VOICE COMMAND UNTUK MENGONTROL ROBOT BERODA BERBASIS EASYVR MODULE
Oleh
Anggit Winasis Prapto Nugroho NIM : 612008014
Skripsi
Untuk melengkapi salah satu syarat memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer
Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga
i
INTISARI
Pada skripsi ini direalisasikan sistem kontrol robot beroda dengan perintah suara
(voice command). Sistem kontrol tersebut dirancang dengan dua pilihan pengenalan
suara (voice recognition) yaitu independent speaker recognition dan dependent speaker
recognition. Sistem dengan independent speaker recognition hanya mengenali apa yang
diucapkan oleh pemberi perintah suara dan digunakan ketika semua orang ingin mengontrol robot beroda tersebut. Sebaliknya, sistem dengan dependent speaker
recognition mengenali pemilik perintah suara tersebut dan digunakan ketika robot
beroda ingin dikontrol oleh satu orang. Dalam sistem kontrol tersebut digunakan lima perintah suara (voice command) dari masing-masing pilihan, yaitu MAJU, MUNDUR, KANAN, KIRI, HENTI untuk dependent speaker dan FORWARD, BACKWARD,
LEFT, RIGHT, STOP untuk independent speaker.
ii
ABSTRACT
In this thesis wheeled robot control system is realized with a voice command. The control system is designed with two choices of voice recognition that is independent speaker recognition and dependent speaker recognition. The independent speaker recognition system recognize what is spoken only and is used when all people want to control the robot wheels. The dependent speaker recognition system recognize the owner of the voice command and it’s used when a wheeled robot to be controlled by one person. In the control system used five voice command of each option, namely MAJU, MUNDUR, KANAN, KIRI, HENTI for dependent speaker system and FORWARD, BACKWARD, LEFT, RIGHT, STOP for independent speaker system.
iii
KATA PENGANTAR
Puji syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yesus Kristus atas limpahan berkat, rahmat, dan bimbingan-Nya, penyusunan skripsi yang berjudul “Voice Command Untuk Mengontrol Robot Beroda Berbasis EasyVR Module” dapat diselesaikan dengan baik. Adapun penulis menyusun skripsi ini dengan maksud dan tujuan untuk memenuhi tugas akhir dan melengkapi salah satu syarat kelulusan di Fakultas Teknik Elektronika dan Komputer, Program Studi Teknik Elektro, Universitas Kristen Satya Wacana Salatiga.
Dalam usaha menyelesaikan skripsi ini, penulis menyadari sepenuhnya akan keterbatasan ketrampilan, pengetahuan, dan biaya sehingga tanpa bantuan, doa dan bimbingan semua pihak tidaklah mungkin berhasil dengan baik. Oleh karena itu, pada kesempatan ini tidaklah berlebihan apabila penulis menghaturkan banyak terimakasih sebesar-besarnya kepada :
1. Tuhan Yesus Kristus karena, selalu mendengarkan doa dan melimpahkan berkat, rahmat dan bimbingan-Nya kepada penulis.
2. Bapak, Ibu dan keluarga besar yang selalu mendoakan dan memberikan dukungan baik moril maupun materiil kepada penulis.
3. Bapak Ir. Lukas B. Setyawan, M.Sc dan Bapak Gunawan Dewantoro, M.Sc.Eng yang bersedia membimbing, mengkoreksi, dan memberikan saran yang sangat berguna dalam pembuatan skripsi ini.
4. Bapak Dr. Iwan Setyawan selaku Dekan Fakultas Teknik Elektro dan Komputer UKSW.
5. Seluruh staff, dosen, karyawan, dan laboran FTEK atas dukungan material maupun moral selama penulis berkuliah di fakultas tercinta ini.
6. Sahabat-sahabat “cemara family” Adel, Ita, Tephen, Bella, Faris, Peni, Filly, Fendy, Bryan, Danang, Acip, Tia, Indah, Yessy, Puspa, Nonon yang selalu menemani di saat suka dan duka, yang suka mengganggu, menghibur, menyemangati, serta mendoakan penulis selama kuliah dan penulisan skripsi.
“Our friendship will never end –luph you full”.
iv
8. Teman-teman angkatan 2008 yang udah duluan lulus terima kasih buat inspirasinya, yang belum lulus “ayo ndang lulus !!!”.
9. Teman-teman angkatan 2007, 2008 dan 2009 yang tidak dapat disebutkan satu persatu yang banyak memberikan dorongan semangat untuk menyelesaikan kuliah penulis.
Mengingat keterbatasan kemampuan yang penulis miliki, maka penulis menyadari bahwa penyusunan skripsi ini masih jauh dari kesempurnaan, sehingga penulis mengharapkan adanya saran dan kritik yang bersifat membangun. Walaupun demikian, penulis juga berharap semoga skripsi ini dapat memberikan manfaat bagi pihak-pihak yang membutuhkan.
Salatiga, Juli 2014
Penulis
v
vi
3.1.2.5 Modul Indikator LED ... 20
3.2 Perancangan dan Realisasi Perangkat Lunak... 21
3.3 Realisasi Alat Keseluruhan ... 23
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ... 24
4.1 Pengujian Mikrofon Nirkabel ... 24
4.2 Pengujian Modul Mikrokontroler ... 25
4.3 Pengujian Modul Pengenal Suara EasyVR ... 26
4.4 Pengujian Sistem Secara Keseluruhan ... 27
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 29
5.1 Kesimpulan ... 29
5.2 Saran Pengembangan ... 30
vii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Blok Diagram Sistem ... 5
Gambar 3.1 Mekanik Robot ... 8
Gambar 3.2 BH1417F FM Stereo Wireless Transmitting Module ... 9
Gambar 3.3 Untai Penguat Mikrofon ... 9
Gambar 3.4 Analisis AC ... 10
Gambar 3.5 Untai Transmitter Keseluruhan ... 11
Gambar 3.6 Modul FM Receiver 77-108 MHz ... 12
Gambar 3.7 RSC-4128 Block Diagram ... 13
Gambar 3.8 GUI EasyVR Commander ... 14
Gambar 3.9 EasyVR Shield yang Terintegrasi dengan EasyVR Module ... 16
Gambar 3.10 Board Mikrokontroler ATMega328 ... 17
Gambar 3.11 L298 Driver Motor ... 18
Gambar 3.12 Skematik L298 Driver Motor ... 19
Gambar 3.13 Penempatan Indikator LED ... 20
Gambar 3.14 Diagram Alir Program pada Sistem ... 21
Gambar 3.15 Diagram Alir Proses Sampling Suara ... 22
Gambar 3.16 Realisasi Alat Keseluruhan ... 23
Gambar 4.1 Grafik Pengujian Mikrofon Nirkabel ... 25
Gambar 4.2 Diagram Alir Program Pengujian Mikrokontroler ... 25
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 3.1 Operation Circuit BH1417F ... 12
Tabel 3.2 Parameter Perintah Suara Dalam Modul EasyVR ... 15
Tabel 3.3 Konfigurasi Pin EasyVR Module ... 16
Tabel 3.4 Konfigurasi Connection Pin Board ATMega328 ... 18
Tabel 3.5 Cara Kerja Indikator LED ... 20
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Mikrofon Nirkabel ... 24
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Modul Pengenal Suara EasyVR ... 26
Tabel 4.3 Persentase Keberhasilan Sistem untuk Tiap Orang ... 27
ix
DAFTAR SINGKATAN
AC Alternating Circuit
DC Direct Current
DSP Digital Signal Processing
FM Frequency Modulation
GUI Graphical User Interface
IC Integrated Circuit
I/O Input-Output
LCD Liquid Crystal Display
LED Light Emitting Diode
PLL Phase Locked Loop
PWM Pulse Width Modulation
RSSI Received Signal Strength Indicator
