NAMA : ALFIN HIDAYAT

CASCADE FUZZY SLIDING MODE CONTROL-PID

UNTUK

PENGATURAN POSISI PADA

BRUSHLESS DC MOTOR

SIDANG TESIS

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

 Motor DC yang digunakan di dunia industri banyak digantikan oleh Brushless DC Motor (BLDCM)

karena BLDCM memiliki beberapa kelebihan jika dibandingkan dengan penggunaan Motor DC.

 Diantara kelebihan dari BLDCM:

 1. efisiensinya yang tinggi,

2. torsi besar,

3. kontrol sederhana,

4. dan lebih mudah dalam perawatan.

 Penghilangan sikat-sikat dan komutator pada Motor DC dapat mengatasi permasalahan yang

berhubungan dengan kontak berupa gesekan antara komutator dan sikat-sikat yang dapat menimbulkan keausan sehingga harus sering dilakukan perawatan secara berkala. Penggantian motor DC oleh BLDCM menyebabkan dibutuhkan cara kontrol berbeda untuk komutasi fase arus dari BLDCM.

 Terjadinya kebocoran induktansi menyebabkan arus stator naik dan turun sehingga

menyebabkan erjadinya penyimpangan dari bentuk gelombang ideal menjadi bentuk trapezoidal.Pengaruh dari terjadinya penyimpangan adalah terjadinya ripple

pada torsi saat terjadinya perubahan arus. Perubahan ripple torsi akan menimbulkan

 Banyak penelitian tentang pendekatan pengaturan arus yang dipakai

untuk mengurangi getaran torsi dengan membangkitkan arus referensi khusus.

 Y. Liu [2] melakukan penelitian direct torque cotrol (DTC) pada BLDCM

yang ditujukan untuk mengatur torsi dan fluks stator secara langsung dengan memlilih vektor tegangan stator berdasarkan tabel penyaklaran. Namun, DTC memiliki beberapa kekurangan selama operasi BLDCM, seperti ripple yang besar pada torsi dan fluks pada kecepatan rendah.

 C.-Y. Chen[3] pada penelitiannya menggunakan aplikasi cascade dari

kontroler kecepatan menggunakan (SMC) dan Pulse Width Modulation

(PWM) regulator arus sebagai penggerak BLDCM untuk mencapai

kontrol kecepatan dengan performa tinggi.

Dari hasil simulasi kontroler SMC dibandingkan dengan pendekatan kontroler PI, kontroler SMC dapat menghasilkan respon kecepatan yang lebih baik pada kecepatan yang berbeda, pembebanan, dan ketidakpastian parameter.

Penggunaan SMC untuk kontrol kecepatan pada BLDCM masih memiliki

kekurangan yaitu masih munculnya chattering pada respon



Jonghyun Jeon dan Sanggun Na, Hoon Heo [4]

melakukan

penelitian untuk:

pengaturan posisi dan kecepatan BLDCM

dengan melakukan

Cascade

kontroler SMC dengan PID membentuk

cascade

SMC–PID

.

Kontroler SMC

digunakan untuk mengatur posisi referensi,

sedangkan PID konvensional digunakan untuk mengatur

kecepatan dari BLDCM.

 Hasilnya, dengan melakukan cascade SMC dengan PID

, didapatkan

respon yang lebih baik jika dibandingkan dengan

kontroler PID konvensional ketika diberi gangguan dari

luar.



Dari beberapa kajian pustaka diatas, beberapa kekurangan

ditunjukkan pada penggunaan metode SMC sebagai metode

pengaturan kecepatan dan error posisi pada BLDCM.



Untuk itu diusulkan melakukan prosedur cascade pada

pengaturan posisi dan kecepatan pada BLDCM



Posisi yang dipakai dalam penelitian ini adalah posisi

1.2. Permasalahan

 Yang menjadi permasalahan pada pengaturan posisi menggunakan

metode SMC pada lift:

munculnya chattering pada sinyal kontrol berupa kecepatan

referensi pada BLDCM, sehingga dibutuhkan mekanisme cascade yaitu

penambahan inner loop pada sistem dengan menambahkan kontroler pada error kecepatan BLDCM dan outer loop dengan penambahan kontroler

FSMC pada error posisi.

Selain itu, BLDCM 3 fase membutuhkan mekanisme penyaklaran yang sesuai untuk pembentukan sinyal PWM arus agar dapat menghasilkan

1.3 Batasan Masalah

 Dalam perancangan sistem ini terdapat beberapa hal yang menjadi

batasan yang akan dikerjakan dalam penelitian yaitu orde sistem dibatasi sampai orde 3, dan penelitian sebatas pada tracking

1.4 Tujuan



Menyusun

dan

mengaplikasikan

prosedur perancangan

Cascade

FSMC-PID

pada pengaturan posisi dengan

penggerak

BLDCM

sebagai

salah

satu

cara

menghilangkan kelemahan dari metode SMC yang sudah

diterapkan.



Merancang

mekanisme

penyaklaran

pada

BLDCM.

Kemudian akan dipelajari analisa respon

tracking

posisi dan kecepatan BLDCM dari perancangan

1.5 Kontribusi



Pembuatan perancangan mekanisme kontroler

Cascade

FSMC-PID

untuk

tracking

posisi pada miniatur lift dan

kecepatan BLDCM 3 fase dan modul simulasi pembuatan

BLDCM 3 fase pada matlab.

1.6 Metodologi Penyelesaian

1. Kajian Pustaka

Melakukan telaah beberapa pustaka terkait baik dari artikel penelitian yang telah dipublikasikan maupun buku yang diterbitkan.

2. Analisis beberapa metode yang terkait

Analisis metode-metode yang terkait dengan persoalan pada sistem

kontrol yang akan dirancang dengan tujuan agar mendapatkan formulasi yang sesuai untuk sistem tersebut.

3. Merancang sistem kontrol Cascade FSMC-PID

Metode yang dihasilkan dari analisis diatas digunakan untuk merancang suatu sistem kontrol Cascade FSMC-PID

4. Membuat program simulasi untuk pengujian sistem kontrol tersebut Melakukan serangkaian eksperimen untuk mengetahui kinerja dan ketahanan sistem tersebut setelah dilakukan pengembangan dan perbaikan.

5. Analisis hasil pengujian

Melakukan analisis hasil pengujian dan mengklarifikasi hasil tersebut terhadap tujuan yang telah ditetapkan. Apabila telah memenuhi tujuan berarti penelitian telah berhasil, dan apabila belum memenuhi maka perlu dikaji lebih lanjut solusi atau gagasan alternatif agar tujuan yang telah ditetapkan dapat dicapai.

6. Penarikan kesimpulan

Jika hasil evaluasi menunjukkan bahwa tujuan penelitian telah tercapai maka akan ditarik kesimpulan untuk menegaskan bahwa gagasan yang diusulkan berhasil menyelesaikan permasalahan dan memenuhi tujuan penelitian.

2.2 Model Persamaan BLDCM

( ) (2.1) , 1

∑

= + = n k x kx x x dt i d Ri V ψ θ

( )

θ, (θ, )

( )

θ, λ (θ) (2.2) ψ_a = L_aa i_a i_a +L_ab i_b i_b + L_ac i_c i_c + _ar (2.3) ) (θ λ ψ_a = L_aai_a + L_abi_b + L_aci_c + _ar ( ) ( ) ( ) dt d i L i L i L dt d i R v dt d i L i L i L dt d i R v dt d i L i L i L dt d i R v cr c cc b cb a ca c c c br c bc b bb a ba b b b ar c ac b ab a aa a a a ) 3 / 2 ( (2.4) ) 3 / 2 ( ) ( π θ λ π θ λ θ λ + + + + + = − + + + + = + + + + = m cb bc ac ca ba ab s cc bb aa c b a L L L L L L L L L L L R R R R = = = = = = = = = = = = (2.5)

Secara umum Persamaan Tegangan dari sebuah BLDCM adalah sebagai berikut:

motor fase jumlah n (rad) rotor posisi fluks total hubungan ) , ( (A) arus i (Ohm) resistansi R (Volt) aktif fase tegangan v : dengan kx x x = = = = = = θ θ ψ i_x

Total dari hubungan flux adalah: :

Dengan menganggap efek saturasi diabaikan dan variasi induktansi kecil :(Ld ≈Lq)

Substitusi Persamaan (2.3) ke Persamaan (2.1)

dengan: bersama induktansi stator induktansi = = m s L L

Substitusi Persamaan (2.5 ) ke Persamaan (2.4) ( ) ( ) ( ) dt d i L i L i L dt d i R v dt d i L i L i L dt d i R v dt d i L i L i L dt d i R v cr c s b m a m c c c br c m b s a m b b b ar c m b m a s a a a ) 3 / 2 ( (2.6) ) 3 / 2 ( ) ( π θ λ π θ λ θ λ + + + + + = − + + + + = + + + + = (2.7) 0 = + + _{b c} a i i i ( ) ( ) ( ) dt d L L dt di i R v dt d L L dt di i R v dt d L L dt di i R v cr m s c c c c br m s b b b b ar m s a a a a ) 3 / 2 ( (2.8) ) 3 / 2 ( ) ( π θ λ π θ λ θ λ + + − + = − + − + = + − + = dt d L dt di i R v dt d L dt di i R v dt d L dt di i R v cr c c c c br b b b b ar a a a a ) 3 / 2 ( (2.9) ) 3 / 2 ( ) ( π θ λ π θ λ θ λ + + + = − + + = + + = dt d L dt di i R v dt d L dt di i R v dt d L dt di i R v cr c c c c br b b b b ar a a a a ) 3 / 2 ( (2.10) ) 3 / 2 ( ) ( π θ λ π θ λ θ λ + + + = − + + = + + = dt f d dt d ke L dt di i R v dt f d dt d ke L dt di i R v dt f d dt d ke L dt di i R v ar c c c c ar b b b b ar a a a a )) 3 / 2 ( ( ) 3 / 2 ( (2.11) )) 3 / 2 ( ( ) 3 / 2 ( )) ( ( ) ( π θ π θ π θ π θ θ θ + + + + = − − + + = + + = dengan star-connected BLDCM: Dari Persamaan 2.7 dan 2.6, bisa disederhanakan menjadi:

 Persamaan Torsi elektromanetik diberikan oleh:

 Persamaan dari gerakan untuk sistem sederhana dengan inersia J,

koefisien pergeseran B, dan beban torsi T_L adalah

 persamaan rotor elektrik ω_rdan kecepatan mekanik ω_m adalah:

m cs cs bs bs as as e

e

i

e

i

e

i

T

=

[

+

+

]

/

ω

L m m e B T dt d J T = ω + ω + m r P ω ω ) 2 ( =

2.4 Sliding Mode Control



Teknik kontrol yang melakukan switching

berdasarkan keadaan sistem:



Memaksa lintasan sistem menuju permukaan sliding

S=0







〈

〉

=

₋+

0

)

,

(

0

)

,

(

)

,

(

t

x

s

jika

u

t

x

s

jika

u

t

x

u

t t

Sliding Mode Control(SMC)

SMC



Keunggulan SMC:

 Penerapan Sederhana

 Respon dinamik yang baik  Stabil

2.3 Fuzzy Logic Control

Defuzifikasi Postprocessing Prepocessing Fuzifikasi Inference Engine Rule Base Fuzzy Controller

Bab 3 Perancangan Sistem

3.1 Diagram Blok Sistem

Gambar 3.1 Diagram Blok Sistem

PID BLDCM FSMC ωr m ω ref X x e +_ ref i V_DC +_ Mini Lift out X PWM arus +_ o i out X ω e ∆i ω_m

3.4 Kebutuhan Sistem

1. Perancangan Modul BLDCM

 Dari Persamaan 2.10 , Persamaan 2.12, Persamaan 2.12, Persamaan 3.1,

dan Persamaan 3.2 digambarkan secara keseluruhan menggunakan matlab pada Gambar 3.2 berikut:



Parameter BLDCM [4]

No. Simbol Deskripsi Nilai

1 V_DC Sumber Tegangan 100 VDC 2 R_s Resistansi Stator 10-1Ω 3 L_s Induktansi Stator 33x10-2 _H 4. Lm Induktansi Bersama 1x10-1H 4 J Momen Inersia 1,03x10-2 _kg-m2 5 K_e Konstanta Fluks 0,16 V/ω 6 K_t Konstanta Torsi 0,17 V/ω 7 B Koefisien Damping 2x10-3 _N-M/ω



Perancangan Sinyal PWM

Posisi (derajat) Penyaklaran Sinyal PWM I_ar I_br I_cr 0-30 1 -1 -1 30-90 1 1 -1 90-150 -1 1 -1 150-210 -1 1 1 210-270 -1 -1 1 270-330 1 -1 1 330-360 1 -1 -1

Tabel 3.1Mekanisme Penyaklaran Pembentuk Sinyal PWM

B S A S C S 30 90 150 210 270 330 360 30 90 150 210 270 330 360 30 90 150 210 270 330 360 1 1 − 1 1 − 1 1 −



Perancangan Modul Lift

ML Mb m Jm JL Bm BL L T m T * L T 1 n 2 n

Gambar 3.4 Arsitektur Sistem Lift yang Dirancang

No Parameter Lift Keterangan

1. Masssa Lift (M) 10 kg

2. Massa muatan (mm) 1-6 kg

3. Perbandingann2/n1 1:50

4. Jari-jari R (m) 0,2

5. Koefisien damping lift

(B_x)

0,02

6. Koefisien damping katrol

(B_R)

0,02

7. Posisi yang diinginkan

(X_ref)

1 m

m T +_ m ms B J + 1 2 1 n n ) ( ) ) 2 ( (J_L+ M +m R2 s+ B_L+B_RR2 s 1 R + + mgR L T X θ 2 1 n n m Ω Ω_L * L T

3.5 Prosedur Desain Cascade FSCM-PID



Kontroler PID

Berikut langkah-langkah untuk mendapatkan parameter kontroler PID

dari BLDCM dengan cara

tuning

manual:

1. Memberi nilai gain proporsional dengan nilai awal 1. Gain

digunakan untuk mendapatkan nilai respon keluaran mendekati

yang diinginkan. Sedangkan nilai parameter dan dibuat bernilai

nol. Kemudian dilakukan

tuning

pada parameter sesuai kebutuhan

perancangan.

2. Memberi nilai gain integral dengan nilai 1. Gain digunakan untuk

mempercepat respon transien dan untuk menghilangkan

error steady

state

. Sedangkan nilai dibuat nol. Kemudian dilakukan tuning pada

parameter sesuai kebutuhan perancangan.

3. Memberi nilai gain derivative dengan nilai 1. Gain digunakan

untuk memperlambat respon pada transien dan mengurangi

overshoot pada respon keluaran.

No Parameter Nilai Gain

1. K_p 0,5

2. K_i 0,2

3. K_d 0,01

Tabel 3.3 Tabel Parameter PID Dengan Kecepatan Referensi 1400 rpm

Gambar 3.15 Perancangan Kontroler PID dengan Simulasi Matlab



Perancangan FSMC

s K Ks Fuzzyfikasi Mekanisme Inferensi Fuzzy Defuzzyfikasi Ku s dt du _s u

Gambar 2.5 Diagram Dasar dari KLF PD dengan masukan s dan

Prosedur Perancangan FSMC



1. Menentukan Permukaan luncur s:



2. Fungsi keanggotaan untuk

s

dan dalam bentuk

fungsi segitiga dengan 5 anggota himpunan

pendukung.

2

,

0

e

e

s

=



+

e e s =  + λ

2

,

0

=

λ



3. Mendefinisikan

Rule Base

fuzzy.

Rule base fuzzy yang dipiih adalah dengan

menggunakan tabel Mack Vicar Whelan

sebagai berikut:

s 1 2 3 4 5 1 1 1 2 2 3 2 1 2 2 3 4 3 2 2 3 4 4 4 2 3 4 4 5 5 3 4 4 5 5 s

4. Mekanisme

inference rule

dengan menggunakan

Mamdani Rule.

5. Mendefinisikan metode defuzzyfikasi.

Metode yang dipilih adalah metode

Center of Area

(COA)

{

}

[

min

(

),

(

(

),

(

))

]

max

)

(

k

_u

k

_R

s

i

j

y

=

µ

µ

∆

µ

∑

∑

= = • = _m k k k m k k u k T u T u T u U 1 1 0 )) ( ( )) ( ( ) ( µ µ

6.

Melakukan tuning pada ,Ks , Ksdot dan Ku untuk menyesuaikan range kerja dari s,sdot , dan u sesuai dengan kebutuhan plant

dengan melakukan tuning pada nilai gain , Ks, Ksdot dan Ku

didapatkan nilai sebagai berikut:

No Parameter Nilai Gain 1. Ks 12 2. Ksdot 1 3. K_u 32 4 Ofs 0 s K

4. Hasil dan Analisa



Uji BLDCM Loop Terbuka

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 Waktu (Ts=0.01 detik) K e ce p at an ( r pm )

Respon Kecepatan Open Loop

Respon Kecepatan

Gambar 4.1 Respon Kecepatan Loop Terbuka Tegangan 100 volt

kecepatan motor tanpa kontroler mencapai kecepatan

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Waktu (Ts=0.01 detik) A rus ( A m p er e) Respon Arus Respon Arus

Gambar 4.2 Respon Arus Motor

arus yang dihasilkan oleh BLDCM berada disekitar 2-2,5 A pada waktu ke 1,5 detik ketika kecepatan motor mencapai steady state.

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7

Respon Torsi Mekanik

Waktu (Ts=0.01 detik) T o r si ( Nm )

Respon Torsi Mekanik



Respon Kecepatan BLDCM Loop Tertutup

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 0 500 1000 1500 Respon kecepatan Waktu (Ts=0.01 detik) K e ce p at an ( rpm ) Respon kecepatan

Gambar 4.5 Respon Kecepatan BLDCM dengan Kontroler PID

kecepatan motor dengan kecepatan referensi 1400 rpm menunjukkan bahwa kecepatan motor mencapai steady state

lebih cepat dibandingkan dengan tanpa kontroler pada waktu 0,5 detik

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 0 200 400 600 800 1000 1200 Waktu (Ts=0.01 detik) ke ce pa tan ( rpm )

Respon Kecepatan Dengan Beban

Respon Kecepatan

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 -2 0 2 4 6 8 10 12

Respon Torsi Mekanik dan Torsi Beban

Waktu (Ts=0.01 detik) T o r si ( Nm ) Torsi mekanik Torsi beban



Uji Respon Tanpa Cascade FSMC-PID

Gambar 4.8 Respon Posisi Lift dengan Kontroler FSMC-PID

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Respon Posisi Lift

Waktu (detik) P o si si ( m )

Respon Posisi Lift mm= 0 kg Respon Posisi Lift mm= 1 kg Respon Posisi Lift mm= 2 kg Respon Posisi Lift mm= 3 kg Respon Posisi Lift mm= 4 kg Respon Posisi Lift mm= 5 kg Respon Posisi Lift mm= 6 kg

Semakin besar massa muatan semakin lama waktu yang dibutuhkan untuk ,mencapai posisi yang diinginkan. Ketika tanpa beban posisi lift dicapai dalam waktu 282 detik, sedangkan dengan beban 6 kg, posisi lift dicapai dalam waktu 3.22 detik.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 200 400 600 800 1000 1200

Respon Kecepatan Tanpa Cascade

Waktu (detik) K e ce p at an ( rpm ) Respon Kecepatan mm= 0 kg Respon Kecepatan mm= 1 kg Respon Kecepatan mm= 2 kg Respon Kecepatan mm= 3 kg Respon Kecepatan mm= 4 kg Respon Kecepatan mm= 5 kg Respon Kecepatan mm= 6 kg

Gambar 4.9 Respon Kecepatan BLDCM Tanpa Cascade

kecepatan keluaran BLDCM tanpa pemberian kontroler menunjukkan perbedaan kecepatan pada beban berbeda dan belum sesuai dengan keperluan perancangan



Uji Respon Dengan Cascade FSMC-PID

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

Respon Posisi Dengan Cascade

Waktu (detik) P o si si ( m ) Respon Posisi mm= 0 kg Respon Posisi mm= 1 kg Respon Posisi mm= 2 kg Respon Posisi mm= 3 kg Respon Posisi mm= 4 kg Respon Posisi mm= 5 kg Respon Posisi mm= 6 kg

Gambar 4.10 Respon Posisi Lift dengan Kontroler FSMC-PID

posisi ketinggian yang diinginkan pada posisi 1 meter

dicapai dalam waktu 2,82 detik dengan massa muatan berbeda dan nilai

2 , 0 = λ .

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 Respon Kecepatan BLDCM Waktu (detik) K e ce p at an ( rpm ) Respon Kecepatan mm= 0 kg Respon Kecepatan mm= 1 kg Respon Kecepatan mm= 2 kg Respon Kecepatan mm= 3 kg Respon Kecepatan mm= 4 kg Respon Kecepatan mm= 5 kg Respon Kecepatan mm= 6 kg

Gambar 4.11 Respon Kecepatan Motor Dengan Kontroler FSMC-PID

detik 82 , 0 = ss t detik 23 , 0 = τ detik 69 , 0 23 , 0 3 3 %) 5 (± = τ = ⋅ = s t detik 5053 , 0 9 ln 23 , 0 9 ln %) 90 % 10 ( − =τ = ⋅ = r t detik 159 , 0 2 ln 23 , 0 2 ln = ⋅ = ⋅ =τ d t

-0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 edot e

Respon Permukaan Luncur

Massa Muatan 0 kg Massa Muatan 1 kg Massa Muatan 2 kg Massa Muatan 3 kg Massa Muatan 4 kg Massa Muatan 5 kg Massa Muatan 6 kg

PENUTUP

Kesimpulan

 Dari penelitian yang telah dilakukan pada pengaturan posisi dari sebuah

miniatur lift barang, didapatkan beberapa kesimpulan sebagai berikut: 1. Dengan memilih nilai , respon kecepatan referensi mampu mengikuti

permukaan luncur dengan baik, dan efek chatering bisa dihilangkan.

2. Respon kecepatan BLDCM pada kontrol posisi lift mampu mengikuti dengan baik dengan pemberian massa muatan pada lift yang berbeda dengan ditunjukkan dengan nilai

detik detik

detik

detik detik

3. Prosedur desain perancangan krontroler Cascade FSMC-PID cocok untuk sistem kontrol posisi yang dibuat, yaitu dengan merancang inner loop terlebih dahulu , dan diikuti dengan merancang outer loop sistem.

82 , 0 = ss t 23 , 0 = τ 69 , 0 23 , 0 3 3 %) 5 (± = τ = ⋅ = s t 5053 , 0 9 ln 23 , 0 9 ln %) 90 % 10 ( − =τ = ⋅ = r t 159 , 0 2 ln 23 , 0 2 ln = ⋅ = ⋅ =

τ

d t



SARAN

Dari penelitian tesis yang sudah dilakukan, saran

yang untuk penelitian selanjutnya adalah

kontrol posisi miniatur lift barang dengan oleh

BLDCM dengan model referensi untuk kurva

Daftar Pustaka

[1] R. Krishnan,Electric Motor Drives Modeling, Analysis, and Control,Prentice-Hall, New Jersey, 2001

[2] Y. Liu, Z. Q. Zhu, and D. Howe, “Direct Torque Control of Brushless DC Drives with Reduced Torque Ripple”

IEEE Trans. Industry Applications,vol.41, no.2, pp.599–608, Mar/Apr 2005.

[3] -J. Chen and P. C. Tang, “A Sliding Mode Current Scheme for PWM Brushless DC Motor Drives ” IEEE Trans. Power Electronics, vol.14, no.3, pp.541–551, May 1999.

[4] J. Jonghyun and Sanggun Na, “Cascade Sliding Mode – New Robust PID Control for BLDC Motor of In-Wheel System”, IEEE,2011

[5] D.M. Mlynek, M.J. Patyra,Fuzzy Logic Implementation and Application, Wiley and Sons Inc, New York, 1996. [6] J. J. Slotine, “Sliding Controller Design for Nonlinear Systems” Int. J. Control,vol.40, no.2, pp.421-434, February,

1984

[7] S.A. KH. Mozaffari Niapour, M. Tabarraie, M.R. Feyzi, "Design and Analysis Speed – sensorless robust Stochastic induced observer for high- performance brushless dc motor drives with diminishe torque rippe.", The Internatinal Renewable Energy Conrets, Vol 64, page 482-498. Desember 1997.

[8] K. Son,Kendali cerdas,ANDI, Yogyakarta, 2007.

[9] I Vadim, Utkin, “Sliding Mode in Control and Optimization”, New York 2011.

∞