1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini akan dijelaskan tujuan skripsi ini dibuat, latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat yang akan direalisasikan dan sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
1. Merancang dan mengoptimalisasi pergerakan dan algoritma robot humanoid sebagai kiper.
2. Mempersiapkan robot untuk mengikuti Kontes Robot Sepak Bola tahun 2015.
1.2. Latar Belakang
Pada tahun 2013 Kontes Robot Cerdas Indonesia divisi Humanoid Soccer berubah menjadi Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) dan R2C berhasil meraih juara dua di tingkat regional dan juara dua di tingkat nasional.
Meskipun R2C telah meraih juara dua tingkat nasional, pada pertandingan final nasional R2C dibantai PENS (Politeknik Elektronika Negeri Surabaya) dengan skor 0-10. Ini terbukti robot humanoid yang dimiliki oleh R2C masih memiliki kekurangan. Bagian image processing tracking ball (deteksi bola) sudah dapat mendeteksi bola dengan cepat meskipun perlu beberapa algoritma tambahan untuk menyempurnakan tracking ball. Kekurangan utama yang dimiliki robot humanoid R2C terutama kiper terletak pada pengambilan keputusan untuk menangkis bola. Robot humanoid ini akan selalu terjatuh apabila ada pergerakan bola tanpa memperhatikan kecepatan bola dan jarak bola dengan gawang.
2
Untuk dapat bersaing dengan tim robot dari perguruan tinggi lainnya, pada Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI) yang akan datang sangat diperlukan gerakan robot yang cepat, stabil dan tepat dalam menghalau penyerangan lawan saat di daerah jangkauannya.
3 1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 65/I.3/FTEK/X/2014 yang telah dikeluarkan pada tanggal 14 Oktober 2014, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot dapat menangkis bola yang datang dengan cara jatuh samping kanan, jatuh samping kiri dan split selama masih dalam jangkauannya. Presentasi keberasilannya dalam 20 trial diharapkan mencapai 75%.
2. Robot dapat menjaga gawang dengan gabungan dua mode yaitu mode penalti dimana robot akan mengunci bola yang diam dan apabila bola ditendang kearahnya dia langsung akan merespon secara seketika dan mode counter yaitu mode yang menghitung kecepatan bola, jadi dengan mode ini robot dapat memperkirakan apakah bola sampai ke daerahnya dan perlu menangkisnya atau tidak sehingga robot dapat menjaga gawang lebih effisien.
3. Robot dapat mengejar dan membuang bola yang berada di daerahnya. 4. Robot dapat kembali ke posisi semula setelah membuang bola.
5. Robot dapat mengunci bola dari pandangannya selama berada di daerah lapangan.
6. Robot dapat berdiri sendiri ketika jatuh setelah menjaga gawang.
7. Dimensi robot tetap dijaga mengikuti ukuran kid size humanoid kurang lebih (pxlxt) 20x10x50 cm.
8. Ukuran lapangan (pxl) 9x6 m.
4 1.4. Sistematika Penulisan
Tugas akhir terdiri dari 5 bab dengan garis besar isi masing-masing bab sebagai berikut :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan. 2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas kajian pustaka, teori dasar tentang robot humanoid, teori tentang gerakan omnidirectional, dan teori tentang metode berjalan pada robot humanoid.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang meliputi mekanik sistem yang dibuat, perangkat keras elektronik, dan perangkat lunak.
4. BAB IV : PENGUJIAN SISTEM
Membahas hasil pengujian sensor dan algoritma yang dapat membuat robot humanoid dapat bergerak dengan cepat dan stabil.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
