cara berjalan secara cepat dan peneltiannya segera dimulai agar dapat diterapkan pada robot sehingga dapat berjalan lebih cepat dan kian sempurna cara berjalannya pada lingkungan manusia dimana pasti banyak permukaan miring, tangga, permukaan tajam sehingga tidak gampang jatuh walaupun melewati permukaan tak rata.
E4(1991-1993)
Pada bentuk ini pengubahan mulai dilakukan secara fisik berbeda dengan 3 bentuk sebelumnya yang man hanya diubah cara berjalannya,pada bentuk ke 4 ini robot diperpanjang lututnya sepanjang 40 cm sehingga dapat menekan kecepatan lagi menjadi 4.7 km/jam.
E5(1991-1993)
Pada model ini telah menggunakan suatu tenaga penggerak yang otomatis yang dipasang diatas kaki yang berbentuk seperti lokomotif kereta api. Dalam bentuk ini kepala robot menjadi sangatlah besar.
16
E6(1991-1993)
Model ini telah mencapai kontrol keseimbangan yang dapat digunakan saat robot naik atapun turun tangga ataupun saat menemui jalan lereng.Pada model ini robot juga sudah bisa melewati suatu rintangan didepannya. Pada pengembangan ketiga model di atas Honda telah menemukan cara agar robot dapat berjalan stabil dan menemukan 3 tehnik control,yaitu:
1. Floor Reaction Control 2. Target ZMP Control
3. Foot Planting Location Control
Mekanisme cara berjalan telah berhasil diketemukan pad robot E5 yang mana cirinya adalah kestabilan,dapat berjalan dengan 2 kaki secara bergantian walaupaun pada jalan yang lurus, miring, tangga, ataupun lereng. Dengan begini, maka Honda mulai berfokus pada bagaimana cara pengembangan robot menuju bentuk robot manusia (Humanoid robot).
P1(1993-1997)
Ini adalah model pengembagan dari model E- yang dimana sudah akan dibentuk humanoid robot.Bentuk Dari P1 adalah bentuk manusia pertama dimana sudah ada lengan dan tubuh. Tingginya 1.915mm dan beratnya 175kg, menyalakan dan mematikan computer dan peralatan listrik lainnya , membuka pintu, mengambil
17 dan membawa barang. Penelitian sudah mencapai bagaimana cara mengkoordinasi gerak antara lengan dan kaki.
P2(1993-1997)
Bentuk inilah yang pertama kali dapt mengejutkan pulik dengan geraqkannya yang menawan dari seorang robot.Robot ini disebut juga robot dunia pertama yang dapat mengatur sistim secara mandiri. Tingginya 1.820 mm dan beratnya 210 kg dengan wireless tehnik. Tubuhnya terdiri dari computer, penggerak motor,radio wareless,dan perlatan umum lainnya. Robot ini telah dapat bergerak bebas dan naik turun tangga, mendorong kereta,dan melakukan hal lainnya yang dilakukan tanpa kabel ataupun kawat yang terhubung ke robot karena menggunakan teknologi wireless.
P3(1993-1997)
Pada bentuk ini hanya mengubah ukuran dan berat menjadi humanoid robot yang menarik dan lucu dipandang. Robot ini telah menjadi robot complete pertama yang bebas dan berjalan menggunakan 2 kakinya.Tingginya 1.600 mm dan beratnya 130kg. Tinggi dan berat dapat berkurang karena dengan mengubah material komponen dan memusatkan sistem kontrolnya. Ukurannya yang menarik ini yang disebut-sebut menjadi lebih baik dan pantas jika digunakan di lingkungan manusia nyata.
18 Saat ini, Revisi pembuatan robot ASIMO telah mencapai versi sebelas dan merupakan ASIMO generasi kedua yang merupakan penyempurnaan dari robot ASIMO generasi pertama yang diperkenalkan pada tahun 2000. Tanggal 13 Desember 2005 adalah hari bersejarah pabrikan Honda ,karena pada hari itu adalah hari peluncuran new ASIMO humanoid robot yang dimana mempunyai kunci kemampuan untuk hidup di kehidupan nyata seperti di kantor, atau ditingkat kehidupan yang lebih nyata lagi. New ASIMO ini juga punya kemampuan lebih untuk berinteraksi dengan manusia seperti bergandengan tangan dengan manusia dan juga dapat berjalan sambil membawa barang.
Semua ini tidak lepas dari fungsi ” total control system” yang mana sistem inilah yang juga dapat membuat ASIMO menyampaikan dan menyimpan informasi penting dan menyajikan (delivery services). Sebagai tambahan pengetahuan, New ASIMO telah meningkatkan kinerja kecepatannya yaitu dapat berlari mencapai kecepatan 6 km/jam dan dapat berlari dalam suatu pola yang berbentuk lingkaran.
Dengan ini pabrikan Honda telah membuat dan menyelesaikan suatu penelitian dan pengembangan suatu robot yang menyerupai manusia yang nyata dan dapat digunakan (Truly useful humanoid robot) yang dimana secara tidak langsung telah menggabungkan Intelligence (kepintaran) dan kemampuan fisik dalam tingkat yang tinggi.
19
Gambar 2. Perkembagan Generasi Robot Asimo 2.9 Spesifikasi Asimo
20
Gambar 4. Spesifikasi Robot Asimo
Tubuh Asimo terbuat dari logam campuran magnesium dan dilapisi dengan resin plastik yang membuat Asimo sangat tahan lama dan sangat ringan.
21 Asimo memiliki 3 lampu indikator dalam pengoperasiannya, yaitu : Hijau saat tingkat daya rendah, Putih saat boot up complete/ siap digunakan dan Merah saat control power and servos on.
Gambar 6. Lampu Indikator Asimo
Sumber power pada Asimo adalah baterai lithium ion 51,8 Volt yang rechargeable dan dapat bertahan selama 1 jam untuk sekali charge. Diperlukan waktu sekitar 3 jam hingga baterai terisi penuh. Baterai tersebut terletak di punggung ashimo, berbentuk seperti ransel dan beratnya sekitar 13 pounds.
22
2.10 Kelengkapan Dan Kemampuan Fungsional Asimo A. Lengan dan Tangan
Honda menciptakan Asimo dengan 34 derajat kebebasan (DOF) yang dapat memungkinkan Asimo untuk melakukan hal-hal seperti menyalakan lampu, membuka pintu, membawa obyek dan mendorong keranjang.
Gambar 8. Kemampuan Gerak Lengan dan Tangan Asimo
Tangan Asimo memiliki ibu jari yang dapat bergerak bebas sehingga memungkinkan Asimo untuk memegang/membawa obyek dengan bentuk yang tidak beraturan. Asimo mampu membawa obyek seberat 10 oz (300 g) pada masing-masing tangannya dan mampu mengangkat sampai 2,2 lbs (1 kg) dengan kedua tangannya. Lengan Asimo memiliki 14 derajat kebebasan (DOF) dan dapat bergerak sampai 105 derajat. Asimo dilengkapi dengan Kinesthetic Force Sensor yang dapat mengatur arah dan besarnya tenaga pada tangan.
23
B. Berhubungan dengan Manusia
Dengan mendeteksi gerakan manusia menggunakan visual sensordi kepalanya dan Kinesthetic Force sensor di pergelangan tangannya, Asimo dapat bersalaman/berjabat tangan dengan manusia dan dapat menyinkronkan gerakannya berdasarkan gerakan tangan yang dilakukan manusia. Selama berjabat tangan, Asimo juga akan merespon secara dinamis gerakan manusia dengan bergerak maju saat jabat tangan dimulai dan akan bergerak mundur saat jabat tangan selesai dilakukan.
24
C. Mendorong Kereta
Asimo dapat bebas bermanuver saat mendorong kereta dengan menambahkan gaya/force pada masing-masing lengannya untuk mendorong kereta yang dikontrol oleh Force sensor di pergelangan tangannya.
Gambar 10. Asimo Mendorong Kereta
D. Membawa Nampan
Dengan mendeteksi gerakan manusia menggunakan camera pada matanya dan Force sensor pada lengannya, Asimo dapat bergerak dan menyinkronkan gerakannya dengan manusia saat menerima dan memberikan nampan. Saat membawa nampan dengan berjalan, Asimo menggunakan seluruh tubuhnya untuk mengontrol nampan dan menghindari agar isi di dalamnya tidak tumpah.
25
Gambar 11. Asimo Membawa Nampan
E. Berjalan dan Berlari
Asimo sangat sabil bahkan bila harus bergerak tiba-tiba. Pola berjalan, menambah kecepatan berjalan, mengurangi kecepatan berjalan, berhenti dan berbelok dikombinasikan untuk menciptakan gerakan yang lembut saat berjalan. Pola berjalan disesuaikan dan dikontrol sendiri oleh Asimo, dan letak untuk melatakkan kaki serta berputar/berbelok dikontrol sendiri oleh robot ketika berjalan ke berbagai arah. Berikut adalah cara Asimo berjalan dan cara meletakkan titik tumpu berat tubuhnya :
26
F. Berlari
Untuk Asimo dapat berlari, maka harus dapat mengulang gerakan menapak groung, mengayunkan kaki ke depan dan mendarat dengan waktu yang sangat singkat tanpa adanya penundaan. Dengan mengkombinasikan teori BipedalWalking Control with Proactive bending and twisting of the torso, Asimo mampu berlari dengan satabil tanpa tergelincir.
Gambar 13. Kemampuan Berlari Asimo
Dengan postur proactive control Asimo ketika kedua kakinya menyentuh tanah, Asimo dapat berlari dengan kecepatan sekitar 4 mph (6 km/jam). Asimo mampu berlari berputar dengan kecepatan tinggi karena center of gravity (titik tumpu tubuh) Asimo terletak di tengah untuk menjaga keseimbangan.
27
G. Naik dan Turun Tangga
Kecerdasan Real-Time Walking yang fleksibel dengan teknologi mengenali lingkungan sekitar yang dimiliki Asimo, memungkinkan Asimo melakukan tugas yang kompleks seperti naik atau turun tangga serta jalan tanjakan.
Gambar 14. Kemampuan Asimo Naik Tangga
H. Koordinasi Tubuh
Asimo menggunakan Posture Control Technology untuk menekuk dan memutar tubuhnya secara proaktif untuk menjaga keseimbangan tubuhnya agar tidak tergelincir saat berjalan dan berlari.
28
Gambar 15. Keseimbangan Asimo
I. Menghindari Rintangan
Asimo menggunakan ground and visual sensor untuk mengidentifikasi halangan atau rintangan yang ada di sekitarnya kemudian secara mandiri mengatur rute yang berbeda untuk menghindari halangan tersebut. Asimo dilengkapi dengan Ultrasonic sensor, Gound sensor dan Visual sensor untuk mengidentifikasi halangan di sekitarnya,
J. Ultrasonic Sensor
Sensor ultrasonik pada Asimo mampu mendeteksi rintangan hingga 3 meter ke depan termasuk bahan kaca yang tidak dapat dideteksi oleh visual sensor.
29
Gambar 16. Sensor Ultrasonik Pada Asimo
K. Ground Sensor
Ground sensor terdiri dari 2 sensor, yaitu Laser sensor, yang mendeteksi permukaan ground dan adanya rintangan/halangan pada jarak 2 meter di depan kaki Asimo, dan Infrared sensor mengidentifikasi lantai dengan menandai bagian lantai berdasarkan brightness.
30
L. Visual Sensor
Asimo dilengkapi dengan High dynamic range camera di kepalanya sebagai visual sensor. Kamrea ini berfungsi sebagai mata yang memungkinkan Asimo dan operatornya untuk melihat keadaan sekitarnya. Camera ini dapat dengan pasti menentukan jarak suatu obyek dengan menggunakan perhitungan matematik dan stereoscopic pada camera.
Gambar 18. Visual Sensor pada Asimo
M. Kecerdasan AsimoMencari Rute
Asimo mampu mengubah arah secara tiba-tiba tanpa bantuan operator ketika ground sensor atau visual sensornya mendeteksi suatu halangan di depannya. Untuk menentukan rute, awalnya ia akan mengambil rute
31 berdasarkan jarak terdekat dengan obyek, namun bila terdapat halangan maka ia akan mengubah rute secara mandiri hingga mencapai obyek yang dituju.
Gambar 19. Rute Gerak Asimo
N. Mendeteksi Benda yang Bergerak
Dengan menggunakan informasi visual yang diperoleh dari capture camera di kepalanya, Asimo dapat mendeteksi pergerakan dari multiple obyek
32 serta menilai arah dan jaraknya kemudian menentukan tindakan apa yang harus ia lakukan.
Gambar 20. cara Asimo Mendeteksi Benda Bergerak
O. Mengenali Suara
Microphones Asimo memungkinkanny untuk menerima perintah suara dan membantunya menentukan arah asal suara tersebut. Asimo mampu membedakan suara manusia dengan suara lainnya. Asimo juga mampu mendeteksi/mengenali jika namanya dipanggil kemudian menolehkan wajahnya ke arah asal suara tersebut. Asimo juga dapat merespon dan menatap wajah seseorang saat ada yang berbicara kepadanya. Selain itu Asimo juga dapat merespon suara yang tidak biasa secara tiba-tiba, seperti
33 manusia yang kaget akan adanya suara gelas yang jatuh sehingga langsung mengalihkan pandangan ke gelas jatuh tersebut.
Gambar 21. Kemampuan Asimo Mendeteksi Suara
P. Mengenali Wajah dan Gesture Tubuh
Asimo tidak hanya dapat bereaksi dengan perintah suara, namun ia juga dapat merespon gerakan natural manusia. Berdasar pada informasi visual yang diberikan oleh kamera di kepalanya, Asimo dapat menginterpretasikan posisi dan gerakan tangan, mengenali postur tubuh, gesture dan wajah. Misalnya : Gerakan menunjuk utnuk menunjukkan lokasi, Mengenali gerakan tangan dan membeda-bedakan beberapa wajah yang telah diajarkan sebelumnya.
34
BAB III PENUTUP
3.1 KESIMPULAN
Robot Asimo (Advanced Step in Innovative Mobility) merupakan sebuah produk robot humanoid dengan dilengkapi kecerdasan buatan sebagai hasil karya dari HONDA. Asimo didesain untuk membantu pekerjaan manusia di kehidupan rumah tangga, seperti mengambil barang, membawa barang, berjalan, berinteraksi dengan manusia dan beberapa aktifitas lainnya.
Robot Asimo adalah suatu robot yang menyerupai manusia yang nyata dan dapat digunakan (Truly useful humanoid robot) yang dimana secara tidak langsung telah menggabungkan Intelligence (kepintaran) dan kemampuan fisik dalam tingkat yang tinggi.
Semua sistem robot Asimo tidak lepas dari fungsi ” total control system” yang mana sistem inilah yang juga dapat membuat ASIMO menyampaikan dan menyimpan informasi penting dan menyajikannya (delivery services).
3.2 SARAN
Saran penulis kepada para pembaca yang gemar akan IT semoga makalah ini dapat menjadi suatu pembangkit semangat untuk memajukan dunia IT Indonesia.
DAFTAR PUSTAKA
http://en.wikipedia.org/wiki/ASIMO. Diakses Tangal 13 Desember 2013. Pukul 20.19 Wita
http://brahmacahyo.blogspot.com/2012/11/jenius-adalah-99-persen-kerja keras.html. Diakses Tanggal 13 Desember 2013, Pukul 21.06 Wita
http://rakhafakhruddin.wordpress.com/robot-robot/robot-Asimo/. Diakses tanggal 14 Desember 2013. Pukul 10.08 Wita.
Suyoto. 2000. Intelegensi Buatan teori dan pemrogramannya, Jakarta: Gava Media,. www.world.honda.com/ASIMO/. Diakses tanggal 14 Desember 2013. Pukul 14.00
Wita.
www.honda.co.jp/ASIMO/. Diakses 13 Desember 2013. Pukul 20.04 Wita
http://www.Robots.com/robot-education.php?page=history. Diakses Tanggal 13 Desember 2013. Pukul 16.30
hrynkiw, Dave and Tilden, Mark W., Junkbots, Bugbots, and Bots on Wheels, McGraw Hill, Osborne, 2002.
Netjah, Nadia, dos Santos Coelho, Leandro, and de Macedo Mourelle, Luiza, Mobile robots:
