IMPLEMENTASI METODE RIGHT HAND TRACKING
PADA ROBOT LINE TRACER
UNTUK MENCARI JALUR TERPENDEK
TUGAS AKHIR SISTEM KOMPUTER
(RIKI ALLROZI)
0810452010
PROGRAM STUDI SISTEM KOMPUTER
FAKULTAS TEKNOLOGI INFORMASI
UNIVERSITAS ANDALAS
PADANG
ABSTRAK
IMPLEMENTASI METODE RIGHT HAND TRACKING PADA ROBOT LINE TRACER UNTUK MENCARI JALUR TERPENDEK
Oleh
Riki Allrozi 0810452010
Robot Line Tracer merupakan robot yang berjalan secara otomatis mengikuti garis yang mempunyai warna berbeda dengan background berupa warna hitam atau putih. Dalam perancangan dan implementasinya, masalah–masalah yang harus dipecahkan adalah kebanyakan robot hanya dapat mengikuti garis saja tanpa bisa menghafal track dan melakukan pemetaan terhadap jalur yang dilewati. Perancangan sistem untuk pencarian jalur terpendek pada lintasan berupa labirin dapat digunakan dengan metode Right Hand Tracking. Dengan metode ini, robot dapat menentukan keputusan yang tepat untuk menemukan solusi pencarian dan menentukan banyak memori yang dibutuhkan serta waktu tempuh robot pada saat sebelum dan sesudah robot menemukan solusi pencarian. Tujuan tugas akhir ini adalah merancang dan mengimplementasikan suatu Robot line tracer dengan menggunakan mikrokontroler ATMEGA 32 dan sensor infra merah. Dari hasil pengujian, tingkat keberhasilan sistem kendali pada robot didapatkan 88,4 % dari percobaan yang diujikan.
ABSTRACT
IMPLEMENTATION OF RIGHT HAND TRACKING METHOD TO THE LINE TRACER ROBOT TO SEARCHING THE SHORTEST TRACK
By
Riki Allrozi 0810452010
Line Tracer Robot is a robot that runs automatically follow that line has a different color to the background in the form of black or white. In the design and implementation, the problems that must be solved is that most robots can only follow the line without being able to memorize the track and plotting the path. Designing a system for searching the shortest path in a maze trajectory method can be used with Right Hand Tracking. With this method, the robot can determine the right decision to find a solution search and determine much memory is needed as well as the travel time of the robot when the robot before and after a search found a solution. The purpose of this thesis is to design and implement a line tracer robot using microcontroller ATMEGA 32 and infrared sensors. From the test results, the success rate of the robot control system obtained 88.4% of the trials tested.
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Teknologi telah berkembang dengan pesat dan membantu manusia dalam berbagai aspek kehidupan. Sebagai sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, maupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dahulu (kecerdasan buatan), robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, berulang-ulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun,
penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan dan pekerjaan “pencarian
dan penyelamatan” (search and rescue). Belakangan ini robot mulai memasuki
pasaran konsumen di bidang hiburan dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyiram tanaman dan penyedot debu.
Salah satu aspek yang sangat menarik dan penting dalam bidang robotika adalah teknologi pencari jalur (line tracer). Robot line tracer membantu mengotomatisasi pekerjaan secara cepat dan efisien dari titik start ke titik tujuan atau target dengan berbagai macam track. Namun pada kebanyakannya robot hanya dapat mengikuti garis saja tanpa bisa menghafal track dan melakukan pemetaan terhadap jalur yang dilewati serta sistem yang digunakan kurang baik.
Dengan adanya mobile robot yang mempunyai sistem yang baik, dapat menghafal track, dan dapat melakukan pemetaan terhadap track yang dilewati tentu dapat menciptakan suatu mobile robot yang dapat berjalan di track yang rumit secara efektif dan efisien dengan memanfaatkan ilmu kecerdasan buatan dan mikrokontroler. Berdasarkan permasalahan tersebut, penulis mempunyai gagasan untuk membuat suatu perancangan sistem dan algoritma mobile robot untuk kasus Rute Terpendek (Shortest Path).
mengkonversi track tersebut ke dalam memori robot sehingga didapatkan suatu jalur terpendek.
Berdasarkan latar belakang di atas, penulis merasa tertarik untuk membuat
tugas akhir dengan judul : “Implementasi Metode Right Hand Tracking pada
Robot Line Tracer untuk Mencari Jalur Terpendek”.
1.2 Rumusan Masalah
Masalah yang akan diteliti dapat dirumuskan sebagai berikut :
1. Bagaimana mengimplementasikan metode Right Hand Tracking ke dalam mobile robot, sehingga diperoleh algoritma yang tepat dan akurat untuk menyelesaikan masalah pencarian rute terpendek.
2. Bagaimana merancang rangkaian mobile robot agar dapat menyelesaikan sebuah jalur dengan rute terpendek.
1.3 Batasan Masalah
1. Robot dirancangan dengan menggunakan mikrokontroler AT Mega 32. 2. Lintasan robot digambarkan dalam bentuk labirin atau maze.
3. Program dibuat dengan menggunakan Bascom AVR yang berbasis bahasa Basic.
1.4 Tujuan Penelitian
Terdapat beberapa tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini diantaranya adalah :
1. Mengetahui bagaimana cara mengimplementasikan Metode Right Hand Tracking untuk mencari rute terpendek.
2. Mengetahui komponen-komponen elektronika yang diaplikasikan pada sebuah rangkaian robot Line Tracer.
3. Mengetahui dan memahami sistem dan cara kerja robot Line Tracer. 4. Mengetahui kinerja dan respon robot untuk pencarian lintasan
1.5 Sistematika Penulisan
Agar lebih terstrukturnya penulisan tugas akhir ini maka akan dikelompokkan menjadi beberapa bab sebagai berikut :
BAB I Pendahuluan
Membahas tentang latar belakang, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan penelitian, manfaat penelitian, dan sistematika penulisan.
BAB II Landasan Teori
Membahas mengenai teori untuk merealisasikan konsep dan ide yang akan digunakan dalam merancang dan membuat alat ini. Semua masalah yang berkaitan dengan perancangan dan pembuatan alat ini akan di bahas secara teoritis dengan mengambil referensi dari bahan-bahan yang menunjang. BAB III Metode Penelitian
Membahas tentang metode perancangan alat yang dibuat untuk tugas akhir ini, meliputi garis besar sistem, perancangan perangkat keras dan perancangan perangkat lunak yang digunakan.
BAB IV Hasil dan Analisa
Membahas tentang hasil yang diperoleh dari uji coba, setelah itu dilakukan analisa terhadap hasil uji coba tersebut.
BAB V Penutup
