Buku Modul Pemograman Line Follower

(1)

Barelang Tracerino

(2)

PENGENALAN ROBOT

1.1 Pendahuluan

Robot line follower

bernavigasi mengikuti garis yang memil warna lapangan atau arena.

warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk warna garis jika warna lapangan atau arena adalah putih.

merupakan jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot tingkat regional, nasional, maupun internasional. Robot

dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun memprogramnya. Tingkat

favorit untuk dipelajari da ataupun tingkat perguruan tinggi.

Pada kontes robot yang internasional, robot

mengikuti garis. Robot

misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan robot). Ada juga robot

dari jalur labirin (biasanya disebut dengan

follower dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu (

Tentunya untuk dapat menjalankan misi

kemampuannya untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada. Sebuah robot line follower

kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot

follower yang bertipe

berupa motor DC. Sedangkan robot

lengan atau kaki) biasanya motor yang digunakan adalah

Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang manusia untuk dapat berjalan tanpa menabrak

BAB I

PENGENALAN ROBOT LINE FOLLOWER

line follower merupakan robot yang memiliki kemampuan untuk

bernavigasi mengikuti garis yang memiliki perbedaan warna yang

warna lapangan atau arena. Biasanya warna garis yang digunakan adalah putih jika warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk warna garis jika warna lapangan atau arena adalah putih. Robot

jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot regional, nasional, maupun internasional. Robot line follower

dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun Tingkat kesulitan yang rendah membuat robot tersebut menjadi favorit untuk dipelajari dan dipertandingkan pada tingkat sekolah menengah atas ataupun tingkat perguruan tinggi.

Pada kontes robot yang rutin diadakan pada tingkat regional, nasional, , robot line follower tidak hanya dituntut untuk dapat bernavigasi

. Robot line follower juga dituntut untuk dapat menyelesaikan misi misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan

robot line follower yang dituntut untuk menyelesaikan misi keluar dari jalur labirin (biasanya disebut dengan maze solving robot). Ada juga

dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu ( untuk dapat menjalankan misi tersebut robot perlu

untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada.

line follower memiliki 3 bagian utama yaitu aktuator, sensor, dan

kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot

yang bertipe mobile (menggunakan roda) aktuator yang digunakan berupa motor DC. Sedangkan robot line follower yang bertipe legged

) biasanya motor yang digunakan adalah jenis

Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang manusia untuk dapat berjalan tanpa menabrak pastinya memerlukan mata untuk

LINE FOLLOWER

merupakan robot yang memiliki kemampuan untuk iki perbedaan warna yang kontras dengan Biasanya warna garis yang digunakan adalah putih jika warna lapangan adalah hitam. Selain itu biasanya digunakan warna hitam untuk Robot line follower jenis robot yang banyak dipertandingkan pada ajang atau kontes robot

line follower banyak

dilombakan karena memiliki tingkat kesulitan rendah dalam merancang ataupun kesulitan yang rendah membuat robot tersebut menjadi ekolah menengah atas

regional, nasional, dan tidak hanya dituntut untuk dapat bernavigasi juga dituntut untuk dapat menyelesaikan misi-misi tertentu contohnya memindahkan barang (biasanya disebut dengan transporter

untuk menyelesaikan misi keluar Ada juga robot line dituntut untuk menyelesaikan misi menyelamatkan sesuatu (rescue).

tersebut robot perlu ditambah untuk bernavigasi menghindari rintangan atau halangan yang ada.

memiliki 3 bagian utama yaitu aktuator, sensor, dan kontroler. Aktuator merupakan alat atau benda yang dapat membuat robot tersebut bergerak. Aktuator pada robot biasanya menggunakan motor. Pada robot line (menggunakan roda) aktuator yang digunakan biasanya

legged (meggunakan

jenis motor servo. Sedangkan sensor merupakan "indera penglihatan" pada robot. Layaknya seorang pastinya memerlukan mata untuk

(3)

melihat. Begitu juga robot

diperlukan sensor yang dapat melihat garis. utama robot. Fungsi kontroler

digunakan untuk berfikir

program. Program tersebut merupakan perintah

robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan

sourcecode.

Barelang Tracerino dasar robot line follower

upgrade menjadi robot lain seperti robot

Barelang Tracerino didesain dengan sistem

robot). Robot Barelang Tracerino dapat diprogram menjadi robot manual. Autonomous

otomatis tanpa perintah dari manusia

yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai kit robot pembelajaran yang mudah

tentang robotika. Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program pada robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino IDE, perangkat lunak

mikrokontroler berbasis Arduino. dilengkapi dengan library

melihat. Begitu juga robot line follower, untuk dapat bernavigasi mengikuti garis diperlukan sensor yang dapat melihat garis. Kontroler pada robot

robot. Fungsi kontroler sama halnya dengan fungsi otak pada manusia yaitu digunakan untuk berfikir. Namun bedanya otak pada robot harus

program. Program tersebut merupakan perintah-perintah yang dapat dimengerti oleh robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan

Barelang Tracerino merupakan sebuah kit robot yang didesain

line follower. Selain sebagai robot line follower, robot

menjadi robot lain seperti robot transporter, maze solving

didesain dengan sistem pergerakan menggunakan roda ( Robot Barelang Tracerino dapat diprogram menjadi autonoumous

Autonomous robot merupakan robot yang dapat bernavigasi secara

tanpa perintah dari manusia. Sedangkan robot manual

yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai kit robot pembelajaran yang mudah dipahami bagi para pemula yang ingin belajar Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino

perangkat lunak opensource yang dapat digunakan untuk m

mikrokontroler berbasis Arduino. Selain perangkat keras, Barelang Tracerino juga

library yang dapat memudahkan dalam pembuatan program.

untuk dapat bernavigasi mengikuti garis pada robot merupakan "otak" fungsi otak pada manusia yaitu Namun bedanya otak pada robot harus diisikan sebuah perintah yang dapat dimengerti oleh robot yang dituliskan dalam beberapa baris kode yang biasa disebut dengan

it robot yang didesain dengan fungsi robot ini juga dapat

di-maze solving, dan robot rescue.

pergerakan menggunakan roda (mobile

autonoumous robot dan

merupakan robot yang dapat bernavigasi secara manual merupakan robot yang dikendalikan secara manual oleh manusia. Barelang Tracerino didesain sebagai dipahami bagi para pemula yang ingin belajar Bahasa pemrograman yang digunakan untuk membuat program robot Barelang Tracerino adalah C++. Program dapat dituliskan pada Arduino yang dapat digunakan untuk memrogram Selain perangkat keras, Barelang Tracerino juga dapat memudahkan dalam pembuatan program.

(4)

1.2 Bagian Robot Barelang Tracerino V1 1.2.1 Aktuator

Aktuator merupakan

dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot Barelang Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah moto dengan kecepatan 620 RPM.

sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang berakhibat pada bergeraknya

yang umum.

1.2.2 Sensor

Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang bi

di robot. Sensor

untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi sebu

Bagian Robot Barelang Tracerino V1

Aktuator merupakan perangkat penggerak robot yang memiliki fungsi dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot

Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah moto dengan kecepatan 620 RPM. Motor DC dihubungkan secara langsung ke sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang berakhibat pada bergeraknya body robot seperti halnya yang terjadi pada mobil

Gambar 2. Motor DC dan roda

Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang bi

di robot. Sensor-sensor tersebut juga beragam fungsinya, ada

untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi sebuah garis dengan lebar dan warna tertentu.

perangkat penggerak robot yang memiliki fungsi dasar memindahkan posisi robot dari suatu tempat ke tempat lain. Pada robot Tracerino, aktuator yang digunakan adalah dua buah motor DC Motor DC dihubungkan secara langsung ke sebuah roda, sehingga apabila terjadi perputaran motor roda juga berputar yang ya yang terjadi pada mobil

Sensor merupakan perangkat yang berfungsi untuk mendeteksi kondisi lingkungan tempat robot berada. Banyak jenis sensor yang biasanya digunakan sensor tersebut juga beragam fungsinya, ada yang digunakan untuk mendeteksi benda, mendeteksi warna, mendeteksi api, dan lain sebagainya. Pada robot Barelang Tracerino sensor yang digunakan adalah sensor garis. Sesuai dengan namanya, sensor garis merupakan sensor yang

(5)

1.2.3 Kontroler

Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot

robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur fungsi ke

bagian robot.

memiliki spesifikasi sebagai berikut :

1. Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan 16MIPS (Mega Instruction Per Second

2. terintegrasi secara

sebagai jalur untuk mengisi program

Gambar 3. Bentuk fisik sensor garis

Gambar 4. Penempatan sensor garis pada robot

Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot

robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis mikrokontroler yang berfungsi untuk mengatur fungsi kerja dari masing

Kontroler yang digunakan pada robot Barelang Tracerino memiliki spesifikasi sebagai berikut :

Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan

Mega Instruction Per Second),

erintegrasi secara langsung dengan port USB yang dapat digunakan sebagai jalur untuk mengisi program,

Penempatan sensor garis pada robot

Kontroler merupakan perangkat yang penting pada robot. Kontroler pada robot Barelang Tracerino merupakan sebuah rangkaian elektronik berbasis rja dari masing-masing Kontroler yang digunakan pada robot Barelang Tracerino

Berbasis mikrokontroler ATMega32 dengan kecepatan eksekusi program

(6)

3. terintegrasi secara langsung dengan

mengendalikan arah dan kecepatan putar motor DC 4. terintegrasi secara langsung dengan

sebagai pengendali robot pada mode manual

5. terintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat dihubungkan secara langsung ke sensor garis

Bagian perangkat masukan dan keluaran Barelang Tracer

1.2.4 Body Robot

Body robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan

bagian-bagian utama robot.

memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino, robot dibentuk dari bahan

dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak bersifat konduktor

erintegrasi secara langsung dengan Driver motor yang digunakan untuk mengendalikan arah dan kecepatan putar motor DC,

erintegrasi secara langsung dengan port joystick PS yang dapat digunakan sebagai pengendali robot pada mode manual,

erintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat dihubungkan secara langsung ke sensor garis.

Bagian perangkat masukan dan keluaran yang terintegrasi Barelang Tracerino dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5. Kontroler robot Barelang Tracerino

robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan bagian utama robot. Body robot dapat dibentuk dari sebuah

memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino, robot dibentuk dari bahan akrilik yang dibentuk sedemikian rupa.

dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak bersifat konduktor sehingga tidak menyebabkan shot circuit pada rangkaian.

yang digunakan untuk

PS yang dapat digunakan

erintegrasi secara langsung dengan modul komparator yang dapat

terintegrasi pada kontroler

Kontroler robot Barelang Tracerino

robot merupakan bagian yang berfungsi untuk menempatkan robot dapat dibentuk dari sebuah profile yang memiliki sifat keras dan mudah dibentuk. Pada robot Barelang Tracerino, body yang dibentuk sedemikian rupa. Bahan akrilik dipilih karena memiliki sifat mudah dipotong, bermassa ringan, dan tidak

(7)

1.3 Arduino IDE

Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan perograman pada robot Barelang Tracerino.

lunak yang bersifat

modifikasi terhadap kode programnya.

Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi dengan penambahan beberapa fitur.

Arduino IDE yang digunakan harus y Arduino IDE yang diund

langsung digunakan karena belum ada tamba Barelang Tracerino.

Gambar 6. Bentuk body robot

Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan perograman pada robot Barelang Tracerino. Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang bersifat opensource yang berarti semua orang boleh melakukan modifikasi terhadap kode programnya. Arduino IDE yang digunakan pada robot Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi dengan penambahan beberapa fitur. Untuk memprogram robot Barel

Arduino IDE yang digunakan harus yang berasal dari paket modul Arduino IDE yang diunduh langsung dari website http://www.arduino.cc/

langsung digunakan karena belum ada tambahan modifikasi yang men

Arduino IDE merupakan perangkat lunak yang digunakan untuk melakukan Arduino IDE merupakan perangkat yang berarti semua orang boleh melakukan Arduino IDE yang digunakan pada robot Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang telah dimodifikasi Untuk memprogram robot Barelang Tracerino, ang berasal dari paket modul pembelajaran ini.

http://www.arduino.cc/tidak dapat han modifikasi yang mendukung robot

(8)

PEMROGRAMAN

2.1 Instalasi Driver

Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino, terlebih dahulu driver

melakukan proses instalasi

program. Mode program ditandai dengan nyala masuk ke mode program, ik

1. Hubungkan kabel USB ke robot,

2. tekan tombol reset dan tombol boot secara bersamaan

3. lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam beberapa saat,

4. lepaskan tombol boot

5. jika kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program telah berhasil.

Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah melakukan instalasi d

langkah-langkah berikut ini : 1. Klik pada menu Windows,

program and files

BAB II

PEMROGRAMAN ROBOT I

Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino,

river perangkat keras robot harus ter-install pada komputer. Untuk

melakukan proses instalasi driver ini, terlebih dahulu mode robot harus dalam . Mode program ditandai dengan nyala led mode yang berkedip.

masuk ke mode program, ikuti langkah-langkah berikut ini : Hubungkan kabel USB ke robot,

ekan tombol reset dan tombol boot secara bersamaan,

lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam

epaskan tombol boot, kemudian perhatikan nyala dari led mode,

kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program

Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah

driver robot. Untuk melakukan proses instalasi

langkah berikut ini :

Klik pada menu Windows, ketikkan "device manager" pada menu Search program and files, kemudian klik pada menu Device Manager,

Gambar 8. Membuka Device Manager

Untuk memulai melakukan pemrograman pada robot Barelang Tracerino, pada komputer. Untuk mode robot harus dalam mode mode yang berkedip. Untuk dapat

lepaskan tombol reset, biarkan tombol boot dalam posisi tertekan dalam

mode,

kondisi led mode adalah berkedip maka proses masuk ke mode program

Jika sudah berhasil masuk ke mode program, tahap selanjutnya adalah Untuk melakukan proses instalasi driver robot ikuti

ketikkan "device manager" pada menu Search emudian klik pada menu Device Manager,

(9)

2. windows Device Manager

Other devices akan

3. klik kanan pada

4. selanjutnya akan muncul computer for Driver

Device Manager akan muncul, kemudian perhatikan pada bagian akan tertera USBasp dengan tanda seru berwarna kuning

Gambar 9. USBasp pada Device Manager

lik kanan pada USBasp kemudian pilih menu Update Driver

Gambar 10. Update driver USBasp

kan muncul window Update Driver Software, pilih Browse my

Driver software,

perhatikan pada bagian dengan tanda seru berwarna kuning,

Driver Software,

(10)

Gambar

5. pilihlah lokasi penyimpanan menekan tombol

Gambar 11. Pilihan meng-install driver dari komputer

ilihlah lokasi penyimpanan driver robot Barelang Tracerino, lanjutkan dengan ekan tombol OK,

Gambar 12. Memilih lokasi penyimpanan driver dari komputer

robot Barelang Tracerino, lanjutkan dengan

(11)

6. lanjutkan proses instalasi dengan menekan tombol Next

7. jika muncul window

Gambar 13. Lokasi penyimpanan driver robot

anjutkan proses instalasi dengan menekan tombol Next,

Gambar 14. Melanjutkan proses instalasi driver

window Windows Security pilih Instal this driver

robot

driver

(12)

8. proses instalasi selesai,

9. jika proses instalasi successfully update your

10. Perhatikan pada

tanda seru, yang menandakan bahwa terpasang secara sempurna.

Gambar 15. Peringatan Windows Security

roses instalasi driver akan berjalan, tunggu sampai proses instalasi

ka proses instalasi driver berhasil, maka akan muncul pesan Win successfully update your driver software,

Gambar 16. driver telah berhasil di-install

Perhatikan pada window Device Manager, kini USBasp tidak terdapat lagi icon tanda seru, yang menandakan bahwa driver perangkat keras robot sudah terpasang secara sempurna.

akan berjalan, tunggu sampai proses instalasi driver

sil, maka akan muncul pesan Windows has

tidak terdapat lagi icon perangkat keras robot sudah

(13)

2.2 Membuat, Mengkompilasi, dan

Untuk membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE (Integrated Development Enviroment

sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi program, dan mentransfer program ke

Tahap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan mentrasfer program

waktu 500 milliseconds

kompilasi, dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini. 1. Buka aplikasi Arduino

Tracerino kemudian menjalankan file arduino.exe,

Gambar 17. USBasp yang sudah berhasil di-install

, Mengkompilasi, dan Mentransfer Program

membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE

Integrated Development Enviroment) yang bernama Arduino IDE.

sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi program, dan mentransfer program ke robot.

hap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan sederhana untuk membuat led mode berkedip denga

milliseconds. Tahapan untuk melakukan pembuatan program, melakukan

dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini. Arduino IDE dengan cara membuka folder Arduino Tracerino kemudian menjalankan file arduino.exe,

install

membuat program pada robot Barelang Tracerino diperlukan sebuah IDE IDE. IDE mrupakan sebuah perangkat lunak yang digunakan untuk menuliskan program, mengkompilasi

hap berikut ini akan dilakukan ujicoba untuk membuat, mengkompilasi, dan mode berkedip dengan tunda Tahapan untuk melakukan pembuatan program, melakukan dan melakukan transfer program ke robot dapat dilihat di bawah ini.

(14)

Gambar

2. setelah aplikasi Arduino IDE terbuka, p Pilihlah Barelang Tracerino pada tipe

Gambar 18. Folder Arduino - Barelang Tracerino pada

Gambar 19. Fle arduino.exe

setelah aplikasi Arduino IDE terbuka, pilihlah menu Tools kemudian Board elang Tracerino pada tipe board,

Barelang Tracerino pada desktop

(15)

3. kemudian lanjutkan dengan memilih menu Programmer, pilihlah tipe

programmer USBasp

Gambar 20. Pilihan tipe board Barelang Tracerino

emudian lanjutkan dengan memilih menu Programmer, pilihlah tipe USBasp,

Barelang Tracerino

(16)

4. tuliskan sintaks program berikut ini pada lokasi #include <BarelangTracerino.h> BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); } void loop() { Robot.LedModeBlink(500); }

5. untuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi program dengan menekan tombol

6. jika sintaks yang dituliskan benar dan tidak terjadi kesalahan, maka akan muncul informasi seperti di bawah ini

uliskan sintaks program berikut ini pada lokasi code editor,

<BarelangTracerino.h>

BarelangTracerino Robot;

Robot.Inisialisasi(); // Inisialisai robot

Robot.LedModeBlink(500); // Led berkedip dengan selang waktu 500ms

ntuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi program dengan menekan tombol compile,

Gambar 22. Melakukan kompilasi program

ika sintaks yang dituliskan benar dan tidak terjadi kesalahan, maka akan informasi seperti di bawah ini,

// Led berkedip dengan selang waktu 500ms

ntuk memastikan sintaks yang ditulis adalah benar, lakukan kompilasi

(17)

Gambar

7. jika tedapat kesalahan pada sintaks program, maka akan muncul pesan berwarna merah seperti berikut ini

Gambar 23. Hasil kompilasi yang tidak terjadi kesalahan

kesalahan pada sintaks program, maka akan muncul pesan berwarna merah seperti berikut ini,

tidak terjadi kesalahan

(18)

8. jika sintaks yang dituliskan

melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut dengan upload

yang harus dilakukan adalah masuk ke m

upload program p

Gambar

9. jika proses upload Uploading seperti

ika sintaks yang dituliskan tidak ada kesalahan, dapat dilanjutkan dengan melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut

program. Untuk melakukan proses upload

yang harus dilakukan adalah masuk ke mode program. Kemudian untuk meng program pilih menu File kemudian pilih Upload Using Programmer

Gambar 25. Melakukan upload program ke kontroler robot

upload program berhasil dilakukan, maka akan muncul pesan Done

seperti gambar berikut ini,

tidak ada kesalahan, dapat dilanjutkan dengan melakukan transfer program ke kontroler robot. Proses ini biasanya disebut

upload program pertama

ode program. Kemudian untuk meng-ilih menu File kemudian pmeng-ilih Upload Using Programmer.

program ke kontroler robot

(19)

10. jika ternyata proses

error bewarna merah

Uploading,

Gambar 26. Proses upload program berhasil

ika ternyata proses upload program gagal dilakukan, biasanya terdapat pesan bewarna merah yang menyatakan "avrdude : error : "

program gagal dilakukan, biasanya terdapat pesan setelah pesan Done

(20)

2.3 Struktur Pemrograman

Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino merupakan Arduino IDE

yang lain. Arduino

berorientasi objek. Tambahan terutama bagi pemula.

buah fungsi dasar yaitu fungsi setup dan fungsi loop

void setup() { pernyataan; } void loop() { pernyataan; }

Fungsi setup merupakan

kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali ketika robot dinyalakan.

digunakan untuk menuliska

pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan menyala. Fungsi loop akan dijalankan setelah fungsi setup.

nantinya dituliskan program utama dari r

2.4 Library BarelangTracerino

Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino sudah menyertakan

melakukan pemrograman.

modul kontroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada

library Barelang Tracerino antara lain seperti berikut ini

1. void Inisialisasi();

Fungsi Inisialisasi digunakan untuk

keluaran yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino 2. void LedModeBlink(

Fungsi LedModeBlink dengan selang waktu t

Struktur Pemrograman

yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino Arduino IDE dengan penambahan library dan tipe mikrokon

Arduino IDE menggunakan bahasa pemrograman C++ yang . Tambahan library dapat memudahkan dalam pembuatan program, terutama bagi pemula. Struktur dasar pemrograman Arduino IDE

ungsi dasar yaitu fungsi setup dan fungsi loop.

Fungsi setup merupakan sebuah fungsi yang digunakan untuk inisialisasi kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali ketika robot dinyalakan. Sedangkan fungsi loop merupakan sebuah fungsi yang digunakan untuk menuliskan program utama robot. Sintaks program yang dituliskan pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan . Fungsi loop akan dijalankan setelah fungsi setup. Pada fungsi loop ini nantinya dituliskan program utama dari robot.

Tracerino.h

Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino menyertakan library yang dapat digunakan untuk memudahkan dalam melakukan pemrograman. Library yang disertakan hanya bisa digunakan untuk ntroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada Barelang Tracerino antara lain seperti berikut ini :

Inisialisasi();

Inisialisasi digunakan untuk mendeklarasikan perangkat masukan dan yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino

LedModeBlink(unsigned int t);

LedModeBlink digunakan untuk memerintahkan led m dengan selang waktu t milliseconds.

yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino dan tipe mikrokontroler AVR IDE menggunakan bahasa pemrograman C++ yang telah dapat memudahkan dalam pembuatan program, IDE terdiri dari dua

sebuah fungsi yang digunakan untuk inisialisasi kontroler robot. Fungsi ini akan dijalankan sekali dan akan dijalankan pertama kali ungsi loop merupakan sebuah fungsi yang n program utama robot. Sintaks program yang dituliskan pada fungsi loop akan dijalankan secara terus menerus selama robot dalam keadaan Pada fungsi loop ini

Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino yang dapat digunakan untuk memudahkan dalam yang disertakan hanya bisa digunakan untuk ntroler robot Barelang Tracerino. Beberapa fungsi yang disediakan pada

mendeklarasikan perangkat masukan dan yang terhubung pada modul kontroler robot Barelang Tracerino.

(21)

3. void LedModeOn(); Fungsi LedModeOn (on). 4. void LedModeOff(); Fungsi LedModeOff 5. bool ModeManual();

Fungsi ModeManual merupakan mendeteksi kondisi

return value fungsi

automatic maka return value

6. bool ModeAutomatic();

Fungsi ModeAutomatic merupakan mendeteksi kondisi

maka return value posisi manual maka 7. bool Start();

Fungsi Start merupakan penekanan tombol

ini akan true. Jika tombol fungsi ini akan false 8. void DriveRobot(int

Fungsi DriveR

menggerakkan robot berdasarka (kecepatanKiri) dan kecepatan

kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari sampai 255. Dimana nilai yang positif akan meng

arah depan dengan kecepatan putar motor parameter tersebut. Sedangkan

ke arah belakang parameter tersebut

berhenti dengan pengereman (

LedModeOn();

LedModeOn digunakan untuk memerintahkan led m

LedModeOff();

LedModeOff digunakan untuk memerintahkan led m

ModeManual();

ModeManual merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi kondisi tombol mode. Jika tombol mode dalam posisi manual maka fungsi ini akan true. Namun jika tombol mode dalam posisi

return value dari fungsi ini akan false. ModeAutomatic();

ModeAutomatic merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi kondisi tombol mode. Jika tombol mode dalam posisi

return value dari fungsi ini akan true. Namun jika tombol

posisi manual maka return value dari fungsi ini akan false.

Start merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk mendeteksi tombol start. Jika tombol start ditekan maka return value

. Jika tombol start tidak dalam posisi ditekan maka

false.

int kecepatanKiri, int kecepatanKanan);

DriveRobot merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk menggerakkan robot berdasarkan parameter kecepatan putar motor

dan kecepatan putar motor kanan (kecepatanKanan) kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari

. Dimana nilai yang positif akan mengakhibatkan motor berputar ke dengan kecepatan putar motor sebesar nilai

parameter tersebut. Sedangkan nilai negatif akan mengakhibatkan motor berputar dengan kecepatan putar motor sebesar nilai absolut dari nilai parameter tersebut. Sedangkan nilai 0 akan membuat motor dalam keadaan

dengan pengereman (breaking).

digunakan untuk memerintahkan led mode menyala

digunakan untuk memerintahkan led mode mati (off).

yang dapat digunakan untuk mode dalam posisi manual maka mode dalam posisi

yang dapat digunakan untuk mode dalam posisi automatic tombol mode dalam

yang dapat digunakan untuk mendeteksi

return value dari fungsi

tidak dalam posisi ditekan maka return value dari

yang dapat digunakan untuk n parameter kecepatan putar motor kiri (kecepatanKanan). Parameter kecepatanKiri dan kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai desimal dari -255 akhibatkan motor berputar ke sebesar nilai absolut dari nilai nilai negatif akan mengakhibatkan motor berputar dengan kecepatan putar motor sebesar nilai absolut dari nilai Sedangkan nilai 0 akan membuat motor dalam keadaan

(22)

9. void Maju();

Fungsi Maju dapat digunakan untuk dengan kecepatan konstan.

10. void Mundur();

Fungsi Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak mundur dengan kecepatan konstan.

11. void BelokKanan();

Fungsi BelokKanan

belok ke kanan dengan kecepatan konstan. 12. void BelokKiri();

Fungsi BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan.

13. void ManuverKanan();

Fungsi ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan.

14. void ManuverKiri();

Fungsi ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan.

15. void Stop();

Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau diam di tempat.

16. void Maju(unsigned

Fungsi Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju dengan kecepatan konstan

17. void Mundur(unsigned

Fungsi Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak mundur dengan kecepatan konstan

18. void BelokKanan(unsigned

Fungsi BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan

19. void BelokKiri(unsigned

Fungsi BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan

Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju dengan kecepatan konstan.

Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak mundur dengan kecepatan konstan.

BelokKanan();

BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak dengan kecepatan konstan.

BelokKiri();

BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan.

ManuverKanan();

ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan.

rKiri();

ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan.

Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau

unsigned char t);

Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.

unsigned char t);

Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak mundur dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.

unsigned char t);

BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan selama t milliseconds

unsigned char t);

BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.

memerintahkan robot bergerak maju

Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

memerintahkan robot bergerak

BelokKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot

ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot untuk berhenti atau

Maju dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak maju

Mundur dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

BelokKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

milliseconds.

(23)

20. void ManuverKanan(

Fungsi ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan deng

21. void ManuverKiri(

Fungsi ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan

22. void Stop(unsigned

Fungsi Stop dapat digunakan untuk memerintahkan robot

milliseconds.

23. void RunningLed(unsigned

Fungsi RunningLed dapat menyala secara bergantian 24. double PosisiRobot();

Fungsi PosisiRobot dapat digunakan untuk robot dari jalur garis

value dari fungsi

nilai return value

posisi tengah garis maka nilai dari return value adalah 25. void LineFollower();

Fungsi LineFollower dapat digunakan untuk memerintahkan robot bernavigasi mengikuti garis secara otomatis.

karena seluruh algoritma pada

yang dapat disertakan dalam sebuah program.

2.5 Library JoystickPS.h

Selain menyertakan

digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat JoystickPS.h. Library

secara manual melalui digunaka pada library

ManuverKanan(unsigned char t);

ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kanan dengan kecepatan konstan selama t milliseconds

ManuverKiri(unsigned char t);

ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak belok ke kiri dengan kecepatan konstan selama t milliseconds.

unsigned long t);

dapat digunakan untuk memerintahkan robot

unsigned char t);

RunningLed dapat digunakan untuk memerintahkan l menyala secara bergantian dengan selang waktu selama t milliseconds

PosisiRobot();

sisiRobot dapat digunakan untuk mengetahui posisi penyimpangan robot dari jalur garis. Jika robot berada pada posisi kanan garis maka nilai

ini adalah negatif. Jika robot berada pada posisi kiri garis maka dari fungsi ini adalah positif. Sedangkan jika robot berada pada posisi tengah garis maka nilai return value dari fungsi ini adalah 0

adalah -15 sampai 15.

LineFollower();

LineFollower dapat digunakan untuk memerintahkan robot bernavigasi mengikuti garis secara otomatis. Penggunaan fungsi

karena seluruh algoritma pada line follower sudah dikemas dalam sebuah yang dapat disertakan dalam sebuah program.

.h

menyertakan library BarelangTracerino.h pada Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat

Library JoystickPS.h ini bisa digunakan pada mode

l melalui joystick playstation. Adapun beberapa

library JoystickPS.h ini antara lain sebagai berikut :

ManuverKanan dapat digunakan untuk memerintahkan robot

milliseconds.

ManuverKiri dapat digunakan untuk memerintahkan robot bergerak

dapat digunakan untuk memerintahkan robot berhenti selama t

digunakan untuk memerintahkan led indikator

milliseconds.

posisi penyimpangan Jika robot berada pada posisi kanan garis maka nilai return adalah negatif. Jika robot berada pada posisi kiri garis maka adalah positif. Sedangkan jika robot berada pada adalah 0. Range nilai

LineFollower dapat digunakan untuk memerintahkan robot fungsi ini lebih mudah sudah dikemas dalam sebuah fungsi

BarelangTracerino.h pada Arduino IDE yang digunakan untuk memprogram robot Barelang Tracerino juga terdapat library JoystickPS.h ini bisa digunakan pada mode pengendalian robot Adapun beberapa fungsi yang dapat JoystickPS.h ini antara lain sebagai berikut :

(24)

1. void Inisialisasi();

Fungsi ini digunakan untuk

joystick tersebut digunakan.

2. bool Up();

Fungsi Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol Jika tombol up ditekan maka

tidak ditekan mana 3. bool Down();

Fungsi Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

joystick. Jika tombol

true. Jika tidak ditekan mana

4. bool Right();

Fungsi Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

5. bool Left();

Fungsi Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol Jika tombol left ditekan maka

tidak ditekan mana 6. bool Circle();

Fungsi Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

7. bool Square();

Fungsi Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

bernilai true. Jika tidak ditekan mana

false.

8. bool Triangle();

Fungsi Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

bernilai true. Jika tidak ditekan mana

false.

Inisialisasi();

ini digunakan untuk mendeklarasikan perangkat tersebut digunakan.

Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

ditekan maka return value dari fungsi ini akan bernilai tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai false

Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol down ditekan maka return value dari fungsi . Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai

Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol right ditekan maka return value dari fungsi . Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai

Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol circle ditekan maka return value dari fungsi . Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai

Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol square ditekan maka return value dari

. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi

Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol triangle ditekan maka return value dari

. Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi

perangkat joystick sebelum

Up digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol up pada joystick. ini akan bernilai true. Jika

false.

Down digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol down pada fungsi ini akan bernilai ini akan bernilai false.

Right digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol right pada fungsi ini akan bernilai ini akan bernilai false.

Left digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol left pada joystick. ini akan bernilai true. Jika

false.

Circle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol circle pada fungsi ini akan bernilai ini akan bernilai false.

Square digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol square pada dari fungsi ini akan fungsi ini akan bernilai

Triangle digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol triangle pada dari fungsi ini akan fungsi ini akan bernilai

(25)

9. bool Cross();

Fungsi Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

10. bool R1();

Fungsi R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol Jika tombol R1 ditekan maka

tidak ditekan mana 11. bool R2();

Fungsi R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol Jika tombol R2 ditekan maka

tidak ditekan mana 12. bool L1();

Fungsi L1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol Jika tombol L1 ditekan maka

tidak ditekan mana 13. bool L2();

Fungsi L2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol Jika tombol L2 ditekan maka

tidak ditekan mana 14. bool Start();

Fungsi Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

15. bool Select();

Fungsi Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol cross ditekan maka return value dari fungsi . Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai

R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol

Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol start ditekan maka return value dari fungsi . Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai

Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol . Jika tombol select ditekan maka return value dari fungsi . Jika tidak ditekan mana return value dari fungsi ini akan bernilai

Cross digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol cross pada fungsi ini akan bernilai ini akan bernilai false.

R1 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol R1 pada joystick. ini akan bernilai true. Jika

false.

R2 digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol R2 pada joystick. ini akan bernilai true. Jika

false.

digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol L1 pada joystick. ini akan bernilai true. Jika

false.

digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol L2 pada joystick. ini akan bernilai true. Jika

false.

Start digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol start pada fungsi ini akan bernilai ini akan bernilai false.

Select digunakan untuk mendeteksi penekanan tombol select pada fungsi ini akan bernilai ini akan bernilai false.

(26)

2.6 Percobaan Pemrograman Dasar 2.5.1 Mengontrol Nyala

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk m

mati led mode aka

berada pada posisi manual mode berada pada posisi

Prosedur :

1. Tuliskan sintaks program di bawah ini pada

#include <BarelangTracerino.h> BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); } void loop() {

// Jika tombol mode pada posisi manual

// Maka led mode menyala

if(Robot.ModeManual()) { Robot.LedModeOn(); }

// Jika tombol mode pada posisi automatic

// Maka led mode mati

else{

Robot.LedModeOff(); }

}

2. lakukan kompilasi dan Tracerino,

3. Setelah program berhasil di lakukan penekanan tombol m pada led m

2.5.2 Running Led

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantia

waktu tertentu. pada tombol start

Percobaan Pemrograman Dasar

Nyala Lampu Led Mode Melaui Tombol Mode

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk mengatur kondisi hidup dan mati led mode.

ode akan diatur dari penekanan tombol mode. Jika tombol m berada pada posisi manual maka led mode akan menyala sedangkan jika

ode berada pada posisi automatic maka led mode akan mati

Tuliskan sintaks program di bawah ini pada Arduino IDE

setup() {

Robot.Inisialisasi(); // Inisialisasi robot

loop() {

// Jika tombol mode pada posisi manual // Maka led mode menyala

(Robot.ModeManual()) { Robot.LedModeOn();

// Jika tombol mode pada posisi automatic // Maka led mode mati

Robot.LedModeOff();

akukan kompilasi dan upload program pada kontroler Barelang ,

Setelah program berhasil di-upload ke kontroler Barelang Tracerino lakukan penekanan tombol mode dan perhatikan kondisi nyala atau mati

mode.

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantia

waktu tertentu. Led akan menyala secara bergantian setelah terjadi penekanan

start.

Tombol Mode

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang ode. Kondisi nyala dan . Jika tombol mode ode akan menyala sedangkan jika tombol

ode akan mati.

IDE,

program pada kontroler Barelang

ke kontroler Barelang Tracerino n kondisi nyala atau mati

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk menyalakan led indikator secara bergantian dengan selang Led akan menyala secara bergantian setelah terjadi penekanan

(27)

Prosedur :

1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada

#include <BarelangTracerino.h> BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); while(!Robot.Start()); } void loop() { Robot.RunningLed(50); }

3. setelah program berhasil di lakukan penekanan

pada led indikator

2.5.3 Program Pergerakan Dasar Robot

Percobaan kali

berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri, manuver kanan, dan manuver kiri.

Prosedur :

1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE

#include <BarelangTracerino.h> BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); while(!Robot.Start()) { Robot.RunningLed(50); } } void loop() { Robot.Maju(2000); Robot.BelokKanan(2000); Robot.BelokKiri(2000); Robot.ManuverKanan(2000); Robot.ManuverKiri(2000); Robot.Mundur(2000); }

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE

setup() {

(!Robot.Start()); // Menunggu penekanan tombol start

loop() {

Robot.RunningLed(50); // Program running led dengan selang waktu 50ms

etelah program berhasil di-upload ke kontroler Barelang Tracerino lakukan penekanan tombol start dan perhatikan kondisi nyala atau mati

led indikator.

Program Pergerakan Dasar Robot

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri, manuver kanan, dan manuver kiri.

BarelangTracerino Robot; setup() {

(!Robot.Start()) { // Menunggu penekanan tombol start

Robot.RunningLed(50); // Program running led

loop() {

Robot.Maju(2000); // Robot maju selama 2 detik

Robot.BelokKanan(2000); // Robot belok kanan selama 2 detik

Robot.BelokKiri(2000); // Robot belok kiri selama 2 detik

Robot.ManuverKanan(2000); // Robot manuver kanan selama 2 detik

Robot.ManuverKiri(2000); // Robot manuver kiri selama 2 detik

Robot.Mundur(2000); // Robot mundur selama 2 detik

IDE,

// Menunggu penekanan tombol start

// Program running led dengan selang waktu 50ms

ke kontroler Barelang Tracerino dan perhatikan kondisi nyala atau mati

ini bertujuan untuk membuat sebuah program yang berfungsi untuk memerintahkan sebuah robot untuk bergerak maju, mundur,

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE,

// Menunggu penekanan tombol start

// Robot maju selama 2 detik

// Robot belok kanan selama 2 detik // Robot belok kiri selama 2 detik

// Robot manuver kanan selama 2 detik // Robot manuver kiri selama 2 detik // Robot mundur selama 2 detik

(28)

3. setelah program berhasil di

untuk melihat pergerakan dasar pada robot.

etelah program berhasil di-upload, tekanlah tombol untuk melihat pergerakan dasar pada robot.

(29)

PEMROGRAMAN ROBOT II

3.1 Algoritma Robot Line F Robot line follower dengan warna tertentu. Untuk dengan sensor garis

Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah ma belok kanan atau belok kiri

Pada robot Barelang Tracerino informasi posisi kemir diperoleh dengan memanggil

PosisiRobot akan merepresentasikan nilai dari robot terhadap garis terlalu miring ke kiri terhadap garis terlalu miring ke

tengah garis nilai return value

return value ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk berge

posisi tengah (nilai posisi 0

BAB II

PEMROGRAMAN ROBOT II

Line Follower

line follower pada dasarnya memiliki fungsi utama yaitu mengikuti

dengan warna tertentu. Untuk dapat melakukan fungsi tersebut robot harus dilengkapi yang berfungsi untuk mendeteksi posisi robot terhadap garis. Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah ma belok kanan atau belok kiri.

Pada robot Barelang Tracerino informasi posisi kemiringan robot dapat diperoleh dengan memanggil fungsi PosisiRobot. Return value

akan merepresentasikan nilai dari -15 sampai 15. Nilai

erhadap garis terlalu miring ke kiri. Sedangkan nilai 15 berarti posisi robot terhadap garis terlalu miring ke kanan. Sedangkan jika posisi robot

return value adalah 0. Nilai -15 sampai 15 yang merupakan

ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk berge nilai posisi 0).

Gambar 28. Ilustrasi posisi robot

pada dasarnya memiliki fungsi utama yaitu mengikuti garis obot harus dilengkapi yang berfungsi untuk mendeteksi posisi robot terhadap garis. Posisi kemiringan robot nantinya akan menentukan pergerakan robot apakah maju,

ingan robot dapat

Return value dari fungsi

. Nilai -15 berarti posisi berarti posisi robot Sedangkan jika posisi robot berada tepat di 5 yang merupakan hasil ini nantinya akan dijadikan referensi robot untuk bergerak mencapai

(30)

Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan kontrol if-else. Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai berikut ini.

1. Jika robot berada pada posisi kanan garis agar posisinya bisa kembali ke tengah garis

2. jika robot berada pada posisi kiri garis maka robot h posisinya bisa kembali k

3. jika robot berada pada posisi tengah garis maka robot h posisi di tengah garis bisa dipertahankan

Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita t pemrograman robot seperti berikut ini.

1. Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebi sama dengan 5,

2. Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih sama dengan -5,

3. Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari dan lebih kecil dari 5

Dari penalaran sederhana diatas seperti berikut ini.

if(Robot.PosisiRobot()>=5) { Robot.BelokKiri(); } else if(Robot.PosisiRobot()<= Robot.BelokKanan(); } else if(Robot.PosisiRobot() > Robot.Maju(); } 3.2 Percobaan Pemrograman

3.2.1 Line Follower dengan Kontrol

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat

follower dengan kontrol

mengikuti garis

Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai

Jika robot berada pada posisi kanan garis maka robot harus berbelok ke k agar posisinya bisa kembali ke tengah garis,

ika robot berada pada posisi kiri garis maka robot harus berbelok ke kanan posisinya bisa kembali ke tengah garis,

ika robot berada pada posisi tengah garis maka robot harus bergerak maju agar posisi di tengah garis bisa dipertahankan.

Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita t pemrograman robot seperti berikut ini.

Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebi

Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih 5,

Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari dan lebih kecil dari 5.

enalaran sederhana diatas maka dapat dituliskan dalam sintaks program

(Robot.PosisiRobot()>=5) { Robot.BelokKiri();

iRobot()<=-5) { Robot.BelokKanan();

(Robot.PosisiRobot() >-5 && Robot.PosisiRobot() <5) {

Percobaan Pemrograman Line Follower dengan Kontrol If-Else

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana

dengan kontrol if-else. Robot akan diprogram untuk bernavigasi putih yang ada pada karpet berwarna hitam.

Algoritma sederhana yang dapat diterapkan antara lain dengan menggunakan Secara sederhana logika yang dapat diterapkan antara lain sebagai

maka robot harus berbelok ke kiri

arus berbelok ke kanan agar

arus bergerak maju agar

Dari penalaran logika sederhana tersebut selanjutnya dapat kita terapkan dalam

Robot berada pada posisi kanan garis jika nilai posisinya lebih besar dari atau

Robot berada pada posisi kiri garis jika nilai posisinya lebih kecil dari atau

Robot berada pada posisi tengah garis jika nilai posisinya lebih besar dari -5

maka dapat dituliskan dalam sintaks program

program sederhana robot line . Robot akan diprogram untuk bernavigasi

(31)

Prosedur :

1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada

#include<BarelangTracerino.h> BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); Robot.WarnaGaris = PUTIH; while(!Robot.Start()) { Robot.RunningLed(50); } } void loop() {

// Jika posisi robot berada di kanan garis

// Robot berbelok ke kiri

if(Robot.PosisiRobot()>=5) { Robot.BelokKiri();

}

// Jika posisi robot berada di kiri garis

// Robot berbelok ke kanan

else if(Robot.PosisiRobot()<= Robot.BelokKanan();

}

// Jika posisi robot di tengah

// Robot maju

else if(Robot.PosisiRobot() > Robot.Maju();

} }

3. setelah program berhasil di untuk melihat pergerakan robot

3.2.2 Line follower dengan

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot

follower dengan menggunakan

BarelangTracerino.

dalam pemrograman robot, karena algoritma robot dituliskan pada library

BarelangTracerino Robot; setup() {

Robot.WarnaGaris = PUTIH; // Mendefinisikan warna garis

Robot.RunningLed(50); // Program running led

loop() {

// Jika posisi robot berada di kanan garis // Robot berbelok ke kiri

(Robot.PosisiRobot()>=5) { Robot.BelokKiri();

// Jika posisi robot berada di kiri garis // Robot berbelok ke kanan

(Robot.PosisiRobot()<=-5) { Robot.BelokKanan();

// Jika posisi robot di tengah // Robot maju

(Robot.PosisiRobot() >-5 && Robot.PosisiRobot() <5) { Robot.Maju();

etelah program berhasil di-upload, tekanlah tombol untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis.

dengan Library BarelangTracerino.h

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot dengan menggunakan library yang sudah disedikan oleh BarelangTracerino.h. Penggunaan library BarelangTracerino

dalam pemrograman robot, karena algoritma robot line follower

library.

Arduino IDE,

// Mendefinisikan warna garis // Menunggu penekanan tombol start

Robot.PosisiRobot() <5) {

, tekanlah tombol start beberapa saat

Percobaan kali ini bertujuan untuk membuat program sederhana robot line yang sudah disedikan oleh BarelangTracerino.h memudahkan

(32)

Prosedur :

1. Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE

#include <BarelangTracerino.h> BarelangTracerino Robot; void setup() { Robot.Inisialisasi(); Robot.WarnaGaris = PUTIH; Robot.Kecepatan = 255; Robot.Kp = 15 while(!Robot.Start()) { Robot.RunningLed(50); } } void loop() { Robot.LineFollower(); }

3. Setelah program berhasil di

untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis. pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol

3.3 Algoritma Robot Manual dengan Kontrol

Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan langsung oleh manusia.

kontrol atau joystick.

membuat pergerakan robot berubah

Robot Barelang Tracerino telah menyediakan ke joystick playstation.

untuk mengontrol robot secara manual.

setup() {

Robot.Inisialisasi(); // Inisisalisasi robot

Robot.WarnaGaris = PUTIH; // Mendefinisikan warna garis

Robot.Kecepatan = 255; // Mendefinisikan kecepatan robbot

Robot.Kp = 150; // Konstanta Proporsional

Robot.RunningLed(50); // Menjalankan program running led

loop() {

Robot.LineFollower(); // Program utama line follower

Setelah program berhasil di-upload, tekanlah tombol

untuk melihat pergerakan robot mengikuti garis. Perhatikan perbedaan pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol

Manual dengan Kontrol Joystick

Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan

manusia. Biasanya pengontrolan robot dilakukan melalui remot

joystick. Penekanan tombol-tombol pada remot kontrol atau

membuat pergerakan robot berubah-ubah sesuai dengan tombol-tombol yang ditekan. Robot Barelang Tracerino telah menyediakan port yang dapat dihubungkan langsung

playstation. Joystick playstation nantinya dapat digunakan sebagai alat untuk mengontrol robot secara manual.

Tuliskan sintaks program berikut ini pada Arduino IDE,

// Mendefinisikan warna garis // Mendefinisikan kecepatan robbot // Konstanta Proporsional

// Menunggu penekanan tombol start // Menjalankan program running led

// Program utama line follower

, tekanlah tombol start beberapa saat Perhatikan perbedaan pergerakan robot dengan percobaan penggunaan kontrol if-else.

Robot manual merupakan robot yang dapat bergerak dengan kontrol secara Biasanya pengontrolan robot dilakukan melalui remot tombol pada remot kontrol atau joystick tombol yang ditekan. yang dapat dihubungkan langsung station nantinya dapat digunakan sebagai alat

(33)

Pada joystick playstation terdapat beberapa tombol sepe Gambar 29.

Tombol-Algoritma untuk mengendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot akan mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan dijadikan referensi robot untuk bergerak

diterapkan pada robot manual antara lain 1. Jika tombol up pada

2. jika tombol left 3. jika tombol right 4. jika tombol down

5. jika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam

Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti berikut ini. if(Joystick.Up()){ Robot.Maju(); } else if(Joystick.Left()){ Robot.ManuverKiri(); } else if(Joystick.Right()){ Robot.ManuverKanan(); } else if(Joystick.Down()){ Robot.Mundur(); } else{ Robot.Stop(); }

Gambar 29. Bentuk fisik joystick

playstation terdapat beberapa tombol seperti yang te

-tombol tersebut dapat digunakan untuk mengendalikan robot. engendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan dijadikan referensi robot untuk bergerak. Secara sederhana logika yang dapat diterapkan pada robot manual antara lain sebagai berikut ini.

pada joystick ditekan maka robot akan bergerak maju pada joystick ditekan maka robot akan berbelok ke kiri

right pada joystick ditekan maka robot akan berbelok ke kanan down pada joystick ditekan maka robot akan bergerak mundur

ika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam

Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti

// Jika tombol up ditekan

// Robot maju

(Joystick.Left()){ // Jika tombol left ditekan

Robot.ManuverKiri(); // Robot manuver kiri

(Joystick.Right()){ // Jika tombol right ditekan

Robot.ManuverKanan(); // Robot manuver kanan

(Joystick.Down()){ // Jika tombol down ditekan // Robot mundur

// Jika tidak ada yang ditekan // Robot berhenti

rti yang terlihat pada untuk mengendalikan robot. engendalikan robot secara manual sangatlah sederhana. Robot mendeteksi penenkanan tombol, kemudian penekanan tombol tersebut akan Secara sederhana logika yang dapat

ditekan maka robot akan bergerak maju, ditekan maka robot akan berbelok ke kiri,

ditekan maka robot akan berbelok ke kanan, ditekan maka robot akan bergerak mundur, ika tidak ada satupun tombol yang ditekan maka robot akan diam.

Dari penalaran dasar tersebut dapat dibuat sebuah program sederhana seperti

// Jika tombol left ditekan // Jika tombol right ditekan // Jika tombol down ditekan // Jika tidak ada yang ditekan