Tugas Rangkuman Mobile Robot, Sensor dan Aktuator Anggota kelompok : Benediktus Kenandia BY (205114057)
Yeremia Septian NP (205114062) Theodorus Abhimantera (205114065) C Sindy Permatasari (225114044)
Mobile Robot
1. Sejarah dan pengertian mobile robot
Robot (robota) yang berasal dari negara czech yang memiliki arti bekerja.
Kata robot ini pertama kali ditunjukan pada tahun 1921 oleh Karel Capek. Robot merupakan sebuah perangkat elektromekanik atau bio mekanik, dapat dikatakan juga gabungan bebebrapa peralatan elektronik yang dapat menghasilkan suatu gerakan otonomi atau gerakan yang diinstruksikan.
Sejak zaman yunani kuno Ctesibus, yang membuat organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan, robot sudah ada. Seorang ilmuan dari dinasti Artuqid (1136 – 1206) Al-Jajari, dianggap sebagai pencipta pertama manusia robot.
Padda tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, yang membuat boneka yang bisa menulis, bermain musik, dan menggambar. Pada tahun 1898, Nikola Tesla membuat kapal yang dapat dikontrol menggunakan radio pengendali. Robot menjadi terkenal pada tahun 1970 ketika profesor Victor Scheinman dari Universitas Stanford, menciptakan lengan robot standar. Pada tahun 2000, Sony meluncurkan sebuah robot anjing bernama AIBO dan Honda juga meluncurkan robot ASIMO.
Robot adalah suatu perangkat mekanik yang dapat dikendalikan oleh perangkat lunak. Perangkat ini menggunakan sensor untuk memandu satu atau lebih aktuator melalui gerakan terprogram di dalam suatu ruang kerja, tujuannya adalah untuk melakukan manipulasi terhadap obyek fisik (Schilling, 2000). Salah satu kategori robot adalah mobile robot, yang memiliki mekanisme penggerak berupa roda atau kaki. Hal ini memungkinkan mobile robot untuk berpindah dari satu lokasi ke lokasi lainnya.
Mobile Robot dapat dikelompokkan berdasarkan dua kriteria, yaitu lingkungan tempat robot beroperasi dan jenis alat gerak yang digunakan. Dari segi lingkungan,
mobile robot dibagi menjadi empat kategori, melibatkan robot yang beroperasi di atas permukaan tanah (land robot), unmanned aerial vehicle (UAV) atau sering disebut robot udara, autonomous underwater vehicles (AUVs), dan robot yang berfungsi di lingkungan kutub, khususnya pada permukaan tanah yang tertutup es (polar robots).
Sementara itu, berdasarkan alat geraknya, mobile robot dibagi menjadi robot berlengan atau berkaki, yang mungkin menyerupai lengan atau kaki manusia (android) atau hewan, dan robot beroda yang lebih dikenal dengan istilah Wheeled Mobile Robot (WMR) (Wikipedia, Mobile Robot, 2006).
2. Klasifikasi mobile robot A. Berdasarkan lingkungan
Robot Darat (land robot)
Adalah robot yang dirancang khusus untuk beroperasi di permukaan bumi, seperti di daratan, jalan, atau permukaan keras lainnya. Umumnya robot ini digunakan dalam berbagai bidang, diantaranya pertanian, layanan pengiriman, dan militer. Adapun contoh dari robot darat, yakni robot pengiriman beroda (Automated Guided Vehicles (AGV)), robot pembersih beroda (vaccum cleaner), dan robot pemantauan beroda (Rover Perseverance).
Robot Udara (unmanned aerial vehicle)
Adalah robot yang dirancang untuk terbang di udara tanpa pilot didalamnya.
Umumnya robot ini difungsikan dalam bidang ekspedisi, militer, dan dokumentasi. Beberapa contoh dari robot udara, antara lain robot militer Microdrone Md4-1000, robot dokumentasi drone, dan robot ekspedisi Alphabet’s Wing.
Robot Penyelam (autonomous underwater vehicles)
Adalah robot yang dirancang untuk beroperasi didalam air, baik di perairan dangkal maupun dalam, seperti laut, danau, atau sungai. Robot penyelam biasanya digunakan dalam bidang eksplorasi (perairan dangkal dan perairan dalam) dan militer. Sebagai contoh, terdapat robot AUV Sentry (perairan dalam), robot Shallow Water ROV (perairan dangkal), dan robot Bluefin.
Robot kutub (polar robot)
Adalah robot yang dirancang untuk beroperasi di wilayah kutub, seperti di Antartika, daerah yang mencapai suhu minus (dibawah 0 ºC), dan daerah dengan medan bersalju. Umumnya robot kutub digunakan dalam bidang eksplorasi, seperti Arctic Explorer Robots.
B. Berdasarkan jenis alat yang digunakan
Robot berlengan atau berkaki
Robot beroda 3. Asdsad
4. Asdsa
Sensor-Sensor
Beberapa sensor-sensor yang ada pada robot
1. Touch sensor, adalah jenis sensor yang mendeteksi ketika disentuh atau terjadi kontak fisik. Touch Sensor pada dasarnya adalah sakelar yang memiliki berbagai jenis bentuk. Pada robot digunakan untuk mendeteksi objek yang ada pada tangan robot, mencegah terjadinya tabrakan pada robot beroda, dan masih banyak lagi.
2. Light sensor, sensor ini mendeteksi cahaya atau kepekaan terhadap cahaya yang ada disekitarnya. Dengan adanya sensor robot dapat mengetahui gelap dan terang suatu objek, tempat, siang atau malam. Untuk menentukan gelap dan terang suatu tempat biasa menggunakan LDR Sensor, sementara untuk keperluan Robot Pengikut Garis (Line Follower) menggunakan InfraRed sensor.
3. Distance sensor, sensor yang digunakan untuk mendeteksi objek dengan cara mengukur jarak dari objek tersebut. Sensor ini dapat mengukur jarak dengan sangat akurat. Dalam robot distance sensor berguna sebagai mata.
4. Color sensor, sama seperti light sensor atau Infra Red sensor, color sensor juga dapat mendeteksi gelap terang dengan menangkap warna hitam dan putih. Tapi selain itu, Color Sensor juga dapat mendeteksi warna lainnya seperti merah, biru, kuning, dan sebagainya. Pada aplikasinya color sensor juga bisa digunakan untuk membuat robot
Line Follower, bahkan yang lebih canggih, yaitu: dapat mengikuti garis dengan warna yang lebih spesifik.
5. Sound sensor, sensor ini untuk mendeteksi suara disekitar robot fungsinya seperti telinga. sensor ini bisa membedakan suara yang nyaring, suara yang tidak nyaring, dan hening. Intensitasnya bisa diatur manual atau bisa melalui program, tergantung jenis sound sensor yang dipakai.
6. Temperatur sensor, sensor ini merupakan sensor yang digunakan untuk mendeteksi suhu/temperature yang ada disekitar.
7. Gas sensor, sensor ini digunakan untuk mendeteksi berbagai jenis gas atau asap.
Sensor ini dapat membedakan mana gas yang biasa mana gas yang berbahaya. Contoh penggunaan sensor ini terdapat pada robot penjinak bom.
8. Balance sensor, sensor ini digunakan untuk membuat robot agar tetap seimbang
Aktuator
Aktuator berfungsi untuk menggerakan robot, dalam robot beroda aktuator yang digunakan biasanya motor DC yang dirangkai dengan roda. Dan robot bisa berpindah kearah yang diinginkan. Aktuator terbagi menjadi 2 jenis yaitu bergerak berdasarkan rotasi/putaran dan ada juga aktuator linear yang bergerak lurus.
1. Motor DC
Motor DC merupakan jenis penggerak yang menggunakan arus searah (DC) sebagai tenaganya. Arus searah ini akan dimanfaatkan oleh kumparan yang ada didalamnya dan menjadi mekanik. Kumparan ini disebut stator (bagian yang tidak berputar), dan bagian yang berputar disebut rotor.
2. Geared Motor DC,
Geared motor dc adalah pengembangan dari DC Motor, yang membedakan adanya penambahan komponen gear pada motor. Gear ini berfungsi untuk menambah torsi (tenaga) pada motor atau juga bisa menambah kecepatan.
3. Motor Servo
Motor servo adalah perkembangan dari motor DC yang telah dilengkapi dengan gigi, namun perbedaannya terletak pada kemampuannya untuk diatur kecepatannya. Motor servo dirancang dengan dilengkapi potensiometer dan driver motor, memungkinkan pengaturan presisi dalam derajat. Keunggulan motor servo terletak pada kemampuannya untuk mengatur kecepatan, dan fitur ini membuatnya sangat berguna dalam pembuatan robot berkaki. Motor servo memiliki potensi untuk memberikan kontrol yang lebih akurat dan responsif, membuatnya ideal untuk aplikasi yang memerlukan tingkat presisi yang tinggi dalam pengaturan posisi dan gerakan.
4. Motor Steppper
Prinsip kerja motor Stepper mirip dengan motor DC karena keduanya menggunakan arus searah (DC). Meskipun demikian, motor Stepper tidak melakukan putaran penuh sebesar 360 derajat dalam satu langkah (step), melainkan bergerak dalam beberapa langkah. Untuk mencapai putaran 360 derajat, motor Stepper melalui serangkaian langkah, seperti misalnya bergerak 45 derajat terlebih dahulu, kemudian melanjutkan ke 45 derajat berikutnya, dan seterusnya. Proses ini bervariasi tergantung pada jenis dan spesifikasi khusus dari Motor Stepper yang digunakan.
5. Selenoid
Solenoid adalah kumparan yang diulirkan dengan panjang yang jauh lebih besar dari diameter kawatnya. Perbedaan mendasar antara Solenoid dan Linear Actuator terletak pada penggunaannya yang tidak melibatkan DC Motor atau Gigi untuk menghasilkan gerakan linear. Sebaliknya, Solenoid dirancang khusus untuk dapat bergerak secara linear tanpa memerlukan komponen seperti DC Motor atau Gigi. Dalam penggunaan sehari-hari, Solenoid seringkali digunakan untuk mengendalikan pengunci pintu otomatis di rumah.
6. Pneumatic
Pneumatik adalah jenis aktuator yang menggunakan tekanan udara untuk menghasilkan gerakan mekanik linear. Dalam aplikasinya, sistem pneumatik sering digunakan untuk tugas-tugas ringan, seperti pada pengoperasian pintu bus.
