رد ﻳ ﺎ ﺖﻓ 14 / 2 / 90
ﺬﭘ ﻳ شﺮ 19 / 10 / 90
ﻪﺋارا رد ﺎﺳ ﻳ ﺖ 30 / 1 /
91 105 -98 صص1391 ﺖﺸﻬﺒﻳدرا1هرﺎﻤﺷ12هرود
ﺷور ﻲ يدازآ ﻪﺟرد ﺞﻨﭘ تﺎﺑر ﻚﻳ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ رد ﻦﻳﻮﻧ
مﺪﻘﻣ يﺪﻤﺤﻣ ﺪﻴﺠﻣ
*1
ﻣ ، ﻲﺘﻔﺗ بﺎﺑرا ﺎﺿرﺪﻤﺤ ،2
يرﺎﻳﺮﻬﺷ ماﺮﻬﺷ
،3
ﻲﻠﻋ ﺪﻴﺳ ﻲﻨﻴﺴﺣ ﺮﻐﺻا
4
1 - رﺎﻴﺸﻧاد
، هﺪﻜﺸﻧاد ناﺮﻬﺗ ،سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺶﺨﺑ ،ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ
2 - ﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد ا
ﻜﻣ ﺶﺨﺑ ،ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد ، ناﺮﻬﺗ ،سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﻚﻴﻧﺎ
3 - ﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد ا
ناﺮﻬﺗ ،سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺶﺨﺑ ،ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد ،
4 - ﺮﺘﻛد يﻮﺠﺸﻧاد ا
ناﺮﻬﺗ ،سرﺪﻣ ﺖﻴﺑﺮﺗ هﺎﮕﺸﻧاد ،ﻚﻴﻧﺎﻜﻣ ﺶﺨﺑ ،ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ و ﻲﻨﻓ هﺪﻜﺸﻧاد ،
* ،ناﺮﻬﺗ قوﺪﻨﺻ ﻲﺘﺴﭘ 111 - 14115 m.moghadam@modares.ac.ir ،
هﺪﻴﻜﭼ - ﻪﺟرد ﺞﻨﭘ تﺎﺑر ﻚﻳ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا زا فﺪﻫ يدازآ
ﻲﺸﻴﺑﻮﺴﺘﻴﻣ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ
ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺖﺳا
شور ﻦﻳا رد .
، تﺎﻋﻼﻃا
دوﺪﺤﻣ ﺎﺑ ناﻮﺘﺑ ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ شور رد .ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ هدﺎﻔﺘﺳا نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ياﺮﺑ تﺎﺑر يﺎﻳاوز ﺮﻛ
ند ﻴﮔرﺎﻛ ﻲﺼﺨﺸﻣ ﻪﻄﻘﻧ رد تﺎﺑر ﺮ ﻞﺻﺎﻔﻣ
نآ رد ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺑ ار ﻲﻤﻧ دراد يدوﺪﺤﻣ يدازآ تﺎﺟرد تﺎﺑر ﻪﻜﻨﻳا ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺎﻣا ،دروآ
نآ ﺮﻴﮔرﺎﻛ ناﻮﺗ ﻪﻘﻠﺣ ﺎﺗ دﺮﻛ ﻞﺻو ﻦﻴﻣز ﻪﺑ ًﺎﻤﻴﻘﺘﺴﻣ ار
ﻪﺘﺴﺑ ﺑ ﻪﻧادازآ نآ يﺎﻳاوز و دﻮﺷ ﻞﻴﻜﺸﺗ يا ﻪ
ﻪﻠﻴﻣ زا ﺖﻠﻋ ﻦﻴﻤﻫ ﻪﺑ .ﺪﻨﻳآرد ﺖﻛﺮﺣ رد يوﺮﻛ ﻞﺼﻔﻣ ود ياراد ﻪﻛ يا
هدﺎﻔﺘﺳا ﺖﺳا نآ يﺎﻬﺘﻧا ود
ﻲﻣ ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺑر يدازآ تﺎﺟرد و هدﻮﺑ ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺑ ردﺎﻗ تﺎﺑر ﻞﺻﺎﻔﻣ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﻳا رد .دﻮﺷ گرﺰﺑ ﻦﻴﻣز ﻪﺑ هﺪﺷ
ﻪﻠﺻﺎﺣ مﺰﻴﻧﺎﻜﻣ و ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ ﻚﻳ زا ﺮﺗ
ﻲﻣ ﺑ ﺪﻧاﻮﺗ ﻪ ﻪﺤﻔﺻ ترﻮﺻ ﻲﻤﻧ ﻪﻛ ﺖﺳا ﻲﻳﺎﻳاوز فﺬﺣ شور ﻦﻳا رد ﻲﻠﺻا ﻞﻜﺸﻣ .ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد ﺖﻛﺮﺣ ﻲﻳﺎﻀﻓ ﺎﻳ و يا
نآ ناﻮﺗ ﻫ هزاﺪﻧا ﺎﻤﻴﻘﺘﺴﻣ ار ﺎ
ﻲﻤﻧ ﻪﻛ ار ﻲﻳﺎﻳاوز ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ رد ﻊﻗاو رد .ﺖﻓﺮﮔ ﺑ ناﻮﺗ
ﻪ ﻲﻣ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻳاوز ﺐﺴﺣ ﺮﺑ ﺖﻓﺮﮔ هزاﺪﻧا ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ رﻮﻃ هزاﺪﻧا ناﻮﺗ
نآ ﺎﻳ و دﺮﻛ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺖﻓﺮﮔ فﺬﺣ ار ﺎﻫ
ﺮﻛ ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻋاﺪﺑا ﻲﺷور ﻚﻳ زا ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد .د ﻳاوز ناﻮﺘﺑ ﻲﺘﺣار ﻪﺑ ﻪﻛ دﻮﺷ
ﻲﻤﻧ ﻪﻛ ار ﻲﻳﺎ هزاﺪﻧا ناﻮﺗ
ﻦﻳا .دﺮﻛ فﺬﺣ ﺖﻓﺮﮔ شور
ار ﻲﻣ ناﻮﺗ ﻪﺑ ﺮﮕﻳد عاﻮﻧا تﺎﺑر
ﺎﻫ ﻢﻫ ياﺮﺟا زا ﻞﺻﺎﺣ ﺞﻳﺎﺘﻧ .داد ﻢﻴﻤﻌﺗ ﻦﻳا
ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﺎﺑ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ و شور ﻲﻤﺳا
يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ﻲﻣ نﺎﺸﻧ تﺎﺑر ﻪﺋارا ﻲﮔﻮﻟﺎﺗﺎﻛ يﺎﻳاوز رد يدوﺪﺤﻣ يﺎﻄﺧ و ﺖﺳا رادرﻮﺧﺮﺑ ﻲﺑﻮﺧ ﺖﻗد زا قﻮﻓ شور ﻪﻛ ﺪﻫد
ﻮﺗ هﺪﺷ .دراد دﻮﺟو هﺪﻧزﺎﺳ ﻂﺳ
:نﺎﮔژاو ﺪﻴﻠﻛ ﻲﺘﻌﻨﺻ تﺎﺑر ،ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ،نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
A novel closed-loop calibration of a 5-DOF robot manipulator
M. M. Moghaddam1*, M. R. Tafti2, Sh. Shahriari3, S. R. Hosseini4
1- Assoc. Prof. of Mech. Eng., Tarbiat Modares Univ., Tehran, Iran 2- PhD Student of Mech. Eng., Tarbiat Modares Univ., Tehran, Iran 3- PhD Student of Mech. Eng., Tarbiat Modares Univ., Tehran, Iran 4- PhD Student of Mech. Eng., Tarbiat Modares Univ., Tehran, Iran
* P. O. B. 14115-111 Tehran, m.moghadam@modares.ac.ir
Abstract- This paper presents the closed-form calibration procedure of a 5-Dof Mitsubishi robot. In this method only the joint angle information is required. But due to the limitation of the robot degrees of freedom it is not possible to attach the end-effector of the robot directly to the ground; however, we can use a bar with two ball end joints for this purpose. By doing this, the robot can move freely in space. The most limiting factor of the closed-loop calibration of robot is that we cannot measure the non-moving joints, and we have to use other joint to estimate the motion of these joints. A novel approach to estimate the non-moving degrees of freedom are presented in the paper that can be extended to other robots. Experimental results validate the proposed method and the deviation of the joint parameters compared with the nominal values of the robot parameters delivered in the catalogue is very limited and are in an acceptable ranges.
Keywords: Calibration, Closed-Loop Kinematics, Industrial Robot
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
1 - ﻪﻣﺪﻘﻣ
ﺲﻧاﺮﻠﺗ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻲﻜﻳﺰﻴﻓ يﺎﻫﺎﻄﺧ ﻦﻴﺷﺎﻣ يﺎﻫ
يﺎﻫﺎﻄﺧ ،يرﺎﻛ
ﻞﻜﺷ ﺮﻴﻴﻐﺗ و ژﺎﺘﻧﻮﻣ ﻲﻣ ﺚﻋﺎﺑ ﻚﻴﺘﺳﻻا يﺎﻫ
ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﻪﻛ دﻮﺷ
ﺎﺑ (ﻲﺘﻌﻨﺻ تﺎﺑر) ﺮﻫﺎﻣ ﻲﻜﻴﻧﺎﻜﻣ يوزﺎﺑ ﻚﻳ ﻲﺳﺪﻨﻫ صاﻮﺧ تﺎﺑر نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ .ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد توﺎﻔﺗ نآ ﻲﻌﻗاو ﺮﻳدﺎﻘﻣ يﺎﻫ
ﻲﺘﻌﻨﺻ ﻲﻣ ﺪﻧاﻮﺗ ﻪﺑ ﻞﻤﻋ ﻪﻛ تﺎﺑر ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ لﺮﺘﻨﻛ ﻂﺳﻮﺗ
مﺮﻧ راﺰﻓا
ﻲﻣ مﺎﺠﻧا ﺖﻬﺟ ﻲﻫﺎﮔ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﺪﻨﻳاﺮﻓ .ﺪﺸﺨﺒﺑ ﺖﻗد دﻮﺷ
تﺎﺑر ﺖﻴﻔﻴﻛ لﺮﺘﻨﻛ ﻪﺘﺧﺎﺳ يﺎﻫ
ﻚﭼ و هﺪﺷ ﺖﻗد ندﺮﻛ
يﺎﻫ
ﺎﻋدا يدﺎﻌﺑا ﻲﻣ مﺎﺠﻧا ﺰﻴﻧ تﺎﺑر هﺪﻧزﺎﺳ ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ
.دﺮﻴﮔ
تﺎﺑر ﺖﻗد ﺶﻳاﺰﻓا ﺖﻬﺟ ﻲﻔﻠﺘﺨﻣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ يﺎﻫﺪﻨﻳاﺮﻓ ﺎﻫ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا 1 ]
[ . شور ﻦﻳا ﻞﻣﺎﺷ ﺎﻫ
شور نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ يﺎﻫ
ﻪﺘﺴﺑ راﺪﻣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ و زﺎﺑ راﺪﻣ ﻧا
نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ شور رد .ﺪ
هزاﺪﻧا ﻞﻳﺎﺳو ﻂﺳﻮﺗ ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ زﺎﺑ راﺪﻣ ﻖﻴﻗد يﺮﻴﮔ
نﺎﻜﻣ دﻮﺷ ﻲﺑﺎﻳ 2]
- [3 . شور ﻦﻳا ﺖﻗد درﻮﻣ ﺖﻗد زا ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ﺎﻫ
ﻪﻨﻳﺰﻫ ًﻻﻮﻤﻌﻣ ﻪﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﺮﺗﻻﺎﺑ تﺎﺑر نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ رد رﺎﻈﺘﻧا و ﺮﺑ
ﺖﻗو ﺮﻴﮔ ﺖﺳا شور ﻦﻳا زا ﻲﻳﺎﻫر ﺖﻬﺟ . ﻪﺘﺴﺑ راﺪﻣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
رد لﺎﺳ 1989 ﺪﺷ ﻪﺋارا 4 ] ﺲﺣ ﻪﺑ زﺎﻴﻧ ﺎﻬﻨﺗ شور ﻦﻳا رد .[ ندﺮﻛ
ﻲﻣ تﺎﺑر يﺎﻫوزﺎﺑ رد ﻲﻠﺼﻔﻣ فاﺮﺤﻧا ﺎﻳ ﻲﻠﺼﻔﻣ ﻪﻳواز زا .ﺪﺷﺎﺑ
تﺎﺑر ًﻻﻮﻤﻌﻣ ﻪﻛ ﺎﺠﻧآ ياراد دﻮﺧ ﻞﺻﺎﻔﻣ رد ﻲﺘﻌﻨﺻ يﺎﻫ
ﻪﺳﺎﺴﺣ هزاﺪﻧا يﺎﻫ ﻂﺑار ﻲﺒﺴﻧ نﺎﻜﻣ يﺮﻴﮔ
يﺎﻫ رد) ﺪﻧروﺎﺠﻣ
هزاﺪﻧا ار ﻲﻠﺼﻔﻣ فاﺮﺤﻧا ﺎﻳ ﻲﻠﺼﻔﻣ ﻪﻳواز (يدازآ تﺎﺟرد ﻲﻣﺎﻤﺗ ﻲﻣ ﺪﻧﺮﻴﮔ . ﻦﻳاﺮﺑﺎﻨﺑ
، ﻲﻣ ار ﻪﺘﺴﺑ راﺪﻣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ يور ﺮﺑ ناﻮﺗ
نآ ﻪﻧﻮﮔ ﻪﺑ ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ شور ﻦﻳا رد .دﺮﻛ لﺎﻤﻋا ﺎﻫ يا
ﻪﻄﻘﻧ ﻪﺑ ﻪﺘﻓﺮﮔ تﺎﺑر يدازآ تﺎﺟرد ﻲﻣﺎﻤﺗ ﻪﻛ دﻮﺷ ﺖﺑﺎﺛ يا
هﺮﻴﺠﻧز ﻚﻳ و دﻮﺸﻧ ﺮﮔا .دﻮﺷ ﻞﻴﻜﺸﺗ كﺮﺤﺘﻣ ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ
ﻲﻣ لﺎﻤﻋا تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﺮﺑ ﻪﻛ يﺪﻴﻗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ
تﺎﺟرد دﻮﺷ
ﻲﻣ تﺎﺑر ﺪﺳﺮﻧ ﺮﻔﺻ ﻪﺑ نآ يدازآ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ هﺮﻴﺠﻧز ﻚﻳ ﺪﻧاﻮﺗ
ﺶﺷ تﺎﺑر ﻚﻳ ﺮﻴﮔرﺎﻛ لﺎﺜﻣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ .ﺪﻫد ﻞﻴﻜﺸﺗ ار ﻪﺘﺴﺑ ﻲﻣ يدازآ ﻪﺟرد يدازآ ﻪﺟرد ﺞﻨﭘ ﺎﺑ رﺎﻛ ﻚﻳ ﺎﺑ ﻪﻛ ﻲﻟﺎﺣرد ﺪﻧاﻮﺗ
ﺣ ﻚﻳ ﻲﻣ ﻞﻴﻜﺸﺗ ار ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻪﻘﻠ شور ﺎﺑ ﺪﻫد
دﻮﺷ هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
، ﻪﺟرد ﻚﻳ زﻮﻨﻫ اﺮﻳز
كﺮﺤﺘﻣ ياﺮﺑ يدازآ ﻮﺑ
د ﻲﻣ ﻲﻗﺎﺑ ﻪﺘﺴﺑ راﺪﻣ ﻪﻘﻠﺣ ن ]ﺪﻧﺎﻣ
[ 4 .
ﻪﻛ ﺖﺳا ﻦﻳا ﻲﻘﻄﻨﻣ ﻪﺠﻴﺘﻧ رد
ﻪﺳوﺮﭘ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ راﺪﻣ
لﺎﻤﻋا ﺪﻴﻗ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﺘﺴﺑ نﺎﻤﻫ ﺎﻳ) تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﺑ نﺪﺷ
ﻲﻣ مﺎﺠﻧا ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﻛ يرﺎﻛ ﻲﻣ هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﺰﻴﻧ (ﺪﻫد
ﻲﻣ .دﻮﺷ ناﻮﺗ
مﺎﺠﻧا رﺎﻛ يدازآ تﺎﺟرد ﺪﻨﭼ ﺮﻫ ﻪﻛ داد نﺎﺸﻧ ﻂﺳﻮﺗ هﺪﺷ
هزاﺪﻧا ﺮﮕﺴﺣ ﻂﺳﻮﺗ ﺮﻴﮔرﺎﻛ يﺮﻴﮔ
ﻲﻤﻧ ترﻮﺻ رد ﻲﻟو دﻮﺷ
كﺮﺤﺘﻣ ﻦﻳا ﻞﻣﺎﺷ تﻻدﺎﻌﻣ ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ هﺮﻴﺠﻧز ندﻮﺑ
ﻲﻣ ار ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺑ ﺮﮕﻳد تﻻدﺎﻌﻣ ﺐﺴﺣﺮﺑ ناﻮﺗ
ﻪ روآ ﺖﺳد نآ و د ﺎﻫ
.دﺮﻛ فﺬﺣ ار
هرﺎﭘ رد شور زا يا ﻪﻛ ﻲﻠﺒﻗ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ يﺎﻫ
هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ياﺮﺑ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ﺮﻫﺎﻣ ﻲﻜﻴﻧﺎﻜﻣ يﺎﻫوزﺎﺑ ندﺮﻛ
ﻲﻤﻧ ﺲﺣ ﻪﻛ هﺪﻧﺰﻐﻟ ﻞﺼﻔﻣ ﻚﻳ يور تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ
ﺖﻛﺮﺣ دﻮﺷ
ﻲﻣ هﺪﻧﺰﻐﻟ ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳا ﻪﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ هداد رد ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﺖﻛﺮﺣ ﺪﻧاﻮﺗ
ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺤﻔﺻ ﻚﻳ 5 ]
ﻫ .[
ﺶﺷ ﻲﻜﻴﻟورﺪﻴﻫ تﺎﺑر ﻚﻳ رد ،ﻦﻴﻨﭽﻤ
،يدازآ ﻪﺟرد يوﺮﻛ ﻞﺼﻔﻣ ﻚﻳ ﻪﺑ تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ
ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ ﻪﺤﻔﺻ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﺖﺑﺎﺛ تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ شور ﻪﺑ نآ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ و
ﺖﺳا هﺪﺷ جاﺮﺨﺘﺳا ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ 6 ]
رد رﺎﻛ ﻦﻳا رد.[
ﻂﺳﻮﺗ و ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿا وﺮﻴﻧ (ﺮﮕﺴﺣ) رﻮﺴﻨﺳ ﻚﻳ تﺎﺑر ﭻﻣ ﻚﻴﺘﺳﻻا تاﺮﺛا نآ نﺎﻤﻣ و ﻲﻳﺎﻬﻧ ﻪﻄﻘﻧ يوﺮﻴﻧ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ
يﺎﻫ
دراو ﻴﻬﺑ شور .ﺖﺳا هﺪﺷ هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ هﺪﺷ ﻨ
هزاﺪﻧا ﻪ دﻮﺒﻬﺑ ياﺮﺑ يﺮﻴﮔ
ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ داﺪﻌﺗ بﺎﺨﺘﻧا هﺪﺷ ﻪﺋارا نآ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ياﺮﺑ تﺎﺑر يﺎﻫ
]ﺖﺳا [7 ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ زا يدﺎﻳز داﺪﻌﺗ . هزاﺪﻧا يﺎﻫ
ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﻪﺑ يﺮﻴﮔ -
ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻞﺒﻗ زا يﺎﻫ ﻪﺑ ناﻮﺘﺑ ﺎﺗ ﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿا هﺪﺷ
نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
ﻖﻴﻗد .ﺖﻓﺎﻳ ﺖﺳد تﺎﺑر زا يﺮﺗ ﻪﻨﻴﻬﺑ شور ﻚﻳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ يزاﻮﻣ تﺎﺑر ﻚﻳ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
ﺑ ﻪ مﺎﻧ ترﺎﮔرﺎﻣ - گﺮﺒﻧﻮﻟ - ﻲﻗﺎﻔﺗا ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا 1
8] ﻦﻳا رد .[
ﻪﻨﻴﻬﺑ ﻪﻠﺌﺴﻣ ﻚﻳ شور ﻢﺘﻳرﻮﮕﻟا زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻲﻄﺧﺮﻴﻏ يزﺎﺳ
ﻪﺋارا شور ﺲﭙﺳ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﺣ يدﺎﻬﻨﺸﻴﭘ تﺎﺑر يور ﺮﺑ هﺪﺷ
دﺎﻴﭘ ه رﻮﺴﻨﺳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ يﺮﮕﻳد رﺎﻛ رد .ﺖﺳا هﺪﺷ يزﺎﺳ
جرﺪﻣ ﻪﺤﻔﺻ و تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ راﺰﺑا نﺎﻴﻣ ﻪﻠﺻﺎﻓ يرﺰﻴﻟ هزاﺪﻧا هﺪﺷ ﻲﻣ يﺮﻴﮔ
و تﺎﺑر ﻪﺑ نﺎﻣﺮﻓ ود لﺎﺳرا ﺎﺑ ﺲﭙﺳ .دﻮﺷ
هزاﺪﻧا ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ فﻼﺘﺧا ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ هﺪﺷ يﺮﻴﮔ
ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ هﺪﺷ هداد نﺎﻣﺮﻓ ﺮﻳدﺎﻘﻣ و يرﺰﻴﻟ تﺎﺑر ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ي
ﺑ ﻪ د ﻲﻣ هدروآ ﺖﺳ ]ﺪﻧﻮﺷ
[9 .
ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد
، ﻲﺘﻌﻨﺻ تﺎﺑر ﻚﻳ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪﺑ
ﻲﺸﻴﺑﻮﺴﺘﻴﻣ ﻪﻘﻠﺣ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪﻳﺎﭘ ﺮﺑ ﺪﻳﺪﺟ ﻲﺷور ﻂﺳﻮﺗ 2
ﻪﺑ (ﻂﺑار) ﻚﻨﻴﻟ ﻚﻳ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﻳا ياﺮﺑ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺘﺧادﺮﭘ ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻳ ﻂﺳﻮﺗ وزﺎﺑ ﻦﻳا ﺮﺳ ﻚﻳ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿا تﺎﺑر يﺎﻫوزﺎﺑ ﻔﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﻂﺳﻮﺗ نآ ﺮﮕﻳد ﺮﺳ و تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﺑ يوﺮﻛ ﻞﺼ ﺖﺳا ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ ﻪﻛ ﻲﺘﺑﺎﺛ ﻪﺤﻔﺻ ﻪﺑ يﺮﮕﻳد يوﺮﻛ
1. Random-Levenberg-Marquardt 2. Mitsubishi
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
هﺪﺷ ﻞﻴﻜﺸﺗ ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ هﺮﻴﺠﻧز ﻚﻳ و ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﺻو ﻲﻟﺎﺣ رد تﺎﺑر .ﺖﺳا ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﺼﺘﻣ نآ ﻪﺑ ﻪﻓﺎﺿا يوزﺎﺑ ﻪﻛ
ياراد نآ زا دﺪﻋ ود ﻪﻛ هدﻮﺑ يدازآ ﻪﺟرد ﺖﻔﻫ ﻪﺑ ﻖﻠﻌﺘﻣ ﺎﻫ
ﻛ ﻞﺼﻔﻣ هﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿا يوﺮ ﺖﺳا
ﺖﻴﻠﺑﺎﻗ يدازآ تﺎﺟرد ﻦﻳا و
هزاﺪﻧا ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ ﻪﺤﻔﺻ ﻪﺑ ﻪﻠﻴﻣ لﺎﺼﺗا زا ﺲﭘ .ﺪﻧراﺪﻧ ار يﺮﻴﮔ هﺮﻴﺠﻧز ﻚﻳ تﺎﺑر و هﺪﺷ ﻪﺘﺳﺎﻛ تﺎﺑر زا يدازآ ﻪﺟرد رﺎﻬﭼ تﺎﺑر
ﻲﻣ ﻞﻴﻜﺸﺗ ار يدازآ ﻪﺟرد ﻪﺳ ﺎﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ ﻪﺘﺒﻟا ﻪﻛ ﺪﻫد
ا زا ﻲﻜﻳ ﺰﻴﻧ دﻮﺧ رود ﻪﺑ (ﻂﺑار) ﻪﻠﻴﻣ ﺶﺧﺮﭼ يدازآ تﺎﺟرد ﻦﻳ
ﺮﻓ رد و ﺖﺳا ا
ﻲﻤﻧ دراو نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﺪﻨﻳ ﺎﺑ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﻳا رد .دﻮﺷ
ﺖﻛﺮﺣ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ رد تﺎﺑر نداد ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻪﻳواز ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫ
ﻚﻳ ﻦﺘﺷﻮﻧ و ﻢﻴﻘﺘﺴﻣ ﻚﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﺖﺒﺛ دراد دﻮﺧ يﺎﻨﺒﻣ ار هﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿا ﻚﻨﻴﻟ ﺖﺑﺎﺛ لﻮﻃ ﻪﻛ ﺪﻴﻗ ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﺣ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ و هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ تﺎﺑر يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻞﻗاﺪ
ﺑ هﺪﺷ ﻪ ﻲﻣ ﺖﺳد .ﺪﻳآ
2 - ﻲﻓﺮﻌﻣ تﺎﺑر
تﺎﺑر ﻚﻳ ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ تﺎﺑر ﻲﺸﻴﺑﻮﺴﺘﻴﻣ
يدازآ ﻪﺟرد ﺞﻨﭘ ﺎﺑ
ﻞﻜﺷ رد .ﺖﺳا 1
ﻪﻠﻴﻣ زا ﻲﻜﻳ هاﺮﻤﻫ ﻪﺑ تﺎﺑر ﺮﻳﻮﺼﺗ ﺮﺳود يﺎﻫ
ﻪﺘﺧﺎﺳ ﻞﺼﻔﻣ .ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ نآ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ياﺮﺑ هﺪﺷ
ﻞﻜﺷ 1 ﻪﺑ تﺎﺑر زا يﺮﻳﻮﺼﺗ ﻪﻠﻴﻣ هاﺮﻤﻫ
لوﺪﺟ رد قﻮﻓ تﺎﺑر ﻲﮔﻮﻟﺎﺗﺎﻛ تﺎﺼﺨﺸﻣ 1
هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ
.ﺖﺳا ﻦﻳا ياراد تﺎﺑر 5
و هدﻮﺑ يدازآ ﻪﺟرد رﺎﺑ ﻢﻤﻳﺰﻛﺎﻣ
ﻞﺑﺎﻗ 3
3. Payload
تﺎﺑر ﻦﻳا ﻂﺳﻮﺗ ﻞﻤﺣ 3
مﺮﮔﻮﻠﻴﻛ ﺖﺳا
ﺖﻛﺮﺣ زﺎﺠﻣ ﺮﻳدﺎﻘﻣ .
.ﺖﺳا هﺪﺷ هداد ﺶﻳﺎﻤﻧ لوﺪﺟ رد ﺰﻴﻧ تﺎﺑر ﻞﺻﺎﻔﻣ
لوﺪﺟ
1 ﻲﺸﻴﺑﻮﺴﺘﻴﻣ تﺎﺑر يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻣ ﺶﺷ عﻮﻧ
هرﻮﺤ هرﻮﺤﻣ ﺞﻨﭘ عﻮﻧ
RV-2A RV- 2AM
RV- 3AJ
RV-
3AJM ﺪﺣاو لﺪﻣ
6 5 يدازآ تﺎﺟرد
رﻮﺗﻮﻣ وﺮﺳAC
(J1-J3 and J5 axis brake attached) ﺎﻫﺮﮕﻠﻤﻋ عﻮﻧ
ﻖﻠﻄﻣ ردﻮﻜﻧا ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ يﺮﻴﮔ هزاﺪﻧا شور
2 3 مﺮﮔﻮﻠﻴﻛ رﺎﺑ ﻞﻤﺤﺗ ﻢﻤﻳﺰﻛﺎﻣ
621 630 ﺮﺘﻣﻲﻠﻴﻣ ﻲﺳﺮﺘﺳد عﺎﻌﺷ ﻢﻤﻳﺰﻛﺎﻣ 320
) 160 + - 160 - (
ﻪﺟرد J1
يرﺎﻛيﺎﻀﻓ
180 ) 135 + - 45 -
( J2
120 ) 50 + - 170
(+ (+135-0)135 J3
320 ) 160 + - 160 -
( - J4
240 ) 120 + - 120 -
( J5
400 ) 200 + - 200 -
( J6
150
ﻪﻴﻧﺎﺛ/ﻪﺟرد J1
ﺖﻋﺮﺳﻢﻤﻳﺰﻛﺎﻣ
150 J2
180 J3
240 - J4
180 J5
330 J6
04 /
±0 ﺮﺘﻣﻲﻠﻴﻣ يﺮﻳﺬﭘ راﺮﻜﺗ ﺖﻗد
40 -
0 ﻪﺟرد
ﻲﺘﻧﺎﺳ
داﺮﮔ يرﺎﻛ يﺎﻣد
Approx.
37
Approx.
38
Approx.
33
Approx.
34 مﺮﮔﻮﻠﻴﻛ نزو
IP30
IP54 IP30 IP54 ﺖﻇﺎﻔﺣ دراﺪﻧﺎﺘﺳا
3 - يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ HD
يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺪﻳﺎﺑ ،تﺎﺑر ﻲﻜﻴﺗﺎﻤﻨﻴﺳ تﻻدﺎﻌﻣ جاﺮﺨﺘﺳا ياﺮﺑ ﺖﻳوﺎﻧد - ) گﺮﺒﻨﺗرﺎﻫ ﺑ ار نآ (HD
ﻪ ﺳد .دروآ ﺖ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﻳﺪﺑ اﺪﺘﺑا
هﺎﮕﺘﺳد ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ﺮﺑ دﻮﺟﻮﻣ يﺎﻫدراﺪﻧﺎﺘﺳا ﺎﺑ ﻖﺑﺎﻄﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ يﺎﻫ
يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺲﭙﺳ و هﺪﺷ ﻖﺒﻄﻨﻣ تﺎﺑر يور ﻦﺘﺷاد ﺎﺑ ار HD
هزاﺪﻧا ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﺑ تﺎﺑر ﻲﻜﻳﺰﻴﻓ يﺎﻫ
ﻪ ﻞﻜﺷ رد .دروآ ﺖﺳد 2
يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ .ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ تﺎﺑرHD
ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ رد
لوﺪﺟ
2 روآ ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻦﻳا يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ تﺎﻋﻼﻃا .ﺖﺳا هﺪﺷ هد
ﻲﻣ ار قﻮﻓ دﻮﻤﻧ اﺪﻴﭘ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﻊﺟاﺮﻣ رد ناﻮﺗ
10] .[
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
لوﺪﺟ 2 يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ تﺎﺑرHD
I
θ
d
a α
1 θ1
1 d 0 0
2 θ2
0 a2
90 -
3 θ3
0 a3
0
4 θ4
0 a4
0
5 θ5
0 0
90 -
ﻞﻜﺷ 2 يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ رHD
تﺎﺑ
ﺪﺒﺗ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ نﻮﻨﻛا ﺎﺑ ﻞﺒﻗ هﺎﮕﺘﺳد ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ هﺎﮕﺘﺳد ﺮﻫ ﻞﻳ
ﻲﻣ ﻞﺻﺎﺣ ﺮﻳز ﻞﻳﺪﺒﺗ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ رد قﻮﻓ ﺮﻳدﺎﻘﻣ ندادراﺮﻗ .دﻮﺷ
) 1 (
Cos Sin Cos Sin Sin Cos
Sin Cos Cos Sin Sin
1 0 Sin Cos
0 0 0 1
i i i i i ai i
Cos a
i i i i i i i i
Ti i i di
θ θ α θ α θ
θ θ α θ α θ
α α
⎡ ⎤
⎢ − ⎥
⎢ ⎥
= ⎢ ⎥
+ ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
ﺮﻳدﺎﻘﻣ نآ رد ﻪﻛ θi
i و ﻂﺧ زا جرﺎﺧ و ﻞﺻﺎﻔﻣ يﺎﻳاوز ﺮﺑاﺮﺑ α
و ﺮﮕﻳﺪﻜﻳ زا نارود يﺎﻫرﻮﺤﻣ ندﻮﺑ di
ﺑﺎﺟ ﺰﻴﻧ ﻪ ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻲﻳﺎﺟ
ﺖﺳا ﻲﻣ قﻮﻓ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﻦﺘﺷاد ﺎﺑ . ﻞﺼﻔﻣ ود ﺮﻫ ﻦﻴﺑ ناﻮﺗ
ار ﻞﻛ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ و هدﺎﻔﺘﺳا ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﻦﻳا زا رﺎﺒﻜﻳ روﺎﺠﻣ ﻪﺑ ﺮﻔﺻ هﺎﮕﺘﺳد و ﺮﺧآ هﺎﮕﺘﺳد ﻦﻴﺑ .دروآ ﺖﺳد
) 2 (
4
5 3 4 2 3 1 2 0 1 0
5 T T T T T
T =
مﺮﻧ رد ﻂﺑاور ﻦﻳا راﺰﻓا
4ﺐﻠﺘﻣ رد و هﺪﺷ دراو ﺖﻤﺴﻗ
ﺪﻌﺑ يﺎﻫ
نآ ﻲﺘﺳرد لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ لﺪﻣ و ﺶﻳﺎﻣزآ ﺞﻳﺎﺘﻧ زا ﺎﻫ
ﺰﻣادآ
5
.ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا
4. Matlab 5. ADAMS
3 - 1 - ﺮﻓ ا نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ مﺎﺠﻧا ياﺮﺑ ﺪﻴﻗ ﻞﻴﻜﺸﺗ ﺪﻨﻳ
شور زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ هﺪﺷﺮﻛذ
ﻞﺼﻔﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻢﻴﺘﺴﻧاﻮﺗ )
E
ﺮﺑ ار (تﺎﺑر ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳﺮﺧآ
ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ يﺎﻫرﻮﺤﻣ ﺐﺴﺣ
ور زا ﺎﺠﻨﻳا رد .ﻢﻴﻨﻛ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻪﻳﺎﭘ ﻲﻣ هدﺎﻔﺘﺳا يﺪﻳﺪﺟ ش
و دﻮﺷ
هزاﺪﻧا ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻳاواز فﺬﺣ ياﺮﺑ ﻲﻤﻧ يﺮﻴﮔ
ﺪﻧﻮﺷ ترﻮﺻ ﻦﻳﺪﺑ ﻞﻤﻋ
ﻲﻣ دﻮﺷ
؛ ﻞﺼﻔﻣ تﺎﺼﺘﺨﻣ ﻞﺒﻗ تﻻدﺎﻌﻣ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ رد ار E
رﻮﺤﻣ ) تﺎﺼﺘﺨﻣ 0
ﻪﻄﻘﻧ نﺎﻜﻣ ﻲﻓﺮﻃ زا .ﻢﻳراد ( ﻪﻛ ﺰﻴﻧ ار D
) تﺎﺼﺘﺨﻣ رد ار ﺖﺳا يوﺮﻛ ﻞﺼﻔﻣ 0
هزاﺪﻧا ( يﺮﻴﮔ ﻲﻣ .ﻢﻴﻨﻛ
ﻪﻠﻴﻣ نﻮﭼ ﻪﻄﻘﻧ ﺖﺳا ﺐﻠﺻ
ﻲﻤﻧ E يﺮﻴﺴﻣ ﺮﻫ يور ﺪﻧاﻮﺗ
ﻪﻄﻘﻧ .ﺪﻨﻛ ﺖﻛﺮﺣ ﻲﻣ ﻂﻘﻓ E
ﺪﻨﻛ ﺖﻛﺮﺣ هﺮﻛ ﻚﻳ يور ﺪﻧاﻮﺗ
نآ ﺰﻛﺮﻣ ﻪﻛ ﻪﻠﻴﻣ لﻮﻃ نآ عﺎﻌﺷ وD
لﻮﻃ) رد ﻦﻳا .ﺖﺳا (ED
ﻪﻓﺎﺿا ﺎﺑ ﻪﻛ ﺖﺳا يﺪﻴﻗ ﻊﻗاو لﺎﻤﻋا تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﺑ ﻪﻠﻴﻣ ندﺮﻛ
ﻲﻣ .دﻮﺷ ﻲﻣ ار ﺪﻴﻗ ﻦﻳا ﺑ ناﻮﺗ
ﻪ ﺑ ﻊﻤﺘﺠﻣ رﻮﻃ ﻪ
ترﻮﺻ ) ﻪﻄﺑار 3 (
:ﺖﺷاد نﺎﻴﺑ
) 3 (
(
xE −xD) (
2+ yE −yD) (
2+ zE −zD)
2 =a277 ﻪﻛ و ﻂﺑار ﻪﻠﻴﻣ لﻮﻃ ﺮﺑاﺮﺑ a xE
E ، و y zE
ﻖﻳﺮﻃ زا
تﻼﻳﺪﺒﺗ و هدﻮﺑ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﻞﺑﺎﻗ HD
xD
، yD
و zD
ﻞﺑﺎﻗ ﻢﻫ
هزاﺪﻧا يﺮﻴﮔ ا ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﮕﻳد ترﺎﺒﻋ ﻪﺑ .ﺪﻧ ﻲﻣ ار L
ﺑ ناﻮﺗ ﻪ ترﻮﺻ
:دﺮﻛ ﻒﻳﺮﻌﺗ ﺮﻳز
) 4
( ) ( ) ( ) (
{
2 2 2}
12 7a z
z y y x
x
L = E − D + E − D + E − D −
ﻞﻘﺘﺴﻣ ﺮﻴﻐﺘﻣ ﻪﻛ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ زا ﻲﻌﺑﺎﺗ L
HD رد دﻮﺟﻮﻣ
عﻮﻤﺠﻣ رد ﻪﻛ ﺖﺳا لوﺪﺟ 16
ﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺖﺳا رد ﻪﻛ ﻲﺷور ﺎﺑ .
ﻣ ﻢﻴﺘﺴﻧاﻮﺗ ﺪﺷ لﺎﻤﻋا ﺎﺠﻨﻳا ﺑ ار يﺪﻴﻗ ﻪﻟدﺎﻌ
ﻪ ﻪﻛ ﻢﻳروآ ﺖﺳد
لﺎﻤﻋا يﺪﻌﺑ مﺪﻗ .ﺪﻨﺘﺴﻴﻧ ﺖﺒﺛ ﻞﺑﺎﻗ ﻪﻛ ﺖﺳا ﻲﻳﺎﻳاوز زا ﻞﻘﺘﺴﻣ ﺮﻴﺧا ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻪﺑ تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻦﻳﺮﺘﻤﻛ ﻪﻳور ﺖﺳا
. 16 طﻮﺑﺮﻣ ﺮﺘﻣارﺎﭘ
HD ﻪﺑ ﻲﻣ و ﺪﻨﺷﺎﺑ 6 ﻲﺳﺪﻨﻫ ﺮﺘﻣارﺎﭘ xD
D، و y zD 7و a
ﺖﻳﺎﻬﻧ رد و ﺪﻨﺘﺴﻫ 4
ﺮﺘﻣارﺎﭘ θoff
ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻪﻛ ﺖﺳا
6يﺎﻄﺧ
ﻲﻣ تﺎﺑر عﻮﻤﺠﻣ رد ،ﺪﺷﺎﺑ 24
ﻦﻳا زا .ﻢﻳراد ﺮﺘﻣارﺎﭘ 24
ﺮﺘﻣارﺎﭘ 4
ﺮﺘﻣارﺎﭘ θ1 4ﺎﺗ ﻲﻣ ار θ ﻲﺘﺣار ياﺮﺑ و ﺪﻧاﻮﺧ تﺎﺑر يور زا ناﻮﺗ
ﻂﻘﻓ رﺎﻛ 11 ﻲﻣ هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ار ﻞﻳذ ﺮﺘﻣارﺎﭘ :ﻢﻴﻨﻛ
) 5
{
1 2 3 4}
(T
off , off , off , off ,a ,a ,a ,a ,x , y ,z1 2 3 7 D D D
ϕr = θ θ θ θ
ياﺮﺑ هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ندﺮﻛ 50 ﻪﻧﻮﻤﻧ ﺶﻳﺎﻣزآ تﺎﺑر و ﺖﺳا هﺪﺷ مﺎﺠﻧا
رد ار 50 يﺪﻨﺑﺮﻜﻴﭘ راﺮﻗ توﺎﻔﺘﻣ7
هداد ﻢﻳا
1 . ﺎﺗθ θ4
توﺎﻔﺘﻣ يﺎﻫ
6. Offset 7. Configuration
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
رﺎﻛ ﻦﻳا ﺎﺑ ﻊﻗاو رد .ﺪﺷ ﺖﺋاﺮﻗ 50
دﺎﻌﻣ و ﻪﻟ 11 ﻪﻛ ﻢﻳراد لﻮﻬﺠﻣ
تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻦﻳﺮﺘﻤﻛ شور زا ﺪﻳﺎﺑ نآ ﻦﺘﻓﺎﻳ ياﺮﺑ .دﻮﺷ هدﺎﻔﺘﺳا
4 - تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻦﻳﺮﺘﻤﻛ شور
نﺎﻤﻫ رﻮﻃ تﻻﻮﻬﺠﻣ زا ﺮﺘﺸﻴﺑ تﻻدﺎﻌﻣ داﺪﻌﺗ نﻮﭼ ﺪﺷ ﺮﻛذ ﻪﻛ
تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻦﻳﺮﺘﻤﻛ شور زا ﺪﻳﺎﺑ ﻪﻨﻴﻬﺑ باﻮﺟ ندﺮﻛاﺪﻴﭘ ياﺮﺑ ﺖﺳا ﻲﻣ ضﺮﻓ .دﻮﺷ هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﻞﻳذ ﻪﻄﺑار ﻖﺒﻃ ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻪﻛ دﻮﺷ
:ﺪﺷ
) 6
( )( { ) ( ) ( ) } 7 (
12 2 2
2 y y z z a
x x L
L= ϕr E− D + E− D + E− D − Lزا رادﺮﺑ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ϕr
:ﻢﻳراد ،ﻢﻳﺮﻴﮔ ﻲﻣ ﻖﺘﺸﻣ
) 7 ( n
L LΔ +
∂
= ∂
Δ ϕ
ϕr r
n ﻪﻛ ﻲﻣ ﺎﻄﺧ ﻲﻣ ار ﻻﺎﺑ ﻪﻟدﺎﻌﻣ ،ﺪﺷﺎﺑ ﺑ ناﻮﺗ
ﻪ هدﺮﺸﻓ ترﻮﺻ ﺮﺗ
:ﺖﺷﻮﻧ
) 8 (
{ } { }
c n L= T Δ +Δ ϕ
ﻪﻛ
) 9 ( { }
ϕr
∂
= ∂L cT
ار ﻻﺎﺑ رادﺮﺑ و هداد راﺮﻗ تﺎﺑر ﻲﻤﺳا ﺮﻳدﺎﻘﻣ ار ﻪﻴﻟوا سﺪﺣ لﺎﺣ ﻲﻣ ﻞﻴﻜﺸﺗ ،ﻢﻴﻫد
ﺲﭙﺳ ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ار ﺎﻄﺧ ﺮﻳز ﻪﻄﺑار زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ
:دﺮﻛ ﻪﻨﻴﻤﻛ
) 10 (
{ } { }
(
Δ − Δϕ) (
Δ −{ } { }
Δϕ)
= L c T T L c T E2
ﻲﻣ ﻪﺠﻴﺘﻧ ﻪﻛ :ﺪﻫد
) 11 (
( )
cTc cTΔL= Δϕ −1
ﺮﻳز ﻪﻄﺑار ﻂﺳﻮﺗ ﻪﻴﻟوا سﺪﺣ ﺖﻳﺎﻬﻧ رد حﻼﺻا ادﺪﺠﻣ
ﻲﻣ ﺷ :دﻮ
) 12 ( ϕ
ϕ
ϕv = r• + Δ r
ﻲﻣ راﺮﻜﺗ شور ﺎﺑ ﺎﺑ باﻮﺟ ﺎﺗ دﺮﻛ ﻞﺣ ار ﻻﺎﺑ تﻻدﺎﻌﻣ ناﻮﺗ
.دﻮﺷ ﻞﺻﺎﺣ ﻲﻨﻴﻌﻣ ﺖﻗد
5 - ﻪﻴﺒﺷ مﺮﻧ ﻂﺳﻮﺗ يزﺎﺳ راﺰﻓا
ﺰﻣادآ
مﺎﺠﻧا و تﺎﻌﻄﻗ ﺖﺧﺎﺳ زا ﻞﺒﻗ تﺎﺑر دﺮﻜﻠﻤﻋ ﻲﺳرﺮﺑ ياﺮﺑ مﺮﻧ ﻂﺳﻮﺗ يﺮﺗﻮﻴﭙﻣﺎﻛ لﺪﻣ ﻚﻳ ﻪﻴﻬﺗ ﻪﺑ ماﺪﻗا ،نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ راﺰﻓا
ﺰﻣادآ هﺪﺷ .ﺖﺳا ﻲﻠﺻا تﺎﺑر ﻲﻤﺳا دﺎﻌﺑا ياراد لﺪﻣ ﻦﻳا .ﺖﺳا
هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻳﻻﻮﻟ لﺎﺼﺗا ﻚﻳ زا لﺪﻣ ﻦﻳا ﻞﺻﺎﻔﻣ زا ﻚﻳ ﺮﻫ رد ﺖﻛﺮﺣ نﺎﻜﻣا ياﺮﺑ و هﺪﺷ زا ﻞﺼﻔﻣ نداد
ﻚﻳ ﻲﻣﻮﻤﻋ ﺖﻛﺮﺣ
8
8. General Motion
نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﺮﺳود ﻪﻠﻴﻣ .ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا ﻫ و نآ لﻮﻃ ناﻮﺘﺑ ﺎﺗ هﺪﺷ لﺪﻣ ﻚﻳﺮﺘﻣارﺎﭘ ترﻮﺻ ﻪﺑ ﺰﻴﻧ ﻦﻴﻨﭽﻤ
ﻂﺑاور ﺖﺤﺻ لﺮﺘﻨﻛ ياﺮﺑ .داد ﺮﻴﻴﻐﺗ ار ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ نآ لﺎﺼﺗا ﻞﺤﻣ ﻞﺒﻗ ﺶﺨﺑ
، ﻞﺼﻔﻣ يﺎﻳاوز ﻒﻠﺘﺨﻣ ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﻪﺑ ﺶﻳﺎﻣزآ زا ﻪﻛ ﺎﻫ
ﻪﺑ هﺪﻣآ ﺖﺳد ﻲﻣﻮﻤﻋ ﺖﻛﺮﺣ
ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ و هﺪﺷ هداد ﻞﺼﻔﻣ
هزاﺪﻧا تﺎﺑر ﭻﻣ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ ﻚﺒﻴﺳ زا ﻞﺻﺎﺣ باﻮﺟ ﺎﺑ و هﺪﺷ يﺮﻴﮔ
ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ بﺮﺿ ﻪﺘﻔﮔ ﻞﺒﻗ ﺖﻤﺴﻗ رد ﻪﻛ ﻞﻳﺪﺒﺗ يﺎﻫ
ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﺪﺷ
ﻞﻜﺷ رد .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻞﺻﺎﺣ ﻲﻧﺎﺴﻜﻳ ﺞﻳﺎﺘﻧ و 3
ﻪﻧﻮﻤﻧ زا يا
ﻞﺼﻔﻣ يﺎﻳاوز لﺪﻣ رد ﺎﻫ
ﺰﻣادآ ﺸﻳﺎﻣزآ ﺞﻳﺎﺘﻧ زا ﻪﻛ ﮕ
ﻪﺑ هﺎ ﺖﺳد
ﻪﻛ هﺪﺷ ضﺮﻓ .ﺖﺳا هﺪﺷ هداد لﺪﻣ ﻪﺑ يدورو ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ هﺪﻣآ ﻞﺼﻔﻣ ﺮﻈﻧ درﻮﻣ راﺪﻘﻣ ﻪﺑ ﻲﻄﺧ ترﻮﺻ ﻪﺑ ﻪﻴﻧﺎﺛ ﻚﻳ تﺪﻣ رد ﺎﻫ
هﺪﻴﺧﺮﭼ ﻞﻜﺷ رد .ﺪﻧا 4
ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ﺮﺑ تﺎﺑر ﭻﻣ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ
ﻞﻜﺷ ﻲﻠﺼﻔﻣ يﺎﻳاوز سﺎﺳا 3
.ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نﺎﺸﻧ
ﻞﻜﺷ 3 هداد يﺎﻳاوز لﺪﻣ ﻪﺑ هﺪﺷ
ﺰﻣادآ
ﻞﻜﺷ 4 تﺎﺑر ﭻﻣ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ
ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻴﻗﻮﻣ سﺎﺳا ﺮﺑ لﺪﻣ زا ﻪﻛ ﺎﻫ
يﺎﻫ ﺰﻣادآ و ﺐﻠﺘﻣ
ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ يﺎﻳاوز ياﺮﺑ (ﻪﻠﻴﻣ لﻮﻃ) ﻞﺼﻔﻣ ود ﻪﻠﺻﺎﻓ هﺪﺷ ﻞﺻﺎﺣ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﻞﻜﺷ 4 ﺮﺑاﺮﺑ 22 / 306 ﻲﻠﻴﻣ ﻲﻣ ﻞﺻﺎﺣ ﺮﺘﻣ ﻲﻌﻗاو لﻮﻃ .دﻮﺷ
ﺮﺑاﺮﺑ هﺪﺷ ﻪﺘﺧﺎﺳ ﻪﻠﻴﻣ 9
/ 307 ﻲﻠﻴﻣ ﻢﻬﻣ .ﺖﺳا ﺮﺘﻣ ﻞﻣاﻮﻋ ﻦﻳﺮﺗ
لﻮﻃ ود ﻦﻳا فﻼﺘﺧا ترﺎﺒﻋ
زا ﺪﻧا : 1 ﻞﺼﻔﻣ رد ﻲﻘﻟ دﻮﺟو ( يﺎﻫ
تﺎﺑر 2 ﻪﻴﻜﺗ و ﻞﺼﻔﻣ ﺮﺳ ود ﻪﻠﻴﻣ ﺖﺧﺎﺳ رد ﺎﻄﺧ دﻮﺟو ( هﺎﮔ
ﺎﻫ
3 هزاﺪﻧا رد ﺎﻄﺧ دﻮﺟو ( ﻞﺼﻔﻣ ﻪﻳواز يﺮﻴﮔ
ﻫ تﺎﺑر يﺎ .
5 - 1 - ﻛ هداد و ﻞﺼﻔﻣ ﺮﻫ شدﺮﮔ ناﺰﻴﻣ لﺮﺘﻨ يرادﺮﺑ
ﺮﻫ ،نﻮﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﺪﻨﻳاﺮﻓ رد ﻪﻳواز هدوﺪﺤﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﻚﻳ ﻪﭼ
يا
گرﺰﺑ ﻖﻴﻗد نآ رﻮﺤﻣ ﺪﻫد ﺶﺷﻮﭘ ار يﺮﺗ ﻲﻣ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺮﺗ
ﻪﺑ .دﻮﺷ
اﺮﺟا زا ﻞﺒﻗ ﺖﻬﺟ ﻦﻴﻤﻫ ي
و ﻂﺑار ﻪﻠﻴﻣ لﻮﻃ ﺪﻳﺎﺑ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
ﻪﻧﻮﮔ ﻪﺑ نآ ﺐﺼﻧ نﺎﻜﻣ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ بﺎﺨﺘﻧا يا
ﻮﺷ د مﺎﻤﺗ ﻪﻛ
ﻞﺼﻔﻣ ﺎﻫ ﻪﺑ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ .ﺪﻨﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷاد ار ﻦﻜﻤﻣ ﺶﺧﺮﭼ ﺮﺜﻛاﺪﺣ
ﺶﺷﻮﭘ ﻞﺑﺎﻗ هدوﺪﺤﻣ مﺎﻤﺗ ﻪﻛ دﻮﺷ ﻪﺟﻮﺗ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ مﺎﮕﻨﻫ ﻞﺼﻔﻣ ﺮﻫ ﺖﻛﺮﺣ هدوﺪﺤﻣ ﻦﻴﻴﻌﺗ ياﺮﺑ .دﻮﺷ هداد ﺶﺷﻮﭘ ﻼﻤﻋ ﻪﻴﺒﺷ مﺎﺠﻧا هار ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ
ﺖﻳدوﺪﺤﻣ .ﺖﺳا يﺮﺗﻮﻴﭙﻣﺎﻛ يزﺎﺳ
ﻢﺘﺴﻴﺳ دﺮﻜﻠﻤﻋ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ
ﻲﻣ ﻲﺷﺎﻧ ﺎﺟ ود زا :دﻮﺷ
ﻒﻟا - ﺣ ﺖﻳدوﺪﺤﻣ ﺖﻳدوﺪﺤﻣ و ﺎﻫوزﺎﺑ لﻮﻃ ﻪﺑ ﻪﻛ تﺎﺑر ﺖﻛﺮ
ﻞﺼﻔﻣ نارود .دراد ﻲﮕﺘﺴﺑ تﺎﺑر يﺎﻫ
ب - ﻪﻓﺎﺿا ﺖﻳدوﺪﺤﻣ و ﻪﻠﻴﻣ لﻮﻃ ﻪﺑ ﻪﻛ ﻂﺑار ﻪﻠﻴﻣ يﻮﺳ زا هﺪﺷ
ود يوﺮﻛ تﻻﺎﺼﺗا نارود ﺖﻳدوﺪﺤﻣ نآ ﺐﺼﻧ ﻞﺤﻣ و ﻪﻠﻴﻣ ﺮﺳ
ﺎﻫ
.ﺖﺳا ﻪﺘﺴﺑاو
ﻪﻳواز ﺖﻛﺮﺣ ﺖﻳدوﺪﺤﻣ ﻪﺤﻔﺻ ود رد يوﺮﻛ تﻻﺎﺼﺗا يا
ﻞﻜﺷ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺪﻣﺎﻌﺘﻣ رﻮﺤﻣ لﻮﺣ
وy ﺮﻫz ﻪﺑ ماﺪﻛ ناﺰﻴﻣ
25˚ لﻮﺣ و± دوﺪﺣx
90˚ ﺖﺳا± ﻞﻜﺷ ) 5 .(
ﻞﻜﺷ 5 ﺖﻳدوﺪﺤﻣ يوﺮﻛ ﻞﺼﻔﻣ يﺎﻫ
هداد ﻦﺘﺷاد ياﺮﺑ ﻪﺑ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ مﺎﺠﻧا ياﺮﺑ ﺐﺳﺎﻨﻣ يﺎﻫ
ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺟﻮﺗ ﺮﻳز تﺎﻜﻧ .
ﻪﻧﻮﮔ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻪﻠﻴﻣ ﺐﺼﻧ ﻞﺤﻣ و لﻮﻃ
ﻪﻛ دﻮﺷ بﺎﺨﺘﻧا يا
ﻞﺼﻔﻣ ﺮﻫ ﺖﻛﺮﺣ هدوﺪﺤﻣ مﺎﻤﺗ و
ﺎﻳ راﺪﻘﻣ ﻦﻳﺮﺘﺸﻴﺑ ﻞﻗاﺪﺣ
هداد و ﺪﻫد ﺶﺷﻮﭘ ار ﻦﻜﻤﻣ ﺎﺑ و ﻲﻓﺎﻛ داﺪﻌﺗ ﻪﺑ يرادﺮﺑ
.دﻮﺷ مﺎﺠﻧا قﻮﻓ هدوﺪﺤﻣ رد ﻦﮕﻤﻫ ﻲﮔﺪﻨﻛاﺮﭘ ﺖﺳد ياﺮﺑ زا لوا ﻪﺘﺳاﻮﺧ ﻪﺑ ﻲﺑﺎﻳ
لﺪﻣ ﺰﻣادآ هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا
ﻪﻠﻴﻣ رﻮﻈﻨﻣ ﻦﻳا ياﺮﺑ .ﺖﺳا لﻮﻃ ﺎﺑ ﻲﻳﺎﻫ
نﺎﻜﻣ و ﻒﻠﺘﺨﻣ يﺎﻫ
ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﻲﺳرﺮﺑ درﻮﻣ ﻒﻠﺘﺨﻣ ﺐﺼﻧ ﺮﺑ .ﺪﻧا
زا ﺖﻴﻌﺿو ﺮﻫ يا
ﻢﻤﻳﺰﻛﺎﻣ راﺪﻘﻣ ﺎﺑ و هﺪﺷ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻞﺼﻔﻣ ﺮﻫ ﺖﻛﺮﺣ هدوﺪﺤﻣ ﻪﻠﻴﻣ
يﻮﺠﺘﺴﺟ ياﺮﺑ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳا هدوﺪﺤﻣ
ﻲﻣ ﻒﻳﺮﻌﺗ ﺮﻳز مﺮﻓ ﻪﺑ فﺪﻫ ﻊﺑﺎﺗ ﻚﻳ ،ﻚﻴﺗﺎﻤﺘﺴﻴﺳ فﺪﻫ و دﻮﺷ
:ﺖﺳا نآ ندﻮﺑ ﻢﻤﻳﺰﻛﺎﻣ
) 13 (
n n
inom
T i ⎟⎟
⎠
⎞
⎜⎜
⎝
⎛
⎟⎟⎠
⎜⎜ ⎞
⎝
=
∑
⎛θθ 1/نآ رد ﻪﻛ θinom
ﺮﺜﻛاﺪﺣ ﻞﺼﻔﻣ ﻲﻤﺳا ﺶﺧﺮﭼ ﻪﻳواز ياﺮﺑ i
و ﻪﻠﻴﻣ ﺐﺼﻧ نوﺪﺑ تﺎﺑر θi
رد ﻞﺼﻔﻣ نﺎﻤﻫ ﺶﺧﺮﭼ ﺮﺜﻛاﺪﺣ
ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻪﻄﺑار ﻦﻳا رد .ﺖﺳا
ﺖﺒﺜﻣ دﺪﻋ ﻚﻳ n
گرﺰﺑ ﻲﻣ بﺎﺨﺘﻧا ﻚﻳ زا ﺮﺗ دﻮﺷ
. ﻦﮕﻤﻫ ياﺮﺑ بﺎﺨﺘﻧا ﻦﻳا نﺪﺷ
ﺼﻔﻣ ﺶﺧﺮﭼ ﻪﻳواز ﻞ
دﺪﻋ ﺮﮔا .ﺖﺳﺎﻫ ﻢﻴﻨﻛ بﺎﺨﺘﻧا ﺪﺣاو ار n
ﻲﻣ ﻢﻬﻣ ﺎﻳاوز عﻮﻤﺠﻣ ﺎﻬﻨﺗ دﻮﺷ
، نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ رد ﻪﻛ ﺎﺠﻧآ زا ﺎﻣا
ﻞﺼﻔﻣ ﻪﻤﻫ ﺪﻳﺎﺑ دﻮﺧ هدوﺪﺤﻣ زا يﺮﺘﺸﻴﺑ ﺪﺻرد ﻦﻜﻤﻣ ﺪﺣ ﺎﺗ ﺎﻫ
گرﺰﺑ ار دﺪﻋ ﻦﻳا ،ﺪﺧﺮﭽﺑ ار ﻲﻣ بﺎﺨﺘﻧا ﺪﺣاو زا ﺮﺗ
ﻦﻳا ﻪﺑ .ﻢﻴﻨﻛ
ﻤﻛ راﺪﻘﻣ ﻪﻛ ﻲﻠﺼﻔﻣ ﺐﻴﺗﺮﺗ ار دﻮﺧ ﻲﻤﺳا هدوﺪﺤﻣ زا ﻲ
و ﻪﺘﺷاد قﻮﻓ عﻮﻤﺠﻣ ترﺎﺒﻋ ﺶﻫﺎﻛ ﺮﺑ يﺮﺘﺸﻴﺑ ﺮﻴﺛﺎﺗ ﺪﻧﺎﺷﻮﭙﺑ ﻲﻤﻧ بﺎﺨﺘﻧا ﻪﻨﻴﻬﺑ ﺖﻟﺎﺣ ناﻮﻨﻋ ﻪﺑ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﻳا نﺎﻤﻫ .دﻮﺷ
ﻪﻛ رﻮﻃ
ﻲﻣ هﺪﻳد ﻢﻫ ﺎﺑ ﻞﺼﻔﻣ ود ﻪﻳواز عﻮﻤﺠﻣ ﺖﻟﺎﺣ ود ﺮﻫ رد دﻮﺷ
ﺐﺳﺎﻨﻣ ﺖﻟﺎﺣ لوا ﺖﻟﺎﺣ ﺎﻣا ،ﺖﺳا ﺮﺑاﺮﺑ ﺎﺠﻨﻳا رد .ﺖﺳا يﺮﺗ
ر ياﺮﺑ تﺎﺑر ﺖﻴﻌﺿو ﺖﻴﻌﺿو زا ﻚﻳﺮﻫ ﻪﺑ نﺪﻴﺳ
يﺪﺣ يﺎﻫ
ﻞﺼﻔﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ رد ﺎﻫ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ
ﺖﻴﻌﺿو زا ﻲﻜﻳ ياﺮﺑ ﻪﻠﻴﻣ يﺎﻫ
.ﺖﺳا ﻪﺘﻓﺮﮔ راﺮﻗ ﻲﺳررﺮﺑ درﻮﻣ
ﻞﺼﻔﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻛﺮﺣ :S راﺪﻘﻣ ﻪﺑ ﺖﺒﺜﻣ ﺖﻬﺟ ردS
87˚ +
راﺪﻘﻣ زا) ١٣۵
ﻲﻣ (ﻪﻠﻴﻣ نوﺪﺑ تﺎﺑر + ﻞﻜﺷ) ﺪﺳر
6 ﺖﻤﺳ
دﻮﺑ ﺖﻳدوﺪﺤﻣ نوﺪﺑ ﻲﻔﻨﻣ ﺖﻬﺟ رد ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳا ﺖﻛﺮﺣ .(ﺖﺳار ه
ﻲﻳﺎﻬﻧ راﺪﻘﻣ ﺎﺗ و 45˚
ﻲﻣ ˗ ﻪﻳواز ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳا ﻪﺠﻴﺘﻧ رد و ﺪﺳر
132˚ ﻲﺘﻛﺮﺣ هدوﺪﺤﻣ ﻞﻛ زا ار 180˚
ﻲﻣ ﺶﺷﻮﭘ دﻮﺧ ﺪﻫد
ﻞﻜﺷ) 6 .(ﭗﭼ ﺖﻤﺳ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﻞﻜﺷ 6 ﻞﺼﻔﻣ يﺪﺣ ﺖﻴﻌﺿو Sيﺎﻫ
E و
E ﻞﺼﻔﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻛﺮﺣ : نوﺪﺑ ﻲﻔﻨﻣ و ﺖﺒﺜﻣ ﺖﻬﺟ ردE
ﻲﻳﺎﻬﻧ ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﺎﺗ و هدﻮﺑ ﺖﻳدوﺪﺤﻣ ﻲﻣ دﻮﺧ
) ﺪﺳر 90˚ و˗ 45˚ .(+
ﺖﻴﻌﺿو ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳا ﺖﺒﺜﻣ ﺖﻬﺟ رد يﺪﺣ ﺖﻴﻌﺿو ﻞﺼﻔﻣ يﺪﺣ ﻞﻜﺷ) ﻲﻔﻨﻣ ﺖﻬﺟ ردS
6 ﺖﻴﻌﺿو و (ﭗﭼ ﺖﻤﺳ
ﻞﺼﻔﻣ يﺪﺣ ﺖﻴﻌﺿو ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ ﻲﻔﻨﻣ ﺖﻬﺟ رد يﺪﺣ رد S
ﻞﻜﺷ) ﺖﺳا ﺖﺒﺜﻣ ﺖﻬﺟ 6
.(ﺖﺳار ﺖﻤﺳ
ﻞﺼﻔﻣ ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻛﺮﺣ :P ﺖﻬﺟ ردP
ﺖﻳدوﺪﺤﻣ نوﺪﺑ ﺖﺒﺜﻣ
دﻮﺧ ﻲﻳﺎﻬﻧ راﺪﻘﻣ ﺎﺗ و هدﻮﺑ
˚) +120 ﻲﻣ ( ﺪﺳر ﻞﻜﺷ) 7 ﺖﻤﺳ
ﺎﺗ و هدﻮﺑ دوﺪﺤﻣ ﻲﻔﻨﻣ ﺖﻬﺟ رد ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻳا ﺖﻛﺮﺣ .(ﺖﺳار راﺪﻘﻣ 67˚ ﻞﻜﺷ) ﺪﻴﺳر ﺪﻫاﻮﺧ˗ 7
.(ﭗﭼ ﺖﻤﺳ
R ﻞﺼﻔﻣ لﺎﺼﺗا ﺖﻛﺮﺣ هدوﺪﺤﻣ زا ﻪﻨﻴﻬﺑ هدﺎﻔﺘﺳا ياﺮﺑ :
ﻞﻜﺷ ﻖﺑﺎﻄﻣ ﺪﻳﺎﺑ يوﺮﻛ 8
.ﺪﺷﺎﺑ ﺎﺘﺳار ﻚﻳ رد ﻪﻠﻴﻣ و تﺎﺑر ﭻﻣ
ﻞﺼﻔﻣ ﺖﻛﺮﺣ ترﻮﺻ ﻦﻳا رد يﺪﺣ ﻦﻳﺮﺧآ ﺎﺗ ﺖﻬﺟ ود ﺮﻫ ردR
ﻪﻛ ﻲﻣ هزﺎﺟا يوﺮﻛ ﻞﺼﻔﻣ ﻦﻜﻤﻣ ﺪﻫد
ﻲﻣ ﻮﺷ
˚) د
±50 ﺶﻳﺎﻤﻧ .(
هدوﺪﺤﻣ ﺖﻛﺮﺣ Wﻞﺼﻔﻣ
ﻪﺑ ﻲﻤﻛ ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ ﻲﻳﺎﻀﻓ ﺖﻛﺮﺣ ﻞﻴﻟد
ﺖﺳا ﺮﺗراﻮﺷد
، ﻲﻣ ﺎﻣا .داد نﺎﺸﻧ ﻲﻬﺑﺎﺸﻣ شور ﻪﺑ ار نآ ناﻮﺗ
ﻞﻜﺷ 7 ﻞﺼﻔﻣ يﺪﺣ ﺖﻴﻌﺿو P
ﻞﻜﺷ 8 ﻞﺼﻔﻣ يﺪﺣ ﺖﻴﻌﺿو
5 - 2 - ﺶﻳﺎﻣزآ مﺎﺠﻧا يﺎﻫ
نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
ﻲﻠﺻا نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ نآ هﺪﻧزﺎﺳ دﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﻪﺑ ﺎﻨﺑ تﺎﺑر
دﻮﺷ هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ ﻊﺟﺮﻣ ﻪﺤﻔﺻ ﻚﻳ زا ﻪﻛ ﺖﺳا ترﻮﺻ ﻦﻳﺪﺑ نآ تﺎﺼﺨﺸﻣ ﻪﻛ ﻞﻜﺷ رد
9 .ﺖﺳا هﺪﺷ هداد شور ﻦﻳا رد
ﻚﻳ
9ﺪﻴﻗ ﻪﺘﺴﺑ تﺎﺑر ﺮﻴﮔرﺎﻛ يﺎﻬﺘﻧا ﻪﺑ ﻲﻣ
دﻮﺷ ﻪﻛ ﺪﻴﻗ نآ ﻲﺘﺴﻳﺎﺑ
ﺑ ﻪ ﻪﺤﻔﺻ خارﻮﺳ ﻞﺧاد هدﺮﺑ وﺮﻓ ﺖﺳا هﺪﺷ هداد نآ ﻪﺸﻘﻧ ﻪﻛ يا
.دﻮﺷ ﻦﺘﺷاد ﺎﺑ طﻮﺑﺮﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ
ﻚﻳ زا ﻪﺤﻔﺻ ﻪﺑ دﺎﻌﺑا و فﺮﻃ
ﻲﻣ خارﻮﺳ ﻖﻴﻗد ﺮﻓ ﺎﺑ ناﻮﺗ
ا هداد هﺎﮕﺘﺳد گﻮﻟﺎﺗﺎﻛ رد ﻪﻛ يﺪﻨﻳ
ﺮﻳدﺎﻘﻣ ﺖﺳا هﺪﺷ ﻲﻤﺳا
ﺑ ار تﺎﺑر ﻞﺻﺎﻔﻣ يﺎﻳاوز ﻪ
.دروآ ﺖﺳد ﺎﻣا
شور لﺎﻤﻋا و ﺶﻳﺎﻣزآ عوﺮﺷ رﻮﻈﻨﻣ ﻪﺑ ﻖﻴﻘﺤﺗ ﻦﻳا رد
زا ﻲﻄﺑار ﻪﻠﻴﻣ لﺎﺼﺗا زا ﺲﭘ يدﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﻚﻳ
ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﺑ فﺮﻃ
ﻚﻳ ،تﺎﺑر ﻪﻳﺎﭘ ﻪﺑ ﻞﺼﺘﻣ ﺖﺑﺎﺛ ﺰﻴﻣ ﻪﺑ ﺮﮕﻳد فﺮﻃ زا و تﺎﺑر .ﺪﺷ هداد ﻞﻴﻜﺸﺗ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ مﺰﻴﻧﺎﻜﻣ تﺎﺟرد ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺲﭙﺳ
ار تﺎﺑر ﻞﺻﺎﻔﻣ ﻲﻣﺎﻤﺗ ﻪﻛ دﻮﺑ مزﻻ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ يدازآ ﻦﻳا ياﺮﺑ .دروآرد ﺖﻛﺮﺣ ﻪﺑ ﻞﻔﻗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ رﺎﻛ
ﻞﺻﺎﻔﻣ ندﻮﺑ
تﺎﺑر
، ﺑ ﻪ ﻓ ﺎﺑ اﺪﺘﺑا ،ﺰﻣﺮﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ دﻮﺟو ﺖﻠﻋ ﻞﻔﻗ هردﺎﺻ ﻦﻴﻣاﺮ
يﺎﻫوزﺎﺑ ﻪﺑ هدراو ﻲﺘﺳد يوﺮﻴﻧ زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ ﺲﭙﺳ و دازآ تﺎﺑر ﻲﻣ ﻚﻳﺮﺤﺗ نآ ﻞﺻﺎﻔﻣ تﺎﺑر راﺮﻗ تﺎﺑر ﻪﻛ ﻲﺘﻴﻌﺿو ﺮﻫ رد .ﺪﻧﻮﺷ
ﻲﻣ ﻲﻣ دﺮﻴﮔ ﺑ و دﻮﻤﻧ هﺮﻴﺧذ ار تﺎﺑر يﺎﻳاوز ناﻮﺗ ﻪ
ﻚﻳ ناﻮﻨﻋ
هداد ﻪﻋﻮﻤﺠﻣ زا ﻪﻄﻘﻧ نآ ﺎﻫ
ﻪﺑ طﻮﺑﺮﻣ تﺎﺒﺳﺎﺤﻣ رد ار
ﺑ تﺎﺑر نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪ
ﺎﻛ ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ ناﺰﻴﻣ ﻪﭼﺮﻫ .دﺮﺑ ر تﺎﺑر يﺎﻫ
ﺑ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﺖﻗد ﺪﻧﻮﺷ بﺎﺨﺘﻧا ﺮﺘﺸﻴﺑ ﻪ
.ﺪﺷ ﺪﻫاﻮﺧ ﺮﺘﺸﻴﺑ هﺪﻣآ ﺖﺳد
ﺖﻳدوﺪﺤﻣ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻖﻴﻘﺤﺗ ﻦﻳا رد تﺎﺑر ﺖﻴﻌﻗﻮﻣ دﻮﺟﻮﻣ يﺎﻫ
ياﺮﺑ 50 .ﺪﺷ هداد ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻞﻘﺘﺴﻣ ﻪﻄﻘﻧ
ﻞﻜﺷ 9 تﺎﺑر نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻊﺟﺮﻣ ﻪﺤﻔﺻ
9. Jig
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
ﻲﻣ ﻻﺎﺑ رد هﺪﺷﺮﻛذ ﻪﻳور ﺎﺑ ﺴﻣ ناﻮﺗ
ﺌ ﺘﻤﻛ ﻪﻠ ار تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻦﻳﺮ
يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ .دﺮﻛ ﻞﺣ ﻲﻤﺳا
نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ زا ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ و
ﺑ ﻪ هﺪﻣآ ﺖﺳد لوﺪﺟ رد ﺪﻧا
3 ﻲﻣ هﺪﻫﺎﺸﻣ ﻮﺷ
ﻧ نﺎﻤﻫ .ﺪ يرﻮﻃ ﻪﻛ
ﻲﻣ هﺪﻫﺎﺸﻣ لوﺪﺟ زا راﺪﻘﻣ ﻦﻴﺑ دﻮﺷ
ﻲﻤﺳا هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ راﺪﻘﻣ و هﺪﺷ
ﻲﺗﺎﻓﻼﺘﺧا دراد دﻮﺟو
زا ﻲﺷﺎﻧ ﻪﻛ
يﺎﻄﺧ و ﻲﺳﺪﻨﻬﻣ يﺎﻄﺧ
هزاﺪﻧا ﺮﻫ رد ﻪﻛ ﺖﺳا يﺮﻴﮔ هﺮﻜﻴﭘ
دﻮﺟو تﺎﺑر يﺪﻨﺑ ﺎﺑ و دراد
ﻦﻴﻴﻌﺗ يرﻮﻃ راﺪﻘﻣ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ تﺎﻌﺑﺮﻣ ﻦﻳﺮﺘﻤﻛ شور زا هدﺎﻔﺘﺳا ﻲﻣ .ﺪﺷﺎﺑ راﺪﻘﻣ ﻦﻳﺮﺘﻤﻛ ﺎﻄﺧ ﻪﻛ دﻮﺷ
لوﺪﺟ 3 ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ و ﻲﻤﺳا يﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ
ﻖﻠﻄﻣ رﺪﻗ
ﺎﻄﺧ
ﺑ راﺪﻘﻣ ﻪ هﺪﻣآ ﺖﺳد
نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ زا
ﻲﻤﺳا راﺪﻘﻣ
ﺎﻫﺮﺘﻣارﺎﭘ ﺮﺘﻣارﺎﭘ 827
/
0 0/83 0/00 θoff1[deg]
62 /
1 1/62 0/00 θoff2[deg]
641 /
0 0/64 0/00 θoff3[deg]
482 /
0 0/48 0/00 θoff4[deg]
41 /
0 115/41 115/00 a1[mm]
05 /
11 88/95 100/00 a2[mm]
89 /
1 248/11 250/00 a3[mm]
57 /
0 280/57 280/00 d56[mm]
58 /
3 413/42 417/00 xD[mm]
8 /
0 0/80 0/00 yD[mm]
77 /
0 29/23 30/00 zD[mm]
6 - ﻪﺠﻴﺘﻧ يﺮﻴﮔ
يدازآ ﻪﺟرد ﺞﻨﭘ تﺎﺑر نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﻪﻟﺎﻘﻣ ﻦﻳا رد ﻮﺴﺘﻴﻣ
ﻲﺸﻴﺑ
هدﺎﻔﺘﺳا نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ياﺮﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ شور .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺋارا ود نآ يﺎﻬﺘﻧا ود رد ﻪﻛ ﻪﻠﻴﻣ ﻚﻳ زا رﺎﻛ ﻦﻳا ياﺮﺑ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺑ ﺮﮕﻳد فﺮﻃ زا و ﺮﻴﮔرﺎﻛ ﻪﺑ فﺮﻃ ﻚﻳ زا ﻪﻛ ﺖﺳا يوﺮﻛ ﻞﺼﻔﻣ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻳاوز فﺬﺣ ياﺮﺑ .ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا ﺖﺳا ﻞﺼﺘﻣ ﻦﻴﻣز ﻲﻤﻧ نآ ناﻮﺗ ا دﺮﻛ ﺖﺋاﺮﻗ تﺎﺑر زا ار ﺎﻫ يﺪﻴﻗ ﻪﻟدﺎﻌﻣ ﻚﻳ ز
زا ﺖﻳﺎﻬﻧ رد .ﺖﺳا ﻪﻟﺎﻘﻣ يروآﻮﻧ ﻪﺒﻨﺟ ﻪﻛ ﺖﺳا هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا هﺮﺒﻴﻟﺎﻛ ﺮﻳدﺎﻘﻣ و هﺪﺷ هدﺎﻔﺘﺳا تﺎﺑر ﻲﻤﺳا يدﺪﻋ ﺮﻳدﺎﻘﻣ هﺪﺷ
و تﺎﺑر نﻮﻴﺳاﺮﺒﻴﻟﺎﻛ زا ﻞﺻﺎﺣ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ .ﺖﺳا هﺪﺷ ﻪﺒﺳﺎﺤﻣ ﺮﻳدﺎﻘﻣ
ﻲﻤﺳا ﺮﮕﻧﺎﺸﻧ هﺪﻧزﺎﺳ ﻪﻧﺎﺧرﺎﻛ تﺎﻋﻼﻃا زا هدﺎﻔﺘﺳا ﺎﺑ نآ
ارا شور بﻮﺧ ﺖﻗد ﻲﻣ هﺪﺷ ﻪﺋ
.ﺪﺷﺎﺑ
7 - ﻣ ﺟاﺮ ﻊ
[1] Hollerbach J. M., A survey of kinematics calibration, Robotic Review, Cambridge, MIT Press, 1988.
[2] Meggiolaro M., Scriffignano G., Dubowsky S.,
“Analysis and Optimization of Closed-Loop Manipulator Calibration with Fixed Endpoint”, Proceedings of the CONEM - National Mechanical E. Congress, ABCM, Joao Pessoa, PB, Brazil, 2002.
[3] Daney D., Andreff N., Chabert C., Papegay Y.,
“Interval Method for Calibration of Parallel Robots: Vision-Based Experiments”, Mechanism and Machine Theory, Elsevier, Vol. 41, 2006, pp.
926-944.
[4] Alici G., Shirinzadeh B., “A Systematic Technique to Estimate Positioning Errors for Robot Accuracy Improvement using Laser Interferometry Based Sensing”, Mechanism and Machine Theory, Vol.
40, No. 8, 2005, pp. 879-906.
[5] Bennett D. J., Hollerbach J. M., “Identifying the Kinematics of Robots and their Tasks”, Proceedings IEEE In. Conf. on Robotics and Automation, Scottsdale, Arizona, pp. 580-586, May, 1989.
[6] Ikits M., Hollerbach J. M., “Kinematics Calibration using a Plane Constraint”, IEEE In.
Conf. on Robotics and Automation, Albuquerque, NM, April, 1997, pp. 3191-3196.
[7] Tian L., Kui S., Zong-wu X., Hong L., “Optimal Measurement Configurations Forkinematic Calibration of Six-DOF Serial Robot”, J. Cent.
South Univ. Technol., Vol. 18, 2011, pp. 618-626.
[8] Jinbo Sh., Chunhua Y., Zexiang L., “Kinematic Model Identification of Planar Delta Manipulator using Random Levenberg-Marquardt Algorithm”, Proceedings of the 8th World Congress on Intelligent Control and Automation, Taipei, Taiwan, 21-25 June, 2011.
[9] In-Chul H., “Kinematic Parameter Calibration Method for Industrial Robot Manipulator using the Relative Position”, Journal of Mechanical Science and Technology, Vol. 22, 2008, pp. 1084-1090.
[10] John J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3th Edition, USA, Prentice Hall, 2004.
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2022-10-31 ]
