– Jurusan Teknik Mesin . Kuliah umum Unnes

(1)

- 1- Diponegoro University

Kuliah Umum Teknik Mesin Unnes

Dr. Eng. Munadi

Semarang, 26 April 2017

Robotika dan Otomasi

(2)

Curriculum Vitae

1. Nama Lengkap (dengan gelar) Dr. Eng. M unadi, ST, M T

2. Jenis Kelamin L

3. Jabat an Fungsional Lekt or

4. NIP/ NIK/ Ident it as lainnya 197706012003121004

5 NIDN 0001067702

6 Tempat dan Tanggal Lahir Pat i, 01 Juni 1977

7 E-mail muna_096@yahoo.com

8 Nomor Telepon/ HP 08122876574

9 Alamat Kant or Jl. Prof. Sudhart o, SH. Tembalang, Semarang

10 Nomor Telepon/ Faks 024 7460059 / 024 7460059

S-1 S-2 S-3

Nama Perguruan Tinggi

Universit as Diponegoro

Inst it ut Teknologi

Bandung

Universit y of Fukui, Japan

Bidang Ilmu Teknik M esin Teknik M esin Human and Art ificial Int elligent Syst em

Tahun masuk-Lulus 1996-2001 2005-2007 2008-2011

Judul

Skripsi/ Tesis/ Desert asi

Desain Pengkordinasioan Gerak Sumbu X dan Z unt uk Opt imasi Gerak Linier dan Circular pada M esin Bubut CNC dengan Ket elit ian 0,01 mm

Perancangan Simulat or Kendali Turret

An Adapt ive Dominant Type Hybrid Adapt ive and Learning Cont roller for Traject ory Tracking of Robot M anipulat ors

Nama

Pembimbing/ Promot or

Ir. Dw i Basuki Wibow o, M S

Dr. Ir. Indraw ant o

(3)

Sejarah singkat robot



Robot berasal dari kata “robota” yang dalam

bahasa Ceko yang berarti budak, pekerja

atau kuli.



Pertama kali kata “robota” diperkenalkan

oleh Karel Capek dalam sebuah pentas

sandiwara di New York pada Oktober 1922

yang berjudul RUR (Rossum’s Universal

Robot). Pentas ini mengisahkan mesin yang

menyerupai manusia yang dapat bekerja

tanpa lelah yang kemudian memberontak

dan menguasai manusia.

(4)

Sejarah Robot



Automata:

(5)

Sejarah Robot



1961



George C. Devol mempatenkan robot pertama kali yang

diberi nama “Unimate”.

(6)

Sejarah Robot



1966-1972 :

(7)

Sejarah Robot



1973-1979 :

(8)

Sejarah robot



1978



Robot PUMA

(9)

Apa itu definisi robot?



Untuk memahami definisi robot kita coba untuk menelusuri

beberapa sumber :

 Pada kamus Webster, robot adalah “An automatic device that

performs function ordinarily ascribed to human beings”.

 Dari kamus Oxford, diperoleh robot adalah “A machine capable of

carrying out a complex series of actions automatically, especially one programmed by a computer”.

 Robot Institute of America memberikan definisi robot sebagai : “A

reprogammable multifunctional manipulator designed to move materials, parts, tools or other specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks”.

 International Standard Organization (ISO 8373) mendefinisikan

robot sebagai “An automatically controlled, reprogrammable,

(10)

Apa itu definisi robot :



Dari beberapa definisi di atas, definisi yang

paling dapat diterima adalah dari “Robot

Institute of America” :

(11)

Mengapa digunakan robot?



Aplikasi di lingkungan 4 D :



Dangerous (berbahaya)



Dirty (Kotor)



Dull (Membosankan)



Difficult (Sukar)



Tugas 4 A :



Automation (otomatisasi)



Augmentation (Tambahan)



Assistance (Membantu)

(12)

Mengapa digunakan robot?



Meningkatkan kualitas produksi



Meningkatkan efisiensi



Meningkatkan keamanan



Menurunkan biaya



Menurunkan waktu pembuatan

(13)

(14)

Tipe-tipe Robot (Berdasarkan posisi robot)

(15)



Mobile Manipulators

(16)

(17)

Klasifikasi Robot (berdasarkan konfigurasi)

(18)

Klasifikasi Robot (berdasarkan konfigurasi)

b. Cylindrical robot

 Ciri konfigurasi silindris : ruang kerjanya berbentuk silinder

(koordinat r, θ, z), tersusun atas 3 revolute joint.

(19)

c. Spherical robot

 Ciri konfigurasi ini yaitu : ruang kerjanya berbentuk bola

(koordinat r, θ, ϕ), tersusun atas 2 revolute joint dan 1

prismatic joint.

(20)

Klasifikasi Robot (berdasarkan konfigurasi)

d. Cartesian robot

 Ciri konfigurasi ini : ruang kerjanya berbentuk balok

(koordinat x, y, z), tersusun atas 3 joint prismatik.

(21)

e. Scara robot

 SCARA : Selective Compliance Assembly Robot Arm).

 Sistem sumbu yang mirip koordinat articulate tetapi berbasis

(22)

Klasifikasi Robot (berdasarkan konfigurasi)

(23)

Research Group



URDC (Undip Robotic Development Center)

 Sebagai Pusat Pengembangan Robotika Undip

 Basecamp : GSG (Gedung Serba Guna Undip)

(24)

Research Group

(25)

Research Group



RCAL (Robotic, Automation, and Computation Lab.)

(26)

Research Area



W indow Glass Cleaning Robot

 Robot pembersih kaca gedung bertingkat

 Masih dalam prototype

 Posisi robot tegak vertical

(27)

Research Area



Smart Parking System

 Sistem parking gedung bertingkat

 Ramah lingkungan

 Identifikasi area parker yang kosong

(28)

Research Area



Smart Home System

 Sistem pengaturan beberapa alat-alat listrik

 Efisiensi penggunaan sumber energi listrik

(29)

Research Area



CNC PCB Engraving M achine

 Mesin CNC pembuat PCB

(30)

Research Area



Snooper Hexapod Robot

 Robot monitoring area

 Mikrokontroler CV-AVR

(31)

Research Area



Evacuation Quadrotor M odel

 Quadrotor untuk take and place

 Model quadrotor untuk membawa dan menempatkan mobile

(32)

Research Area



Quadrotor untuk

Data Image View er

 Membantu mengidentifikasi kesuburan tanaman padi

(33)

Research Area



Robot Low er Limb Exoskeleton

 Membantu penderita paraplegia

(34)

Research Area



Evacuated

Tube

Solar

Water

Heater

for

Therapeutical Pool System

 Sistem water heater (direct and indirect system)

 Sistem kolam terapi untuk penderita stroke

(35)

Research Area



Evacuated

Tube

Solar

Water

Heater

for

(36)

Research Area



Salamander Robot

(37)

Research Area



Finger Robot

 Untuk penyandang disabilitas tangan

 Robotic dan Kontrol

Kosmetik Fungsi secara M ekanik Kontrol untuk Fungsinya

(38)

Research Area



Supernumerary Finger Robot

 Untuk bantuan jari yang lemah

Exoskeleton

(39)

Research Area

(40)

Research Area



Supernumerary Robotic Arm

(41)

Research Area



Electric City Car

 Berpenumpang 2 orang

(42)

Research Area



In Progress :

(43)

Software



CAD/CAD/CAE



Control



Matlab, S



Octabe



Sofa



Drake



CV-AVR



Arduino

(44)

Contoh Aplikasi Robot



Robot Penuntun Tunanetra

Biped robot

(45)

Slide 44

(46)

Contoh Aplikasi Robot

(47)

Prostethic Hand

46

Sinyal EM G sebagai input penggerak Prosthetic hand

(48)

Contoh Aplikasi Robot



Robot untuk Rehabilitasi & Terapi



MIT-MANUS : planar assistance in acute stroke



MIME : bimanual and 3-D assistance in chronic stroke



ARM Guide : linear assistance throughout workspace in

(49)

(50)

(51)

Contoh Aplikasi Robot

(52)

(53)

(54)

(55)



Autonomous Helicopter

(56)

(57)

(58)

Contoh Aplikasi Robot



Bidang Militer



DARPA Programs: (Defense Advanced Research Projects

(59)

(60)

(61)

(62)

(63)

(64)

Contoh Aplikasi Robot

(65)