1
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini berisi tujuan dan latar belakang permasalahan yang mendasari pembuatan skripsi, spesifikasi alat dan sistematika penulisan skripsi.
1.1. Tujuan
1. Merancang dan merealisasikan algoritma untuk robot berkaki enam dalam proses menyelesaikan pemadaman api pada Kontes Robot Pemadam Api Indonesia.
2. Mengikuti Kontes Robot Pemadam Api Indonesia divisi berkaki tahun 2015.
1.2. Latar Belakang
Kebakaran merupakan bencana yang bisa datang setiap waktu. Faktor-faktor yang dapat mengakibatkan kebakaran diantaranya lingkungan yang memiliki suhu yang panas, kelalaian manusia, dan juga keadaan jaringan listrik yang tidak teratur pada pemukiman penduduk di Indonesia. Data kebakaran di Jakarta hingga pertengahan September 2014 ini telah ada sekitar 260 peristiwa [1]. Karena hal tersebut, sekarang ini banyak dilakukan banyak riset tentang robot pemadam kebakaran yang dapat mengurangi cidera atau kecelakaan pada manusia yang bermaksud untuk membantu proses pemadaman kebakaran tersebut.
Dan hal ini juga yang dipakai sebagai dasar oleh Direktorat Jenderal Pendidikan Tinggi (DIKTI) mengadakan Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) yang diikuti oleh Perguruan Tinggi di seluruh Indonesia. KRPAI menggunakan miniatur sebuah rumah yang sedang terjadi kebakaran sebagai lapangan pertandingan. Di rumah tersebut ada beberapa ruang di mana salah satu ruangnya sedang terkena kebakaran ditunjukkan dengan adanya api lilin. Robot pemadam api bertujuan untuk mencari dan mematikan api lilin tersebut.
2
Pemadam Api Indonesia (KRPAI). Dalam perlombaan ini, dibuat miniatur seperti rumah di mana ada ruang-ruang dan memiliki satu titik api dengan adanya lilin dalam satu ruangan tersebut. Aturan perlombaan yang digunakan semakin tahun semakin ketat dan dibuat fitur-fitur baru dalam perlombaan.
Fitur-fitur baru tersebut membuat perlombaan semakin menarik. Dikarenakan fitur-fitur baru ini memiliki kesulitan yang lebih dibandingkan tahun sebelumnya dan ada juga yang memiliki bonus yang akan membuat poin akhir semakin kecil bila fitur itu diambil dan berhasil. Fitur-fitur baru ini diantaranya adanya pintu tambahan pada ruangan pertama, sehingga ada dua pintu di ruang satu yang dapat membingungkan robot. Kemudian, yang terbaru diterapkan ketika KRPAI 2014 ini adalah candle location.
Candle location adalah lilin tanpa alas lilin (berbentuk lingkaran atau juring
lingkaran yang berwarna putih). Biasanya dalam perlombaan sebelumnya lilin diberi alas lilin yang berwarna putih di bawahnya. Alas lilin ini berguna untuk membantu robot untuk mengetahui letak lilin berada. Jadi, candle location akan membuat robot kesulitan dalam mengetahui keberadaan lilin tersebut.
Pada KRPAI 2015 mendatang, peraturan baru telah dirilis dan banyak perubahan dari tahun sebelumnya. Sistem pertandingan tahun 2015 adalah battle, sedangkan tahun-tahun sebelumnya sistem pertandingan adalah trial. Tingkat kesulitan dalam memadamkan api pun bertambah di mana ada lilin tanpa alas lilin (candle location) dan lilin dengan alas lilin dalam satu lapangan tiap satu sesi pertandingan. Hal ini mengakibatkan robot bingung apakah itu lilin ada alas lilin atau tidak, sedangkan dalam aturan pertandingan terdapat perbedaan dalam mematikan api antara keduanya, dan bila salah dalam hal mematikan akan ada penalti. Jadi, hal ini merupakan masalah baru yang perlu diselesaikan dengan algoritma yang baik.
3
padahal robot sudah berhadapan dengan api. akan tetapi robot gagal memadamkan api tersebut.
1.3. Batasan Masalah
Berdasarkan Surat Tugas No : 06/I.3/FTEK/I/2015 yang telah dikeluarkan pada tanggal 23 Januari 2015, tugas akhir memiliki spesifikasi sebagai berikut :
1. Robot tidak akan menggeser furniture lebih dari 5 cm dan tidak akan menjatuhkan furniture.
2. Robot langsung didekatkan ke ruangan berapi untuk pengujian algoritma. 3. Setelah mengetahui ruangan berapi, robot dapat berjalan menuju titik api
dengan menggunakan 2 algoritma yang berbeda untuk konfigurasi 1 sampai 6 dan untuk konfigurasi 7 akan memakai algoritma khusus.
4. Robot dapat memadamkan api dengan kipas.
5. Robot dapat mematikan api dengan benar pada mode dengan alas lilin atau tidak menggunakan alas lilin sesuai dengan peraturan KRPAI 2015.
6. Waktu robot setelah menemukan api sampai memadamkan akan dicatat. 7. Dimensi maksimal robot (p×l×t) 46×31×27 cm.
8. Robot akan diuji dalam 6 konfigurasi lilin dengan 2 algoritma yang berbeda dan 2 mode lilin (lilin dengan alas dan lilin tanpa alas).
9. Untuk konfigurasi 7, robot akan diuji sebanyak 32 kali dengan algoritma khusus dengan persentase keberhasilan memadamkan api minimal 75%. 10. Robot akan diuji selama 7 hari berturut-turut. Jadi, robot akan diuji
sebanyak (7×6×2×2)+32 = 200 kali pengujian.
11. Algoritma 1 dan algoritma 2 masing-masing akan diuji sebanyak 84 kali. Persentase keberhasilan minimal robot memadamkan api untuk tiap algoritma adalah 75% (robot minimal 63 kali memadamkan api). Algoritma yang terbaik dalam hal persentase memadamkan api dan keefektifan waktu memadamkan akan digunakan untuk KRPAI 2015.
4
1.4. Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan skripsi ini terdiri dari lima bab. Penjelasan dari kelima bab tersebut adalah sebagai berikut :
1. BAB I : PENDAHULUAN
Membahas tujuan, latar belakang, batasan masalah, dan sistematika penulisan.
2. BAB II : DASAR TEORI
Membahas kajian pustaka, konsep dasar sistem, mikrokontroler yang digunakan, sensor – sensor, dan peraturan pertandingan.
3. BAB III : PERANCANGAN SISTEM
Membahas perancangan sistem yang meliputi mekanik robot, algoritma perangkat lunak, dan metode pengujian.
4. BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISIS
Membahas hasil pengujian algoritma-algoritma pemadaman api pada tujuh konfigurasi lilin baik di lapangan merah maupun biru.
5. BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN
