■
! ! "
!
" #$ %" &'( # )" &*#+
! " #
$ %& & ' () * +$ %& & ' ( , - - '' . -/
# $ $ % # & ! # ' ( $ # % & # )* ! + # % # % $ ,! + % # #! + $ --**. / -0 ! + % 1 % # $ ,,2 ! ( $ $ % % $ ! ( $ % # % # *!-3- 4 ! 5 % ) ( $ % # *!*6 4 % # *!-7 4 ! 5 ( $ % !! ( ( + ( ,,2 ! $ $ $ ! ( $ $ $ $ $ )* ! $ $ % $ , $ $ ! 8 $ $ $ --**. / -0 % $ ! 2 % $ 0 % $ ,,2 $ $ $ $ ! ( $ $ ' ! ) ( $ $ ' 1 *(-3- 4 ! ) ( $ 1 *(*6 4 1 *(-7 4 ! 2 $ $ $ $ % $ $ % $ ! ( ( + ( ,,2 ! ! 0 1 1 , 2 - 0" 1 , , 12 2 3 - 0 1 4 1 3 1 ! 1 1 2 5 3 3 2 / - 6 3 2 , 1 , 2 3 , 1 1 2 3 3 ! , ! 2 5 1 3 2 1 2 2 3 3 / 2 3 3 4 - 7 , 879 3 , 3 , 1 4 4 , 3 ! , 1 3 1 1 / 3 2 1 , 1 1 1 1 / 1 3 ! , -# , 3 2 1 , 3 , 3 1 ! 2 1 1 2 3 8 2 71 9 , / :879; 3 4 2 : ;- 879 2
) 3 , 4 2 : ; 1 1 3 ! , 2 3 2 , / 1 2 - 3 5 3 ! , 1 4 1 1 2 , 3 3 3 - 879 3 3 3 5 3 ! , , %% = >- 879 , 1 , , 2 1 1 / ! " " ?@( % - 879 3 3 1 ! 3 1 2 = >-A 3 - 1 1 A 3 1 / , 1 1 1 1 2 1 , 1 ! 2 , 2 3 2 1 , 3 3 1 4 , 3 1 , 3 2 3 , 3 , 1 1 , -% % ! ' ( * , - ( # 0 9 + " , : ; . # : : '( ; + < , , : B < < C : ''); 1 3 , 3 3 ! , 2 , 1 1 2 3 4 2 3 3 , 2 =&>-% =&>-% . & ' / A 2 2 3 , 1 3 2 2 2 1 $ - A 2 1 1 5 3 1 1 1 3 3 3 2 3 2 1 , , 3 -1 1 " /, 2 3 ,! B# 3 , 3 2 , 2 3 , 3 , 2 2 3 2 1 , C 1 3 3 = >-DDDDDDDDD-: ; $ * $ 2 1 : ; E $3 3 F / G : ; $ 1 / 1 5 : G ; H $ 4 F / : G ; 93 $ 5 3 2 / 1 F / : ; % ) 0 * 1 $ 21& * A 2 1 2 , 1 1 1 3 -A 2 1 3 : ;- % , 3 , 2 2 3 3 , 3 , " < %"- 0 3 2 3 1 $ " %" I H-"-,- DDDDDDDD-D: ; DDDDDDDDDDDDDDDDDDD----: ; Fa = ρf x Vbf x g
■ ! ! " & $ $ : G ; %$ 1 : G ; H$ 4 F / : G ; $ 5 : G ; , $ : ; ) ) ! 3 ' / 879 3 4 3 2 1 / 1 / , ! 1 / ! - / 879 3 1 3 3 3 1 1 3 3 , 1 2 1 1 , 3 1 879 2 3 ! , , ! 2 1 3 879 3 3 3 1 5 3 ! , -1 3 / 879 2 3 $
Gambar 2. Desain ROV
2 1 3 879 , / 9J 2
1 +2 3 , : 3 ; 2 3 1 3 1 / 2
, 1 , 2 3 1 3 , 3
1 1 1 1 21 3
( 879 / , , 2 / 1 3 879 3 5 / 1 -) % (, $ 0 41& * , 1 , , 5 4 F / : ;-K 1 1 3 3 = >$ I % L H- -, ---: ; , 879 , 1 1 3 1 , 3 ! , 1 1 3 1 , , 3 3 $ % I I % H I % G I '-( G 1 3 1 : ; , 3 3 = >= >$ I % L : % G ;-:' ( G ;-: ; I % L ' I % & I % %& G : I G ; 3 , 1 1 9J 1 0 M : , ; , 1 , 1 1 3 ,! 1 1 9J 1 0 1 1 3 1 , , -) -) (, $ . & ' 2 2 1 1 1 " /, , 3 3 = >= >$ 5 = >#& & !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!: ; K 1 2 1 2 , 879 1 1 , 9 879 :9879; 3 - " 1 1 , 9879 3 3 1 3 2 9 3 879 :98; 9 2 1 879 :9#8; 9 :9 ; 9 1 3 :91 3 ; 9 % 879 :9J 5 ;- 0 , 1 , 3 1 , 5 879 :9879; 2 1 1 , 2 1 2 = >= >$ = ? " ? + ? $ ? ), % + !!:); I -' (-( & L & -' (( L
'&- ' & L %-%%% L &%-) % I -&''-'%' ( 9879 I % %% &'''%' -3 : ; , = >= >$ 4 3 >$ = V m !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:&; I G % %% &'''%' H3 I - ( G -4 F / :H ; I -%%% G -4 3 3 , 1 , , 3 - ( G -# 3 1 1 1 3 H3N H = >-0 , 1 , 1 1 3 ,! H3M H 3 3 - 1 : ; 4 1 / 1 5 : ; I ' ( G 4 F / :H ; I %%% G 9 3 / 1 :9879; I % %% &'''%' 2 1 :* ; 2 3 3 :E; , = >$ 5 = >#& & I %%% G + % %% & + '-( G I & && I & && - G -@ = & !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!:(;
I + ' ( G
-■ ! ! " ' ) + 5 , (&0, 3 879 3 , 1 1 9J O %% 3 3 879 1 1 1 - K 1 1 9J 3 1 +2 3 1 3 3 2 - K 1 3 2 3 3 (% + + % 3 1 2 -6 879 3 2 3 / 879 1 A 3 -A 3 - 879 A 3 - K4 / 3 879 4 / 3 879 2 , 1 1 3 ,! 879 1 1 3 3 - 2 3 , 2 3 3 879 1 3 5 / 1 -) 6 . 0 2 879 2 , 1 4 / 3 879 1 , 1 3 3 ! , $ 3 - 0 2 879 5 7 % ) 8 4 ( -) ' - ( '&-)% ' - & # - ( %- (- ) -%' ( - ( ( - % ( - % ( -' #
& - & - & & - % & - & ( -(% ( -(% ( - ' ( - )
) # ( - ()- % '%- ( ()- )
& ' -& ')- ( %%-% ')- (
( # )&-) ))- & -(% )'- '
% 0 3 1 3 2 879 2 , 1 3 3 1 5 3 - " 1 3 2 , 3 3 $ A 3 )- A 2 879 0 1 A 3 ) 1 , 3 ,! 2 3 1 5 879 3 3 - 6 3 3 3 1 1 2 3 , 2 2 3 3 1 1 3 ,- 4 1 5 879 3 3 - 1 2 2 3 , 4 1 2 - 6 3 3 , 3 2 , 3 3 2 , 3 -0 , 4 / 3 1 3 4 1 , 3 ,! 2 2 , 1 3 1 3 ! , , &'- E 2 / 1 - 9- " 2 , 1 3 1 3 ! , 3 , 3 1 1 3 1 - 6 3 3 2 3 , 3 3 1 3 ! , 3 1 -0 3 2 2 , 1 879 3 1 % P , 3 3 = >= >$ I 9 + ---:'; I - %( 9 + )- %( " I &'- E Q &'- E 1 3 :J; 2 1 4 / 3 1 879 , 3 "6 2 2 3 1 11 2 3 " ! 4 ! 3 3 1 : ; 4 3 1 : ; 3 )- %( " , 3 3 $ I C t= ---: %; jam. 917 . 4 A 6.508 AH 32 = = ) < 3 / 1 879 2 , 1 4 / 3 879 1 , 1 3 3 ! , $
■ ! ! " 3 - / 1 879 0 3 1 3 / 1 879 2 , 1 3 3 1 5 3 - " 1 3 2 , 3 3 $ A 3 &- A / 1 879 0 1 , 3 ,! / 1 879 , 1 1 - 7 , 879 3 3 3 , 2 1 879 3 2 3 ! , -+ # , , 1 1 / 1 3 2 4 , 1 1 4 1 3 1 3 3 $ - 879 2 3 1 1 9J 1 0 O C 3 1 / 1 , 1 , , % / / 3 3 $ " K 8 1 2 / / 8 2 5 - 879 1 3 4 3 5 3 ! , - / 1 1 879 1 4 , %- & G -7 % ) 8 4 %- % %- & %- %- & %- % %-%( %-%( %-%' 8( 0 3 $/, 9 7 7)%
- / 1 1 879 2 3 1 , %-%' G - # / 1 1 879 1 , %- & G -4 = >- 8- 0 1 0 8 3 1 0 3 % ) "5 3 $ , 1$GG!!!-5 -/ G G 1 3 G &)& -, -= > 0- 0 4 4 , ! , R 0 879 * 3 % & "5 3 $ , 1$GG!!!-1 1- 3 - 1- - G +-1,1G 3 G 5 , 1 G) 4 4 , 3 ! , 5-= > - 5 J 4 879 " / " " ?@( % * 3 % & "5 3 $ , 1$GG 1, /-/ - G3 G % G% G/ 4 5 1 / SF( % -= > -"- 1 " , 3 , $ R 8 , E- " * # -$ J - $ - 6 $ ( < '( ''(-= > * @ - J R J - 6 " /, % & "5 3 $ , 1$GG F -/ G, /, G-=)> T 6-0- 8-"- * # @ 2 * K 5 % $ %% -=&> A -#- " ! -K- E , -" " # 5 2 ! , " " 3 8 3 3 879- : ; $ ' %' %