PENGUJIAN PURWARUPA
4. Mencari a
4.6 Pengujian Prototype Keseluruhan
1.Pengujian Keakurasian Titik Koordinat Prototype 3 Patch
Pengujian dilakukan dalam 3 patch berbeda yaitu patch A, patch B dan patch C. Patch A merupakan nama patch yang memiliki titik awal(A1) dan titik akhir(A2).
Patch yang lain juga memiliki titik awal dan titik akhir seperti patch A. Berikut detail dari patch A , B ,dan C dalam gambar 4.23.
Gambar 4.24a Prototipe saat di Kolam Gambar 4.24b Patch Keseluruhan Gambar 4.24 Patch Keseluruhan
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
a. Percobaan 1 pada patch A
GGambar 4.25a Patch A Gambar 4.25b Patch A Google Maps
Gambar 4.25 Patch A
Percobaan dilakukan pada kolam PPNS dengan mengambil titik start (A1) pada koordinat (-7.279048, 112.793807) dan titik tujuan (A2) pada koordinat (-7.278799, 112.793548) dengan jarak 40 m menurut google maps.Berikut hasil pada patch A dimuat pada Tabel 4.14.
Tabel 4.14 Pengujian Koordinat Prototype pada Patch A
No
Posisi Kapal Jarak (m)
Posisi Akhir Selisih
Lat(°) Lon(°) Lat(°) Lon(°) Lat(°) Lon(°)
1 -7.279048 112.793807 40 -7.278799 112.793548 0.000249 0.000259 2 -7.279033 112.793792 38 -7.278799 112.793548 0.000234 0.000244 3 -7.279032 112.793777 37 -7.278799 112.793548 0.000233 0.000229 4 -7.279023 112.793762 35 -7.278799 112.793548 0.000224 0.000214 5 -7.279013 112.793754 33 -7.278799 112.793548 0.000214 0.000206 6 -7.279005 112.793731 31 -7.278799 112.793548 0.000206 0.000183 7 -7.279000 112.793724 30 -7.278799 112.793548 0.000201 0.000176 8 -7.278995 112.793716 29 -7.278799 112.793548 0.000196 0.000168 9 -7.278986 112.793701 27 -7.278799 112.793548 0.000187 0.000153 10 -7.278978 112.793685 25 -7.278799 112.793548 0.000179 0.000137 11 -7.278965 112.793663 23 -7.278799 112.793548 0.000166 0.000115 12 -7.278955 112.793655 21 -7.278799 112.793548 0.000156 0.000107 13 -7.278944 112.793632 19 -7.278799 112.793548 0.000145 0.000084 14 -7.278934 112.793617 17 -7.278799 112.793548 0.000135 0.000069 15 -7.278917 112.793594 15 -7.278799 112.793548 0.000118 0.000046 16 -7.278897 112.793586 12 -7.278799 112.793548 0.000098 0.000038
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
17 -7.278873 112.793571 10 -7.278799 112.793548 0.000074 0.000023 18 -7.278867 112.793563 8 -7.278799 112.793548 0.000068 0.000015 19 -7.278840 112.793548 5 -7.278799 112.793548 0.000041 0.000000 20 -7.278793 112.793548 1 -7.278799 112.793548 0.000006 0.000000 Total Jarak 456 Total Selisih Koordinat 0.003130 0.002466 Jarak Rata- Rata 22,8 Koordinat Rata-Rata 0.000157 0.000123
Hasil pengujian jarak 40 m menunjukkan bahwa koordinat lokasi kapal ke arah koordinat lokasi tujuan(A2) mengalami selisih rata-rata koordinat latitude sebesar 0.000157 ° dan longitude sebesar 0.000123°. Hasil perbandingan jarak tempat lokasi prototype berhenti dari titik tujuan sebesar 1 m dan jarak rata-rata 22,8 m.
b. Percobaan 2 pada Patch B
Percobaan dilakukan dengan lokasi tujuan berbeda dari percobaan 1 yaitu . Lokasi Start(B1) pada koordinat (-7.279033) dan lokasi tujuan pada koordinat
(112.793663)(B2) pada jarak 29 m . Berikut hasil pengujian dimuat pada tabel 4.15 .
Gambar 4.26a Patch B Gambar 4.26b Patch B Google Maps
Gambar 4.26 Lokasi tujuan percobaan 2
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Tabel 4.15 Pengujian Koordinat Prototype pada Patch B
No
Posisi Kapal
Jarak (m)
Posisi Akhir Selisih
Lat(°) Lon(°) Lat(°) Lon(°) Lat(°) Lon(°)
1 -7.279033 112.793663 29 -7.278799 112.793548 0.000234 0.000115 2 -7.279018 112.793640 28 -7.278799 112.793548 0.000219 0.000092 3 -7.279003 112.793609 25 -7.278799 112.793548 0.000204 0.000061 4 -7.278985 112.793586 21 -7.278799 112.793548 0.000186 0.000038 5 -7.278975 112.793579 20 -7.278799 112.793548 0.000176 0.000031 6 -7.278963 112.793571 19 -7.278799 112.793548 0.000164 0.000023 7 -7.278954 112.793563 18 -7.278799 112.793548 0.000155 0.000015 8 -7.278954 112.793563 17 -7.278799 112.793548 0.000155 0.000015 9 -7.278935 112.793563 15 -7.278799 112.793548 0.000136 0.000015 10 -7.278913 112.793548 14 -7.278799 112.793548 0.000114 0.000000 11 -7.278913 112.793548 13 -7.278799 112.793548 0.000114 0.000000 12 -7.278897 112.793548 11 -7.278799 112.793548 0.000098 0.000000 13 -7.278883 112.793548 10 -7.278799 112.793548 0.000084 0.000000 14 -7.278877 112.793548 9 -7.278799 112.793548 0.000078 0.000000 15 -7.278857 112.793548 8 -7.278799 112.793548 0.000058 0.000000 16 -7.278857 112.793548 6 -7.278799 112.793548 0.000058 0.000000 17 -7.278847 112.793548 5 -7.278799 112.793548 0.000048 0.000000 18 -7.278827 112.793540 4 -7.278799 112.793548 0.000028 0.000008 19 -7.278820 112.793533 3 -7.278799 112.793548 0.000021 0.000015 20 -7.278810 112.793540 1 -7.278799 112.793548 0.000011 0.000008 Total jarak 276 Total Selisih Koordinat 0.002341 0.000436 Jarak Rata-Rata 13,8 Koordinat Rata-Rata 0.000117 0.000022
Hasil pengujian menunjukkan bahwa koordinat lokasi kapal setelah berjalan ke arah koordinat lokasi tujuan mengalami selisih rata-rata koordinat latitude sebesar 0.000117° dan longitude sebesar 0.000022°. Hasil perbandingan jarak tempat lokasi prototype berhenti dari titik tujuan sebesar 1 m dan jarak rata-rata sebesar 13,8 m.
c. Percobaan 3 pada Patch C
Percobaan dilakukan dengan lokasi tujuan berbeda dari percobaan
sebelumnya yaitu patch C .Lokasi Start (C1) pada koordinat (-7.279057) dan
lokasi tujuan(C2) pada koordinat (112.793807) pada jarak 19 m . Berikut hasil
pengujian dimuat pada tabel 4.16 .
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 4.27a Patch C Gambar 4.27b Patch C Google Maps
Gambar 4.27 Pengujian Koordinat Percobaan 3
Tabel 4.16 Pengujian Koordinat Prototype pada Patch C
No
Posisi Kapal
Jarak (m)
Posisi Akhir Error
Lat(°) Lon(°) Lat
(°) Lon(°) Lat(°) Lon(°)
1 -7.279057 112.793807 19 -7.278921 112.793701 0.000136 0.000106 2 -7.279050 112.793800 18 -7.278921 112.793701 0.000129 0.000099 3 -7.279033 112.793800 16 -7.278921 112.793701 0.000112 0.000099 4 -7.279012 112.793792 15 -7.278921 112.793701 0.000091 0.000091 5 -7.279005 112.793792 14 -7.278921 112.793701 0.000084 0.000091 6 -7.278998 112.793785 13 -7.278921 112.793701 0.000077 0.000084 7 -7.278995 112.793777 12 -7.278921 112.793701 0.000074 0.000076 8 -7.278990 112.793769 11 -7.278921 112.793701 0.000069 0.000068 9 -7.278983 112.793762 10 -7.278921 112.793701 0.000062 0.000061 10 -7.278978 112.793754 9 -7.278921 112.793701 0.000057 0.000053 11 -7.278978 112.793746 8 -7.278921 112.793701 0.000057 0.000045 12 -7.278968 112.793731 7 -7.278921 112.793701 0.000047 0.000030 13 -7.278965 112.793731 6 -7.278921 112.793701 0.000044 0.000030 14 -7.278957 112.793716 5 -7.278921 112.793701 0.000036 0.000015 15 -7.278954 112.793716 4 -7.278921 112.793701 0.000033 0.000015 16 -7.278930 112.793708 3 -7.278921 112.793701 0.000009 0.000007 17 -7.278930 112.793708 1 -7.278921 112.793701 0.000009 0.000007 18 -7.278913 112.793693 2 -7.278921 112.793701 0.000008 0.000008 19 -7.278913 112.793693 2 -7.278921 112.793701 0.000008 0.000008 20 -7.278988 112.793647 2 -7.278921 112.793701 0.000067 0.000054
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Total Jarak 177 Total Selisih Koordinat 0.001209 0.001047 Jarak Rata-Rata 8,85 Koordinat Rata-Rata 0.000061 0.000052
Hasil pengujian menunjukkan bahwa koordinat lokasi kapal kearah koordinat lokasi tujuan mengalami selisih rata-rata koordinat latitude sebesar 0.000061° dan longitude sebesar 0.000052°. Hasil perbandingan jarak tempat lokasi prototype berhenti dari titik tujuan sebesar 2 m dan jarak rata-rata sebesar 8,85m. Hasil dari 3 percobaan dapat disimpulkan menjadi selisih rata-rata sebagai berikut:
𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝐿𝑎𝑡 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑜𝑏𝑎𝑎𝑛 1 + 2 + 3
3
𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝐿𝑎𝑡 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 0.000157 + 0.000117 + 0.000061
3
= 0.000112°
𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑜𝑏𝑎𝑎𝑛 1 + 2 + 3
3
𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 0.000123 + 0.000022 + 0.000052 3
𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝐾𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡 𝐿𝑜𝑛𝑔 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 0.000066°
𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑃𝑟𝑜𝑡𝑜𝑡𝑦𝑝𝑒 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 𝐵𝑒𝑟ℎ𝑒𝑛𝑡𝑖 = 1 + 1 + 2
3 = 1,3 𝑚
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑜𝑏𝑎𝑎𝑛 1 + 2 + 3
3
𝐽𝑎𝑟𝑎𝑘 𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑅𝑎𝑡𝑎 = 22,8 + 13,8 + 8,85
3 = 15,5 𝑚
2.Pengujian Keakurasian Sudut Prototype a. Percobaan 1 pada Patch A
Pengujian dilakukan untuk mengetahui keakurasian prototype terhadap sudut bearing
tujuan(A2) sehingga prototype berjalan pada sudut yang stabil dan tidak mengalami
selisih sudut yang besar mencapai 90° yang mengakibatkan prototype tidak sesuai arah
tujuan(A2). Berikut hasil pengujian dimuat dalam Tabel 4.17 .
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Tabel 4.17 Pengujian Sudut Prototype pada Patch A
No Jarak(m)
Sudut
Kompas(°) Bearing(°) Error
1 40 320.00 314.27 5.73
2 38 306.00 314.01 8.01
3 37 311.00 314.72 3.72
4 35 316.00 316.00 0
5 33 319.00 316.51 2.49
6 31 321.00 318.48 2.52
7 30 319.00 318.84 0.16
8 29 318.00 319.22 1.22
9 27 316.00 320.45 4.45
10 25 314.00 323.05 9.05
11 23 329.00 325.32 3.68
12 21 332.00 325.25 6.75
13 19 328.00 328.75 0.75
14 17 329.00 333.33 4.33
15 15 340.00 336.78 3.22
16 12 343.00 337.51 5.49
17 10 340.00 341.52 1.52
18 8 338.00 343.23 5.23
19 5 351.00 360.00 9
20 1 320.00 180.00 140
Total Selisih Sudut 217.3 Selisih Sudut Rata - Rata 10.87
Hasil menunjukkan bahwa prototype mengalami selisih sudut antara sudut kompas dan sudut bearing tujuan rata rata mencapai 10.87°.
a. Percobaan 2 pada Patch B
Percobaan Sudut dilakukan pada titik koordinat tujuan yang berbeda agar diketahui berpengaruh secara signifikan terhadap performa prototype. Berikut hasil pengujian dimuat dalam tabel 4.18 .
Tabel 4.18 Pengujian Sudut Prototype pada Patch B
No Jarak(m)
Sudut
Kompas(°) Bearing(°) Error
1 29 338.00 333.95 4.05
2 28 328.00 334.57 6.57
3 25 334.00 342.26 8.26
4 21 342.00 347.73 5.73
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
5 20 349.00 349.20 0.2
6 19 351.00 350.61 0.39
7 18 351.00 352.71 1.71
8 17 350.00 352.47 2.47
9 15 345.00 351.54 6.54
10 14 345.00 356.97 11.97
11 13 349.00 360.00 11
12 11 4.00 360.00 356
13 10 5.00 360.00 355
14 9 358.00 360.00 2
15 8 352.00 360.00 8
16 6 353.00 360.00 7
17 5 353.00 360.00 7
18 4 2.00 9.79 7.79
19 3 25.00 32.41 7.41
20 1 61.00 31.40 29.6
Total Selisih Sudut 838.69 Selisih Sudut Rata -Rata 41.9345
Hasil menunjukkan bahwa prototype mengalami selisih sudut antara sudut kompas dan sudut bearing tujuan selisih sudut rata-rata mencapai 41,93 °.
b. Percobaan 3 pada Patch C
Percobaan dilakukan untuk memastikan performa prototype tetap dalam keadaan selisih sudut tidak melebihi 90°.Berikut hasil pengujian pada tabel 4.19.
Tabel 4.19 Pengujian Sudut Prototype pada Patch C
No Jarak(m)
Sudut
Kompas(°) Bearing(°) Error
1 19 349 323.35 25.65
2 18 298 323.66 25.66
3 16 324 319.91 4.09
4 15 332 318.11 13.89
5 14 325 316.31 8.69
6 13 309 314.93 5.93
7 12 312 315.23 3.23
8 11 327 315.94 11.06
9 10 329 317.15 11.85
10 9 326 322.35 3.65
11 8 323 325.39 2.39
12 7 325 326.52 1.52
13 6 327 330.01 3.01
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
14 5 333 332.12 0.88
15 4 339 337.33 1.67
16 3 347 343.62 3.38
17 1 348 324.19 23.81
18 2 345 116.75 228.25
19 2 0 116.75 116.75
20 2 336 124.73 211.27
Total Selsisih Sudut 706.63 Selisih Sudut rata - rata 35.3315
Hasil menunjukkan bahwa prototype mengalami selisih sudut antara sudut kompas dan sudut bearing tujuan selisih sudut rata-rata mencapai 35,33°.
Ketiga hasil percobaan dapat diketahui selisih sudut rata -ratanya untuk dapat disimpulkan .Berikut hasil selisih sudut rata-rata percobaan keseluruhan .
𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑟𝑎𝑡𝑎 𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 = 𝑃𝑒𝑟𝑐𝑜𝑏𝑎𝑎𝑛 1 + 2 + 3 3
𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑟𝑎𝑡𝑎 𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 =10,87 + 41,93 + 35,3 3
𝑅𝑎𝑡𝑎 − 𝑟𝑎𝑡𝑎 𝑆𝑒𝑙𝑖𝑠𝑖ℎ 𝑆𝑢𝑑𝑢𝑡 = 88,1
3 = 29,36 °
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Foto Pengujian
Gambar 1 Pengujian Saklar
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 2 Pengujian LCD Pengujian Keypad
Gambar 3 Titik Lokasi Uji Sensor GPS
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 4 Pengukuran Jarak dengan Google Maps
Gambar 5 Kalibrasi Kompas Analog Sudut 0°
Gambar 6. Output Serial Sensor Kompas
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 7. Pengujian RF pada Jarak 40 m
Gambar 8. Pengujian Jarak 40 m Receiver
Transmitter
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 9. Pengujian Radio frekuensi Jarak 56 m
Gambar 10-a. Tegangan Output Maksimal Gambar 10-b. Tegangan Output Minimal
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 11. Pengujian Motor Servo untuk sudut 90°
Gambar 12. Pengujian Motor Servo untuk sudut 60 °
Gambar 13. Pengujian Motor Servo untuk sudut 120°
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar 14 Pengujian pngukuran Jarak pada Google Maps
Gambar 15-a Prototipe saat di Kolam Gambar 15-b Patch Keseluruhan
GGambar 15-c Patch A Gambar 15-d Patch A Google Maps
Pengembangan Autopilot Unmanned Smartboat Vehicle (AUSV) Berbasis Data Persebaran Ikan Untuk Nelayan Tradisional
Gambar16-a. Patch B Gambar 16-b. Patch B Google Maps
Gambar 17-a Patch C Gambar 17-b Patch C Google Maps