Robot Surveillance Menggunakan Bluetooth.

(1)

i

ABSTRAK

(2)

ii

Universitas Kristen Maranatha

ABSTRACT

(3)

iii

DAFTAR ISI

ABSTRAK_{... i}

ABSTRACT... ii

DAFTAR ISI_{... iii}

DAFTAR GAMBAR_{... iv}

DAFTAR TABEL_{... vii}

BAB I PENDAHULUAN... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Identifikasi Masalah ... 1

1.3 Tujuan Masalah... 2

1.4 Pembatasan Masalah... 2

1.5 Sistematika Penelitian... 2

BAB II LANDASAN TEORI ... 4

2.1 Motor ... 4

2.2 Arduino ... 5

2.2.1 Terminal pada Arduino ... 6

2.2.2 Pemrograman ... 8

2.2.4 Bahasa Pemrograman Arduino... 10

2.3 Mikrokontroler ... 19

2.4 Input/Output shield... 20

2.5 ATMega 328 ... 21

2.6 Bluetooth module V3 ... 22

2.7 Roda ... 23

(4)

iv

Universitas Kristen Maranatha

2.9 Kamera IP ... 26

2.10 Microsoft Visual Studio 2010 ... 32

BAB III PENELITIAN ... 34

3.1 Perangkat Keras ... 34

3.2 Flowchart ... 35

3.3 Skematik Rangkaian ... 38

3.4 Struktur Robot ... 40

3.5 Program Pengendali ... 41

BAB IV IMPLEMENTASI ... 46

4.1 Rangkaian Secara Menyeluruh ... 45

4.1.1 Rangkaian Arudino ... 45

4.1.2 Rangkaian I/O shield... 46

4.1.3 Modul Bluetooth... 46

4.1.4 Motor DC ... 46

4.1.5 Rangkaian Motor Driver ... 48

4.2 Hasil Akhir ... 49

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 52

5.1 Kesimpulan ... 53

5.2 Saran ... 53

DAFTAR PUSTAKA... 54

Lampiran program robot ... A-1

(5)

v

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Motor DC ... 4

Gambar 2.2 Arduino ... 6

Gambar 2.3 Tampilan Arduino 022 ... 8

Gambar 2.4 New Project ... 9

Gambar 2.5 Board Select... 9

Gambar 2.6 Serial Port Select... 10

Gambar 2.7 I/O Shield ... 20

Gambar 2.8 Modul Bluetooth... 22

Gambar 2.9 L293D... 24

Gambar 2.10 L293D datasheet ... 24

Gambar 2.11 Blok Diagram L293D ... 26

Gambar 2.12 IC-3005 IP Camera ... 27

Gambar 2.13 Setup Network Connection ... 28

Gambar 2.14 Choose Connection Option ... 29

Gambar 2.15 Give Network Name and Seciruty... 30

Gambar 2.16 IP address... 30

Gambar 2.17 Camera Home... 31

(6)

vi

Universitas Kristen Maranatha

Gambar 2.19 Tampilan Awal ... 32

Gambar 2.20 Tampilan Utama ... 33

Gambar 3.1 Blok Diagram ... 34

Gambar 3.2 Flowchart 1 ... 35

Gambar 3.5 Skematik Rangkaian ... 39

Gambar 3.6 Tampak Samping ... 40

Gambar 3.7 Tampak Depan dan Belakang... 40

Gambar 3.8 flowchart 1 ... 41

Gambar 3.11 program pengendali ... 44

Gambar 4.1 Arduino ... 45

Gambar 4.2 I/O Shield ... 46

Gambar 4.3 Motor DC ... 47

Gambar 4.4 Rangkaian motor driver ... 48

(7)

vii

DAFTAR TABEL

Tabel 3.1 Konfigurasi Pin ... 39

(8)

A-1

Universitas Kristen Maranatha

Lampiran A

Program robot

int motorPin1 = 2;

int motorPin2 = 3;

int motorPin3 = 4;

int motorPin4 = 7;

int motorPin5 = 8;

int motorPin6 = 9;

/*variabel untuk pin*/

int motorPin7 = 12;

int motorPin8 = 13;

int enable1 = 5;

int enable2 = 6;

int enable3 = 10;

int enable4 = 11;

int v = 255;

char val;

void setup() {

pinMode(motorPin1, OUTPUT);

pinMode(enable1, OUTPUT);

pinMode(enable2, OUTPUT); /*insialisasi pin sebagai output*/

analogWrite(enable1,v);

(9)

A-2

analogWrite(enable4,v);

Serial.begin(9600);

/*buka port serial untuk komunikasi serial

Serial.print("speed = "); dengan baud rate 9600*/

Serial.println(v);

/kirim data ke serial port/

}

void loop() {

if(Serial.available())

/*deteksi data dari serial port*/

{

val = Serial.read();

/*menerima data dari serial port*/

}

if(val == 'r')

{

v = v + 1;

/*jika data r ta bah ilai v da beri ilai

analogWrite(A0,v);

pwm pada pin sesuai dengan nilai v*/

analogWrite(A1,v);

analogWrite(A2,v);

analogWrite(A3,v);

Serial.print("speed = ");

Serial.println(v);

}

if(val == 'f')

{

v = v - 1;

/*jika data f kura gi ilai v da beri ilai

analogWrite(A0,v);

pwm pada pin sesuai dengan nilai v*/

analogWrite(A1,v);

analogWrite(A2,v);

analogWrite(A3,v);

Serial.print("speed = ");

Serial.println(v);

}

if(val == 'a')

{

digitalWrite(motorPin1, HIGH);

(10)

A-3 Universitas Kristen Marnatha

digitalWrite(motorPin5, LOW);

,7*/

} else if(val == 'd')

{

/*jika data d beri ilai HIGH

digitalWrite(motorPin3, LOW);

pada motor pin 2,4,5,7 dan

nilai LOW pada pin 1,3,6,8*/

}

else if(val == 'w')

{

}else if(val == 'x')

{

}else if(val == 's')

(11)

A-4

}

(12)

B-1

Universitas Kristen Marnatha

Lampiran B

Program pengendali

#pragmaonce

namespace serial {

usingnamespace System;

usingnamespace System::ComponentModel;

usingnamespace System::Collections;

usingnamespace System::Windows::Forms;

usingnamespace System::Data;

usingnamespace System::Drawing;

/// <summary>

/// Summary for Form1 ///

/// WARNING: If you change the name of this class, you will need to change the

/// 'Resource File Name' property for the managed resource compiler tool

/// associated with all .resx files this class depends on. Otherwise, /// the designers will not be able to interact properly with localized /// resources associated with this form.

/// </summary>

publicrefclass Form1 : public System::Windows::Forms::Form {

public:

Form1(void) {

InitializeComponent(); //

//TODO: Add the constructor code here //

}

protected:

/// <summary>

(13)

B-2

~Form1() {

if (components) {

delete components; }

}

private: System::IO::Ports::SerialPort^ serialPort1;

protected:

private: System::Windows::Forms::Button^ button1;

private: System::ComponentModel::IContainer^ components;

private:

/// <summary>

/// Required designer variable. /// </summary>

#pragmaregion Windows Form Designer generated code /// <summary>

/// Required method for Designer support - do not modify /// the contents of this method with the code editor. /// </summary>

void InitializeComponent(void) {

this->components = (gcnew

System::ComponentModel::Container());

this->serialPort1 = (gcnew

System::IO::Ports::SerialPort(this->components));

this->button1 = (gcnew

System::Windows::Forms::Button());

(14)

B-3

Universitas Kristen Marnatha

this->SuspendLayout(); //

// serialPort1 //

this->serialPort1->PortName = L"COM9";

this->serialPort1->WriteBufferSize = 128; //

// button1 //

this->button1->Location = System::Drawing::Point(193, 63);

this->button1->Margin = System::Windows::Forms::Padding(2);

this->button1->Name = L"button1";

this->button1->Size = System::Drawing::Size(61, 37);

this->button1->TabIndex = 0;

this->button1->Text = L"Maju";

this->button1->UseVisualStyleBackColor = true;

this->button1->Click += gcnew System::EventHandler(this, &Form1::button1_Click);

//

// button2 //

this->button2->Margin = System::Windows::Forms::Padding(2);

this->button2->Text = L"Mundur";

//

(15)

B-4

this->button3->Text = L"Kiri";

//

// button4 //

this->button4->Text = L"Kanan";

//

// button5 //

this->button5->Text = L"stop";

this->button5->UseVisualStyleBackColor = true; //

// button6 //

this->button6->Text = L"+";

(16)

B-5

Universitas Kristen Marnatha // button7

//

this->button7->Text = L"-";

// // Form1 //

this->AutoScaleDimensions = System::Drawing::SizeF(6, 13);

this->AutoScaleMode = System::Windows::Forms::AutoScaleMode::Font;

this->ClientSize = System::Drawing::Size(451, 370);

this->Controls->Add(this->button7);

this->Margin = System::Windows::Forms::Padding(2);

this->Name = L"Form1";

this->Text = L"Form1";

this->Load += gcnew System::EventHandler(this, &Form1::Form1_Load);

this->Leave += gcnew System::EventHandler(this, &Form1::Form1_Leave);

this->ResumeLayout(false);

}

#pragmaendregion

private: System::Void Form1_Load(System::Object^ sender, System::EventArgs^ e) {

serialPort1->Open(); }

(17)

B-6

serialPort1->Write("w"); }

private: System::Void button2_Click(System::Object^ sender, System::EventArgs^ e) {

serialPort1->Write("s"); }

serialPort1->Write("d"); }

serialPort1->Write("a"); }

serialPort1->Write("r"); }

serialPort1->Write("f"); }

private: System::Void Form1_Leave(System::Object^ sender, System::EventArgs^ e) {

//serialPort1->Close(); }

(18)

1

Universitas Kristen Maranatha

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Robot adalah sebagai sebuah mesin yang dapat bekerja secara terus

menerus baik secara otomatis maupun terkendali. Robot digunakan untuk

membantu tugas-tugas manusia mengerjakan hal-hal yang sulit atau tidak

bisa dilakukan manusia secara langsung. Misalnya untuk menangani material

radio aktif, merakit mobil dalam industri perakitan mobil, menjelajah planet

lain, sebagai media pertahanan atau perang, dan sebagainya. Selain itu

dengan berkembangnya pengetahuan dan teknologi kini orang berlomba

-lomba untuk menciptakan robot.

Salah satu robot yang saat ini sering digunakan oleh militer adalah robot

surveillance._{Dengan robot ini para tentara tidak perlu mengintai suatu lokasi}

yang berbahaya secara langsung, sebagai penggantinya robot digunakan

untuk melakukan tugas itu sehingga tidak perlu membahayakan nyawa

manusia.

Prinsip dasar dari robot ini adalah sebuah sistem penggerak nirkabel

dengan teknologi bluetooth_{yang dikontrol dengan menggunakan komputer}

dan sebuah kamera IP yang diletakan di atas robot. Kamera tersebut akan

mentransmisikan video secara langsung ke komputer sehingga pengguna

dapat melihat objek yang dilihat oleh robot

1.2 Identifikasi Masalah

1. Bagaimana cara merancang dan membuat robot surveillance _?

(19)

2

1.3 Tujuan

1. Membuat robot surveillance _{yang dapat dikontrol jarak jauh}

dengan menggunakan Bluetooth.

2. Membuat program untuk robot surveillance _{agar dapat}

menerima perintah dari user _{dan program untuk mengirimkan}

perintah ke robot surveillance

1.4 Pembatasan Masalah

Berikut adalah hal-hal yang menjadi batasan masalah pembuatan Kerja

Praktek ini:

1. Robot ini menggunakan modul microcontroller _arduino

duemillanov dengan AT mega 328

2. Robot ini dikontrol secara wireless _{dengan teknologi}

Bluetooth

3. Robot ini menerima perintah dari komputer user

4. Robot menggunakan kamera IP

1.5 Sistematika Penelitian

Bab 1 : Pendahuluan

Bab ini membahas tentang latar belakang, identifikasi masalah,

tujuan masalah, pembatasan masalah, dan sistematika

penelitian.

Bab 2 : Landasan Teori

Bab ini membahas tentang teori-teori dasar dari

komponen-komponen yang digunakan pada robot surveillance.

(20)

3

Universitas Kristen Maranatha

Bab ini berisi perancangan perangkat keras dan perangkat lunak.

Bab 4 : Implementasi

Bab ini membahas tentang pengamatan dan pengujian dari robot

surveillance.

Bab 5 : Kesimpulan dan saran

Bab ini merupakan bab penutup yang memuat tentang

(21)

52

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Dari hasil perancangan dan pembuatan robot Surveillance

ini, dapat disimpulkan bahwa :

1. Robot Surveillance _telah _berhasil _dibuat _dengan

menggunakan modul Arduino, modul Bluetooth_{, dan IP}

camera.

2. jarak jelajah pada robot terbatas, hanya sekitar 30 meter.

3. Robot berhasil mengikuti perintah yang dikirimkan oleh

user

5.2 Saran

Setelah merancang, membuat dan mengevaluasikan robot

surveillance _maka _harapan _ke _depan _robot _ini _dapat

dikembangkan lagi:

1. Membuat dengan ukuran yang lebih ringkas.

2. Membuat dengan sistem yang lebih baik (rangkaian robot

dan sistem kamera yang tidak terpisah).

3. Menggunakan teknologi wireless _{yang lebih baik (jarak}

(22)

53

Universitas Kristen Marnatha

Daftar Pustaka

Darmawan, Aan, Modul Pelatihan Arduino Teknik Elektro Universitas Kristen

Marnatha, Teknik Elektro UKM, 2011.

Andrianto, Heri, Pemrograman Mikrokontroler AVR ATMEGA16 menggunakan

Bahasa C (CodeVision AVR), Penerbit Informatika, Bandung , 2008

Tim Pustena ITB, Jurus Kilat Jago membuat Robot, Penerbit Dunia Komputer,

Bekasi, 2011

Tim Lab Mikroprosesor, Pemrograman Mikrokontroler AT89S51 dengan C/C++

dan Assembler, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2007

Wahyudi, Didin, Belajar Mudah Mikrokontroler AT89S52 dengan Bahasa BASIC

Menggunakan BASCOM-8051, Penerbit Andi, Yogyakarta, 2007

http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/

http://www.kmitl.ac.th/~kswichit/ROBOT/Follower.pdf

http://www.robotindonesia.com/article/an0020.pdf

Robot Surveillance Menggunakan Bluetooth.

ABSTRAK

Universitas Kristen Maranatha

ABSTRACT

Universitas Kristen Maranatha

BAB III PENELITIAN ... 34

DAFTAR PUSTAKA... 54

Universitas Kristen Maranatha

DAFTAR TABEL

Universitas Kristen Maranatha

Lampiran A

void setup() {

/*kirim data ke serial port*/

Serial.println(v);

digitalWrite(motorPin3, LOW);

}else if(val == 's')

Universitas Kristen Marnatha

Lampiran B

Universitas Kristen Marnatha

Universitas Kristen Maranatha

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

1.2 Identifikasi Masalah

1.4 Pembatasan Masalah

1.5 Sistematika Penelitian

Universitas Kristen Maranatha

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

5.2 Saran

Universitas Kristen Marnatha

Daftar Pustaka

/kirim data ke serial port/