Decentralized Control Design for Chemical Plants

Decentralized Control Design for Chemical Plants

ﻲﻜﻴﻣﺎﻨﻳﺩ ﺭﺎﺘﻓﺭ ﺎﺑ ﮒﺭﺰﺑ ﻱﺎﻬﻤﺘﺴﻴﺳ ﺕﻮﻠﻳﺎﭘ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﻲﺘﻌﻨﺻ ﮒﺭﺰﺑ ﺕﺍﺰﻴﻬﺠﺗ ﺯﺍ ﻱﺭﺎﻴﺴﺑ ﺭﺩ ﻩﺪﻴﭽﻴﭘ

ﻱﺎﻫ

ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ ﻲﻳﺎﻴﻤﻴﺷ ﻱﺎﻫﺪﻨﻳﺁﺮﻓ ﺩﻮﺷ

. ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﻱﺎﻫﺮﺘﻣﺍﺭﺎﭘ ﺯﺍ ﻱﺭﺎﻴﺴﺑ ﺪﻳﺪﺷ ﻲﮕﺘﺴﺑﺍﻭ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ،ﺎﻫ

ﻩﺯﺍﺪﻧﺍ ﻱﺍﺮﺑ ﺖﻟﺎﺣ ﻱﺮﻴﮔ

ﻥﺁ ﻱﺎﻫ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺮﮕﻠﻤﻋ ﻭ ﺭﻮﺴﻨﺳ ﻱﺩﺎﻳﺯ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺩﺍﺪﻌﺗ ﻪﺑ ﺯﺎﻴﻧ ،

. ﺯﺍ ﻲﻜﻳ

ﺵﻭﺭ ﺕﻮﻠﻳﺎﭘ ﺭﺩ ﺹﻮﺼﺨﺑ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫ ﻲﻣ ﺭﺍﺮﻗ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺩﺭﻮﻣ ﻲﻳﺎﻴﻤﻴﺷ ﻱﺎﻫ

،ﺩﺮﻴﮔ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﺵﻭﺭ

ﺖﺳﺍ . ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﺭﺩ ﺭﺎﻛ ﻦﻳﺮﺘﻤﻬﻣ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻭ

ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻱﺎﻫ

(Pairing)

ﺖﺳﺍ . ﺻﺎﻧ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺢﻴﺤ

ﻲﻤﻧ ﺶﻳﺍﺰﻓﺍ ﺍﺭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻳﺍﺭﺎﻛ ﺎﻬﻨﺗ ﻪﻧ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻪﻜﻠﺑ ﺪﻫﺩ

ﻲﻣ ﺩﺩﺮﮔ ﺰﻴﻧ ﻥﺁ ﻱﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺐﺒﺳ ﺪﻧﺍﻮﺗ .

ﻞﻜﺷ ۱ : ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﻝﺮﺘﻨﻛ m

m×

ﻲﻌﺑﺮﻣ ﻡﺮﻓ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺕﺭﻮﺻ ﺭﺩ ﻲﻣ ،ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﻱﺮﻄﻗ ﻡﺮﻓ ﻪﺑ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﺯﺍ ﻥﺍﻮﺗ

(Diagonal)

ﺩﻮﻤﻧ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺮﻳﺯ .





















=

) ( . . ) ( ) ( )

(

2 1

s k s

k s k s K

m

ﺖﺳﺍ ﻪﻠﺣﺮﻣ ﻭﺩ ﻞﻣﺎﺷ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻴﻨﭼ ﻲﺣﺍﺮﻃ .

۱ - ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻭ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻱﺎﻫ

) ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ (

۲ - ﺎﻫﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺯﺍ ﻚﻳ ﺮﻫ ﻱﺍﺰﺠﻣ ﻢﻴﻈﻨﺗ

ﺵﻭﺭ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺩﺭﻮﻣ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻬﺷﻭﺭ ﺯﺍ ﻲﻜﻳ

Relative Gain Array (RGA)

ﻝﺎﺳ ﺭﺩ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ۱۹۶۶

ﺳﻮﺗ

Bristol ﻂ ﺪﻳﺩﺮﮔ ﻪﺋﺍﺭﺍ .

G T

G

G) ( )

( = ∗ ⁻¹

Λ

ﺖﺳﺍ ﻲﻳﺎﻴﻤﻴﺷ ﺕﻮﻠﻳﺎﭘ ﻚﻳ ،ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻱﺍﺮﺑ ﻪﻛ ﻲﻤﺘﺴﻴﺳ ﻪﻛ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ

ﻥﺁ ﻩﺪﺷ ﻲﻄﺧ ﻲﻣ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ

ﺪﺷﺎﺑ .

















−

− +

+

= +

56 . 0 42 . 0 79

. 0

63 . 0 73 . 0 81

. 0

1 74 . 0 ) 2 ( 53 . 0 ) 10 1 (

2 ) 1

( ₂

s s

s s G

۱ - ﺭﺩ ﻲﻟﺎﻘﺘﻧﺍ ﻭ ﺮﺼﻨﻋ ﻱﺮﻔﺻ ﭻﻴﻫ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﺖﺴﻴﻧ RHP

.

0.5000 -

0.5000 -

0.5000 -

23.2083 -

on Zeros:

Transmissi

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

es:

System pol

ﺖﺳﺍ ﺯﺎﻓ ﻢﻤﻴﻨﻴﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍﺮﺑﺎﻨﺑ .

۲ - ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﺳﺍ ﺮﻳﺬﭘ

.

[

^...

]

^{) ( ) 0}

( B AB A⁵B −Rank A =

Rank

3 ) (CB = Rank

۳ - ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ ﻭ ﺩﻮﺑ ﻡﺍﺮﮔﺎﻳﺩ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﺮﻳﺯ ﺭﺩ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ

.

ﻞﻜﺷ ۲ : ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺩﻮﺑ ﺭﺍﺩﻮﻤﻧ

ﻞﻜﺷ ۳ : ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ

ﻔﺘﺳﺍ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﺭﺩ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ ﺯﺍ ﻩﺩﺎ /

ﻲﻣ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺵﻭﺭ ﺯﺍ ﻲﻜﻳ ﻭ ﻩﺩﻮﺑ ﺪﻴﻔﻣ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺪﻧﺍﻮﺗ

ﻱﺎﻫ

ﻲﻣ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺪﺷﺎﺑ

. ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻱﺎﻬﻠﻜﺷ ﺭﺩ )

۲ ( ﻭ ) ۳ ( ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ

،ﺩﻮﺷ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺭﺍﺩﻮﻤﻧ

ﻭ ﻱﺩﻮﺑ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ

ﻲﻣ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ ،ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻴﻜﺗ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻥﺩﻮﻤﻧ ﺎﺠﺑﺎﺟ ﺪﻧﺍﻮﺗ

ﻱﺎﻫ ۱ ﻭ ۳ ﺪﺷﺎﺑ . ﻦﻳﺍ

ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺍﺭ ﻲﻳﺎﺠﺑﺎﺟ ﻲﻣ ﻲﺳﺭﺮﺑ RGA

ﻢﻴﻨﻛ .

۴ - ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﻱﺍﺮﺑ ﺖﺳﺍ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ G(0)

.

0.5600

0.4200

0.7900 -

0.6300

0.7300

0.8100

1.0000

0.7400 -

1.0600

G(0)=

ﻲﻣ ﺕﺭﻮﺻ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻥﺍﻮﺗ

ﺩﺭﻭﺁ ﺖﺳﺪﺑ ﺍﺭ RGA

.

[ ]

ij

[ ]

ji

ij = G G⁻¹

λ

0.3254

0.1178

0.5568

0.1344

0.4674

0.3982

0.5402

0.4148

0.0450

) 0

( =

Λ

۵ - ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺯﺍ ﻞﺒﻗ /

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺖﻣﻼﻋ ﻪﻛ ﺩﻮﻤﻧ ﻲﺳﺭﺮﺑ ﺪﻳﺎﺑ

) (j∞ λij

ﺪﻨﻜﻧ ﺮﻴﻴﻐﺗ .

0 0

0

0 0

0

60 - 4e 60 - 2e 1

) ( ∞ = Λ j

ﺩﺭﺍﺪﻧ ﻱﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﻔﺻ ﭻﻴﻫ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍﺮﺑﺎﻨﺑ .

۶ - ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ

) 0 Λ(

ﻲﻣ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺪﻧﺍﻮﺗ /

ﺩﻮﻤﻧ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺍﺭ ﻲﺟﻭﺮﺧ .

ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳﺍ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ

ﻪﻛ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻲﻧﺎﻣﺯ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ ﻪﻛ ﺩﻮﻤﻧ ﻪﺟﻮﺗ

I j − Λ( ω)

ﻚﭼﻮﻛ ﺪﺷﺎﺑ

..

ﻝﻭﺪﺟ ۱ : ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺎﻫ /

ﻲﺟﻭﺮﺧ

Pairing Nr. OUT / IN Λ(jω)−I

1 1/1 2/2 3/3 1.387

2 1/2 2/1 3/3 10.761

3 1/3 2/2 3/1 0.817

4 1/1 2/3 3/2 1.674

5 1/2 2/3 3/1 1.540

6 1/3 2/1 3/2 1.564

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﺨﺘﻧﺍ ،ﺩﻮﺷ

ﺏﺎ ﻩﺭﺎﻤﺷ ۳ ﻪﺠﻴﺘﻧ ﻩﺪﻨﻨﻛ ﺪﻴﻳﺎﺗ ﻪﻛ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻪﻨﻳﺰﮔ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ

ﺖﺳﺍ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺯﺍ ﻞﺻﺎﺣ .

۷ - ﺖﺳﺍ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺰﻴﻧ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ .

























=

0 0 0

25 . 0 0 0

0 0 0

0 5 . 0 0

0 0 0

0 0 1

Bd

۸ - ﺭﺍﺪﻘﻣ ﻭPRGA

CLDG

ﻡﻮﺳ ﺖﻟﺎﺣ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﺍﺭ

paring

ﻲﻣ ﻢﺳﺭ ﻢﻴﻨﻛ

. ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳﺍ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ

ﻱﺍﺮﺑ ﻪﻛ ﺖﺷﺍﺩ ﻪﺟﻮﺗ ﺍﺭﺎﻛ

ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻳ :

Performance: 1+Li >max

{

g~dik , γij

}

ﻥﺎﻤﻟﺍ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻱﺎﻫﺪﻴﻗ ﻱﺍﺮﺑ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ

Gd

G⁻¹

ﻩﺩﻭﺪﺤﻣ ﺭﺩ ﻥﺁ ﻪﻨﻣﺍﺩ ﺎﺗ ﺩﻮﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ

ﺩﻮﺸﻧ ﺝﺭﺎﺧ ﺮﻈﻧ ﺩﺭﻮﻣ ﻲﺴﻧﺎﻛﺮﻓ .

ﻪﻛ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻲﻠﺤﻣ ﺭﺩ ﺮﺘﺸﻴﺑ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﺵﻼﺗ ﺕﺭﻮﺻ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ

~_dik >1

ﻲﻣ g

ﺪﺷﺎﺑ .

To avoid input constraints: g_ii > g~_dik ∀k

ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺭﺩ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫ

g~dik

ﺯﺍ ﺮﺘﮔﺭﺰﺑ ۱

ﺖﺳﺍ ) ﻪﻛ

d

d GG G

G~ = ~ ₋¹

.(

ﻞﻜﺷ ۴ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻩﺮﻬﺑ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ k

i

ﻞﻜﺷ ﺭﺩ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ

) ۴ ( ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺭﺎﻬﭼ ﻱﺍﺮﺑ ﺰﺠﺑ ،ﺩﻮﺷ

g22

،

g31

،

g32

ﻭ

g33

ﻊﺑﺍﻮﺗ ﻱﺍﺮﺑ

ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺖﺨﺳ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻑﺬﺣ ﺮﮕﻳﺩ ﻞﻳﺪﺒﺗ .

ﻞﻜﺷ ﺭﺩ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ )

۵ ( ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ،ﺩﺩﺮﮔ

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻭ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻡﺎﻤﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻲﻣ ﺶﻫﺎﻛ ﻲﺴﻧﺎﻛﺮﻓ ﻩﺩﻭﺪﺤﻣ ﺭﺩ ﺎﻫ

ﺪﺑﺎﻳ . ﻞﻜﺷ ﻦﻴﻨﭽﻤﻫ )

۶ ( ﻪﻛ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻻﺎﺑ ﻱﺎﻬﺴﻧﺎﻛﺮﻓ ﺭﺩ ﺖﺴﻴﻧ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﻱﺍﺭﺍﺩ

.

ﻞﻜﺷ ۵ : ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻩﺮﻬﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ

(CLDG)

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ k

i

ﻞﻜﺷ ۶ : ﻱﺩﻭﺭﻭPRGA

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ j

i

۹ - ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺪﻳﺪﺟ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻕﻮﻓ ﻞﺣﺍﺮﻣ ﺯﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﺖﺳﺪﺑ ﺕﺎﺼﺨﺸﻣ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ .

















− +

− +

= +

79 . 0 42

. 0 56 . 0

63 . 0 73

. 0 81 . 0

) 2 ( 53 . 0 74 . 0 1

) 10 1 (

2 ) 1

( ₂

s s

s s G

ﻲﻣ ﺍﻮﺗ ﺮﺛﺍ ﻥ ﻭ CLDG

ﺩﻮﻤﻧ ﻲﺳﺭﺮﺑ ﺪﻳﺪﺟ ﺭﺎﺘﺧﺎﺳ ﺎﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ ﺍﺭ PRGA

.

ﻞﻜﺷ ۸ : ﻱﺩﻭﺭﻭPRGA

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ j

i

ﻲﻣ ﻪﺟﻮﺘﻣ ﺞﻳﺎﺘﻧ ﻲﺳﺭﺮﺑ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺭﺩ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﻪﻛ ﻢﻳﻮﺷ

ﺪﺷ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻑﺬﺣ ﻻﺎﺑ ﻱﺎﻫ .

ﺪﻳﺎﺑ ﺎﻣﺍ

ﻱﺎﻬﺴﻧﺎﻛﺮﻓ ﺭﺩ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﻪﻛ ﺩﺮﻛ ﻪﺟﻮﺗ

s rad/

۲۰ ﻥﺎﻨﭽﻤﻫ ﺖﺷﺍﺩ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻪﻣﺍﺩﺍ

. ﻞﺧﺍﺪﺗ ﻦﻳﺍ ﺩﻮﺟﻭ

ﺩﻮﻤﻧ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺩﺎﺠﻳﺍ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺭﺬﮔ ﺖﻟﺎﺣ ﺭﺩ ﻲﺗﻼﻜﺸﻣ .

ﻱﺮﻄﻗ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺍﻮﺗ ﻱﻭﺭ ﺮﺑ ﻂﻘﻓ ﺰﻴﻧ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﺮﺛﺍ

ﺖﺷﺍﺩ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺩﻮﺟﻭ ﻡﻮﺳ ﻭ ﻡﻭﺩ .

ﻲﻣ ﺍﺭ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﻭ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻦﻳﺍ ﺮﺛﺍ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻚﻳ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ ﻥﺍﻮﺗ

ﺩﻮﻤﻧ ﻞﺣ .

ﻞﻜﺷ ﺭﺩ ﺪﻳﺪﺟ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ )

۹ ( ﺪﻣﺁ ﺖﺳﺍ ﻩ . ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﺯﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻊﺑﺎﺗ ﺩﻮﺷ

ﻲﻤﻧ ﺐﻴﻘﻌﺗ ﺍﺭ ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ،ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻲﻟﻭ ﺖﺳﺍ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘ

ﺪﻨﻛ . ﺪﺷ ﻪﺘﻔﮔ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻱﻭﺭ ﺮﺑ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻚﻳ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺖﺳﺍ ﺺﺨﺸﻣ ﻼﻣﺎﻛ ﺰﻴﻧ ﺮﮕﻳﺩ ﻱﺎﻫ .

ﻞﻜﺷ ۹ : ﺦﺳﺎﭘ ﻪﻠﭘ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ

ﺑ ﺩﺎﻳﺯ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺭﺬﮔ ﺖﻟﺎﺣ ﺭﺩ ﻪﻛ ﻲﺗﺭﻮﺻ ﺭﺩ ﺪﺷﺎ

) ﻻﺎﺑ ﺲﻧﺎﻛﺮﻓ ﺭﺩ (

ﻲﻣ ﺯﺍ ﻞﺒﻗ ﻥﺍﻮﺗ

ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺩﻮﻤﻧ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﺶﻴﭘ ﻚﻳ ﺯﺍ SLC

. ﻪﻨﻳﺎﻣ

(Mayne)

ﺭﺩ ۱۹۷۹ ﻱﺍﺮﺑ ﺍﺭ ﻲﺷﻭﺭ

ﻲﻣ ﻪﻛ ﺩﻮﻤﻧ ﺩﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﺶﻫﺎﻛ ﺪﺷﺎﺑ ﺮﺛﻮﻣ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﻱﺍﺮﺑ ﺪﻧﺍﻮﺗ

. ﻪﻛ ﻲﺗﺭﻮﺻ ﺭﺩ

ﻑﻮﻛﺭﺎﻣ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺮﺿ ﺎﺑ ﺪﺷﺎﺑ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻴﻏ CB

1 ﺏ

)

( ⁻

= CB K_a

ﻲﻣ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ ﺭﺩ ﻥﺍﻮﺗ

ﺩﺮﺑ ﻦﻴﺑ ﺯﺍ ﻱﺩﻭﺪﺣ ﺎﺗ ﺍﺭ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ .

40.0537 -

25.1398

2.0669

10.7679 -

44.3694

29.9092 -

40.8573

2.1880 25.3477

)

( ¹

=

= CB ⁻ K_a

ﺪﺷ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﺮﻳﺯ ﻡﺮﻓ ﻪﺑ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺶﻴﭘ ﻦﻳﺍ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ .

ﻞﻜﺷ ۱۰ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ

[

U 0 0

]

^T

) ﻪﻘﻠﺣ ﺯﺎﺑ (

ﻞﻜﺷ ۱۱ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ

[

0 U 0

]

^T

) ﺯﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ (

ﻞﻜﺷ ۱۲ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ

[

^{0 0 U}

]

^T

) ﺯﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ (

ﻲﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻥﺪﺷ ﻱﺮﻄﻗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺍﺭ ﻲﻠﺻﺍ ﺮﻄﻗ ﻱﻭﺭ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺍﻮﺗ ﺯﺍ ﻚﻳ ﺮﻫ ﻥﺍﻮﺗ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻚﻳ

ﺍﺮﺑ ﻭ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ SISO

ﺩﻮﻤﻧ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﺍﺰﺠﻣ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻥﺁ ﻱ .

ﺯﺍ ﻱﺩﺎﻳﺯ ﺩﻭﺪﺣ ﺎﺗ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ

ﺖﺳﺍ ﻪﺘﻓﺭ ﻦﻴﺑ .

ﻱﺎﻫﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﻪﺑ ﻱﺯﺎﻴﻧ ﻼﺻﺍ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻭ PI

ﻲﻤﻧ PID

ﺪﺷﺎﺑ . ﻪﻠﻘﺣ ﻦﺘﺴﺑ ﺎﺑ

ﺪﺷ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻡﺎﺠﻧﺍ ﻲﺑﻮﺨﺑ ﺏﻮﻠﻄﻣ ﺭﺍﺪﻘﻣ ﺐﻴﻘﻌﺗ ﻞﻤﻋ ﻪﻛ ﺪﻳﺩ ﻢﻴﻫﺍﻮﺧ ﻚﺑﺪﻴﻓ .

ﻞﻜﺷ ۱۳ : ﺭﻭ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ

[

^{U 0 0}

]

^T ﻱﺩﻭ )

ﺪﺣﺍﻭ ﻚﺑﺪﻴﻓ (

ﻞﻜﺷ ۱۴ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ

[

0 U 0

]

^T

) ﺪﺣﺍﻭ ﻚﺑﺪﻴﻓ (

ﻞﻜﺷ ۱۵ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﺖﺒﺴﻧ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ

[

^{0 0 U}

]

^T

) ﺪﺣﺍﻭ ﻚﺑﺪﻴﻓ (

ﻱﺎﻬﻠﻜﺷ ﺭﺩ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ )

۱۴ ( ، ) ۱۵ ( ﻭ ) ۱۶ ( ﺭﺍﺪﻘﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻣ ﺐﻴﻘﻌﺗ ﻲﺑﻮﺨﺑ ﺍﺭ ﻊﺟﺮﻣ

ﺪﻨﻛ .

ﻪﻛ ﺩﺮﻛ ﻪﺟﻮﺗ ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳﺍ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﻪﺘﺒﻟﺍ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﺶﻴﭘ

) 1

( ⁻

= CB K_a

ﻲﻣ ﺭﺎﻜﺑ ﻲﻧﺎﻣﺯ ﻻﻮﻤﻌﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﻛ ﺩﻭﺭ

ﻲﻣ ﺭﺍﺮﻗ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺩﺭﻮﻣ ﺪﻨﺷﺎﺑ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﻔﺻ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﺩﺮﻴﮔ

. ﻱﺍﺮﺑ ﺮﺘﻠﻴﻓ ﺶﻴﭘ ﻦﻳﺍ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﻱﺪﻌﺑ ﺶﺨﺑ ﺭﺩ

ﺪﺷ ﻪﺋﺍﺭﺍ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﻔﺻ ﺎﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﺳﺍ ﻩ

.

ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﻔﺻ ﺎﺑ

ﻲﻣ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﻱﺭﻮﻃ ﺍﺭ ﻞﺒﻗ ﻪﻠﺣﺮﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻝﺎﺣ ﺪﺷﺎﺑ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﺼﻨﻋ ﺮﻔﺻ ﻚﻳ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﻪﻛ ﻢﻳﺮﻴﮔ

..

















−

−

− +

= +

56 . 0 42 . 0 79

. 0

63 . 0 73 . 0 81

. 0

1 74 . 0 ) 2 ( 53 . 0 ) 10 1 (

2 ) 1

( ₂

s s

s s G

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻱﺍﺮﺑ ﺭﺩ ﻝﺎﻘﺘﻧﺍ ﺮﻔﺻ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﺎﻳ ﻭ ﻩﺩﻮﺑ ﺯﺎﻓ ﻢﻤﻴﻨﻣﺮﻴﻏ ﻪﻛ ﻲﻳﺎﻫ

ﻚﻳ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ،ﺪﻨﺘﺴﻫ RHP

ﻩﺪﺷ ﺩﺎﻬﻨﺸﻴﭘ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺶﻴﭘ ﺖﺳﺍ

.

ﻞﻜﺷ ۱۶ : ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﻴﺟ ﺶﻴﭘ ﺎﺑ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺍﺮﺑ m

m×

ﻖﻘﺤﺗ ﻚﻳ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺮﮔﺍ ﺕﺭﻮﺻ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻁﺮﺷ ﻪﺑ ﺪﺷﺎﺑ ﻪﺘﺷﺍﺩ ﺖﻟﺎﺣ ﻱﺎﻀﻓ

=0

ﻭ D

≠0

ﻲﻣ CB

ﻮﺗ ﺯﺍ ﻥﺍ

ﺩﻮﻤﻧ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺮﻳﺯ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ .

) 1

( ⁻

= CB K_a

ﺗ ﺎﺑ ﻱﺍﺮﺑ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺶﻴﭘ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻪﺑ ﺍﺩﺪﺠﻣ ﻭ ﻩﺩﻮﻤﻧ ﻞﻴﻠﺤﺗ ﺍﺭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺍﺪﺘﺑﺍ ،ﻩﺪﺷ ﻪﺋﺍﺭﺍ ﻞﺣ ﻩﺍﺭ ﻪﺑ ﻪﺟﻮ

ﺖﺸﮔ ﻢﻴﻫﺍﻮﺧ ﺯﺎﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ .

۱ - ﺕﺭﻮﺻ ﻭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ،ﻥﺁ Mc-M

ﺮﺼﻨﻋ ﺮﻔﺻ ﻚﻳ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ

ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺭﺩ ۲

S= ﺭﺩ ﻲﻟﺎﻘﺘﻧﺍ ﺮﻔﺻ ﭻﻴﻫ ﻲﻟﻭ ﻩﺩﻮﺑ ﺩﺭﺍﺪﻧ RHP

.

0.5000 -

0.5000 -

0.5000 -

19.2083 -

on Zeros:

Transmissi

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

0.1000 -

es:

System pol

ﻦﻳﺍ ﺯﺎﻓ ﻢﻤﻴﻨﻴﻣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻩﺩﻮﺑ

ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﺼﻨﻋ ﺮﻔﺻ ﻚﻳ ﻱﺍﺭﺍﺩ ﻲﻟﻭ ﻲﻣ

ﺪﺷﺎﺑ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﻡﺎﮕﻨﻫ ﺭﺩ ﻪﻛ

ﺩﺍﺩ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻥﺎﺸﻧ ﺍﺭ ﺩﻮﺧ ﺮﺛﺍ RGA

. ﺩﻮﺟﻭ ﻦﻳﺍ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﺼﻨﻋ ﺮﻔﺻ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﺭﺩ

ﺎﺗ ﺛ ﻴ ﺖﺳﺍ ﺭﺍﺬﮔ ﺮ .

۲ - ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺖﺳﺍ ﺮﻳﺬﭘ

.

[

^...

]

^{) ( ) 0}

( B AB A⁵B −Rank A =

Rank Rank(CB) =3

۳

RGA - ﺍﺭ ﻲﻣ ﺖﺳﺪﺑ ﺍﺭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﻱﺍﺮﺑ ﻢﻳﺭﻭﺁ

.

0.56 0.42

0.79

-

0.63 0.73

0.81

1 0.74

- 1.06 - G(0)=

0.0665 -

0.4228

0.6437

0.4419

0.0977

0.4604

0.6246

0.4795

0.1041 -

= Λ(0)

ﻲﻓﺮﻃ ﺯﺍ

0 0

0

0 0

0

60 - 4e 60 - 2e 1

) ( ∞ = Λ j

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻪﻳﺍﺭﺩ ﺭﺩ ﺖﻣﻼﻋ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺩﻮﺷ

RGA ﻱﺎﻫ ﺩﻮﺟﻭ ﺮﮕﻧﺎﺸﻧ ﻪﻛ ﺩﺭﺍﺩ ﺩﻮﺟﻭ ﺎﻳ ﻚﻳ

ﺪﻨﭼ ﺩ ﺮﻔﺻ

RHP ﺭ ﺖﺳﺍ ) ۳ ﺖﻟﺎﺣ (.

۴ - ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻚﻳ ﺪﻨﻧﺎﻤﻫ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﻔﺻ ﺩﻮﺟﻭ

ﻢﺘﺴﻴﺳ ﺯﺎﻓ ﻢﻤﻴﻨﻴﻣﺮﻴﻏ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺶﻴﭘ ﻚﻳ ﻲﺣﺍﺮﻃ ،

ﻲﻣ ﻱﺭﻭﺮﺿ ﺪﺷﺎﺑ

. ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﻥﺁ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻳﺍ ﺩﺭﻮﻣ ﺭﺩ ﻪﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﻪﺘﻜﻧ

≠0

ﻲﻣ D

ﺪﺷﺎﺑ . ﺎﺑ ﻲﻓﺮﻃ ﺯﺍ

ﻲﮔﺩﺎﺳ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﻢﺘﺴﻴﺳ

، ﺮﺒﺟ ﺶﻴﭘ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﻪﺑ ﻲﻣﻭﺰﻟ ﻼﺻﺍ ﻭ ﺩﺭﺍﺪﻧ ﺩﻮﺟﻭ ﻩﺪﻴﭽﻴﭘ ﺯﺎﺴﻧﺍ

ﻲﻣ ﺩﻮﻤﻧ ﻑﺬﺣ ﺍﺭ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﺮﻔﺻ ﻦﻳﺍ ﻲﺘﺣﺍﺭ ﻪﺑ ﻥﺍﻮﺗ .

،ﻢﻳﺭﺍﺩ

















=

1 0 33 . 2

0 1 1

0 0 1 Ka

ﺖﻓﺎﻳ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺕﺭﻮﺻ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ .















 + −

+

= +

56 . 0 42 . 0 9348

. 0

63 . 0 73 . 0 008

. 3

1 74 . 0 ) 1 ( 53 . 0 ) 10 1 (

2 ) 1

( ₂

s s

s s G_n

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻪﻳﺍﺭﺩ ﻂﻘﻓ ﺩﻮﺷ

ﻩﺩﺮﻛ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻝﻭﺍ ﻥﻮﺘﺳ ﻱﺎﻫ ﺪﻧﺍ

.

۵ - ﻡﺍﺮﮔﺎﻳﺩ ﺪﻳﺪﺟ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺩﻮﺑ

) ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺎﺑ (

ﺭﺩ ﻞﻜﺷ ) ۱۷ ( ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ .

ﻞﻜﺷ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ

ﻲﻣ ﻩﺪﻳﺩ ﻪﻳﺍﺭﺁ ﺩﻮﺷ

g11

ﺖﺳﺍ ﺯﺎﻓ ﻢﻤﻴﻨﻣ ﺮﻴﻏ .

ﺮﺑ ﻝﻭﺍ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺮﺛﺍ ﺭﺍﺩﻮﻤﻧ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﻪﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﻪﺘﻜﻧ

ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻩﺩﺍﺩ ﻥﺎﺸﻧ ﺮﻳﻮﺼﺗ ﻱﻻﺎﺑ ﻭ ﭗﭼ ﺖﻤﺳ ﺭﺩ ﮓﻧﺭﺮﭘ ﻂﺧ ﺎﺑ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﻡﻭﺩ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻱﻭﺭ .

ﺭﺩ ﻪﻛ ﺖﺷﺍﺩ ﻪﺟﻮﺗ ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳﺍ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﺖﻟﺎﺣ ﻦﻳﺍ

ﻑﻼﺧ ﺮﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﺯﺎﻓ ﻢﻤﻴﻨﻣ ﻱﺎﻫ ﻲﻤﻧ

ﺯﺍ ﻥﺍﻮﺗ

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻦﻴﻴﻌﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ /

ﺩﻮﻤﻧ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻲﺟﻭﺮﺧ .

،ﻂﻳﺍﺮﺷ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ

ﻲﻣ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻞﻴﻠﺤﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ ﻊﺑﺎﺗ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ ﺭﺍﺩﻮﻤﻧ ﺯﺍ ﻥﺍﻮﺗ /

ﻲﺟﻭﺮﺧ

ﺩﺩﺮﮔ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ .

43 42 1 43 42

1Individualloop Intraction

T E I K G I GK

I

S ^{1 1} ~) ¹

(.

~ ) ( )

( + ⁻ = + ⁻ + ⁻

=

ﻞﻜﺷ ۱۷ : ﻩﺪﺷ ﻥﺍﺮﺒﺟ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﺩﻮﺑ ﻡﺍﺮﮔﺎﻳﺩ

ﻞﻜﺷ ۱۸ : ﻡﺍﺮﮔﺎﻳﺩ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ ﻊﺑﺎﺗ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ

ﻲﻣ ﺪﺣﺍﻭ ﻚﺑﺪﻴﻓ ﺎﺑ ﺍﺭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ،ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺸﻧ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻪﻠﺣﺮﻣ ﻦﻳﺍ ﺭﺩ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻪﻜﻨﻳﺍ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻢﻳﺪﻨﺑ

. ﺭﺩ

ﻞﻜﺷ ) ۱۸ ( ﻘﻠﺣ ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ ﻊﺑﺎﺗ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ ﺭﺍﺩﻮﻤﻧ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﻪﺘﺴﺑ ﻪ

. ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ،ﺩﻮﺷ

ﻱﻻﺎﺑ ﻝﻭﺍ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺎﺑ ﺮﻇﺎﻨﺘﻣ ﺖﻴﺳﺎﺴﺣ ﻊﺑﺎﺗ ﻦﻴﻜﺗ ﺮﻳﺩﺎﻘﻣ

dB

ﺖﺳﺍ 0

. ﻞﻜﺷ ﻭﺩ ﺱﺎﺳﺍ ﺮﺑ )

۱۷ ( ﻭ

) ۱۸ ( ﻲﻣ ﻥﺍﻮﺗ ﺖﻓﺮﮔ ﻪﺠﻴﺘﻧ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﻛ

ﻱﺎﻫ ۱ ﻭ ۲ ﺩﻮﺷ ﺾﻳﻮﻌﺗ ﻢﻫ ﺎﺑ ﺪﻳﺎﺑ .

۶ - ﻥﺩﺭﻭﺁ ﺖﺳﺪﺑ ﻱﺍﺮﺑ ﺖﺷﺍﺩ ﻢﻴﻫﺍﻮﺧ ﻩﺪﺷ ﻥﺍﺮﺒﺟ ﻢﺘﺴﻴﺳ RGA

.

⇒

= _a

n GK

G (0) .

0.56 0.42

0.9348 -

0.63 0.73

3.0079

1 0.74

- 0.53 -

(0)

G_n =

ﻥﺍﺰﻴﻣ ﺭﺩ ﻱﺮﻴﻴﻐﺗ ،ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻦﻳﺍ ﺎﺑ ﺲﭘ

) 0 Λ(

ﻲﻤﻧ ﺩﺎﺠﻳﺍ ﺩﻮﺷ

.

۷ - ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺎﺑ

) 0 Λ(

ﻲﻣ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺪﻧﺍﻮﺗ /

ﺩﻮﻤﻧ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺍﺭ ﻲﺟﻭﺮﺧ .

ﻪﺘﻜﻧ ﻦﻳﺍ ﻪﺑ ﺪﻳﺎﺑ

ﺧ ﻲﻧﺎﻣﺯ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ ﻪﻛ ﺩﻮﻤﻧ ﻪﺟﻮﺗ ﻪﻛ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮ

I j − Λ( ω)

ﺪﺷﺎﺑ ﻚﭼﻮﻛ .

ﻝﻭﺪﺟ ۱ : ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺎﻫ /

ﻲﺟﻭﺮﺧ

Pairing Nr. OUT / IN Λ(jω)−I

1 1/2 2/1 3/3 1.366

2 1/3 2/1 3/2 6.186

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻩﺭﺎﻤﺷ ﺏﺎﺨﺘﻧﺍ ،ﺩﻮﺷ

۱ ﻪﺠﻴﺘﻧ ﻩﺪﻨﻨﻛﺪﻴﻳﺎﺗ ﻪﻛ ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻪﻨﻳﺰﮔ ﻦﻳﺮﺘﻬﺑ

ﺯﺍ ﻞﺻﺎﺣ ﻞﻴﻠﺤﺗ

ﻞﺒﻗ ﺖﺳﺍ .

۸ - ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ ﻪﺘﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﻞﺒﻗ ﺖﻟﺎﺣ ﺪﻨﻧﺎﻣ ﺰﻴﻧ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ .

























=

0 0 01 . 0

01 . 0 0 1 . 0

0 0 01 . 0

1 . 0 1 . 0 0

0 2 0

1 . 0 1 . 0 1 . 0

Bd

۹ - ﺭﺍﺪﻘﻣ ،ﻩﺪﺷ ﻩﺩﺍﺩ ﺕﺎﺤﻴﺿﻮﺗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﻭ PRGA

CLDG

ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﺍﺭ ﻢﺳﺭ ﻝﻭﺍ ﺖﻟﺎﺣ

ﻲﻣ ﻢﻴﻨﻛ .

ﻞﻜﺷ ۱۹ : ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻩﺮﻬﺑ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ k

i

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻏﺍ ،ﺩﺩﺮﮔ

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻭ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻡﺎﻤﺗ ﻱﺍﺮﺑ ﺵﺎﺸﺘ ﺰﺠﺑ ﺮﻈﻧ ﺩﺭﻮﻣ ﻲﺴﻧﺎﻛﺮﻓ ﻩﺩﻭﺪﺤﻣ ﺭﺩ ﺎﻫ

ﻲﻣ ﺶﻫﺎﻛ ﺩﺭﻮﻣ ﻚﻳ ﺪﺑﺎﻳ

. ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﻪﺑ ﺭﻮﺒﺠﻣ ﻪﻃﻮﺑﺮﻣ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺍﺮﺑ ﻪﻛ ﺪﺷ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺐﺒﺳ ﻦﻳﺍ

ﺩﻮﺑ ﻢﻴﻫﺍﻮﺧ ﺐﺳﺎﻨﻣ .

ﻞﻜﺷ ۲۰ : ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ﻩﺮﻬﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ k

i

ﻞﻜﺷ ۲۱ : ﻱﺩﻭﺭﻭPRGA

ﻲﺟﻭﺮﺧ ﺮﺑ j

i

ﻻ ﻩﺪﺷ ﻑﺬﺣ ﻥﺩﻮﺑ ﻚﭼﻮﻛ ﺭﺎﻴﺴﺑ ﺖﻠﻋ ﻪﺑ ﺎﻫﺭﺍﺩﻮﻤﻧ ﺯﺍ ﻱﺩﺍﺪﻌﺗ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﺮﻛﺫ ﻪﺑ ﻡﺯ ﺪﻧﺍ

.

۱۰ - ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺪﻳﺪﺟ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻕﻮﻓ ﻞﺣﺍﺮﻣ ﺯﺍ ﻩﺪﻣﺁ ﺖﺳﺪﺑ ﺕﺎﺼﺨﺸﻣ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ .

















− +

− +

= +

79 . 0 42

. 0 9348

. 0

63 . 0 008

. 3 73

. 0

1 )

1 ( 53 . 0 74 . 0 )

10 1 (

2 ) 1

( ₂

s s

s s G_n

ﻞﻜﺷ ﺭﺩ ﺪﻳﺪﺟ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ )

۲۲ ( ﺖﺳﺍ ﻩﺪﻣﺁ .

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﺯﺎﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻊﺑﺎﺗ ﺩﻮﺷ

ﺭﺍﺪﻳﺎﭘ

ﻲﻤﻧ ﺐﻴﻘﻌﺗ ﺍﺭ ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ،ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻲﻟﻭ ﺖﺳﺍ

ﺪﻨﻛ . ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻱﻭﺭ ﺮﺑ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻚﻳ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﻱﺎﻫ

ﺖﺳﺍ ﺺﺨﺸﻣ ﻼﻣﺎﻛ ﺰﻴﻧ ﺮﮕﻳﺩ .

ﻞﻴﻠﺤﺗ ﻪﺑ ﻪﺟﻮﺗ ﺎﺑ ﺎﻣﺍ ﻩﺪﺷ ﻡﺎﺠﻧﺍ ﻱﺎﻫ

) ﻞﻜﺷ ﻱﺎﻫ ۱۹ ﻭ ۲۰ ( ﺮﺛﺍ ﺮﻫ

ﺯﺍ ﻚﻳ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺎﻫ ﻲﻠﺻﺍ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻱﻭﺭ ﺮﺑ ﺮﮕﻳﺩ ﻱﺎﻫ

) ﺵﺎﺸﺘﻏﺍ ( ﺪﺷ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﻑﺬﺣ .

ﻞﻜﺷ ۲۱ : ﺦﺳﺎﭘ ﭘ ﻪﻠ ﻪﺘﻓﺎﻳ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ )

ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺶﻴﭘ ﺎﺑ (

۱۱ - ﺩﻮﺑ ﺪﻫﺍﻮﺧ ﺮﻳﺯ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻩﺪﻣﺁ ﺖﺳﺪﺑ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ .

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻭﺩ ﻱﺍﺮﺑ ۱

ﻭ ۲ ﻉﻮﻧ ﺯﺍ

PID

) ﻱﺍﺮﺑ ﻡﻭﺩ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺭﺩ ﻩﺪﺷ ﻪﻓﺎﺿﺍ ﺐﻄﻗ

proper

ﺖﺳﺍ ﻞﻳﺪﺒﺗ ﻊﺑﺎﺗ ﻥﺩﻮﻤﻧ (

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻱﺍﺮﺑ ﻭ ۳

ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﻉﻮﻧ ﺯﺍ ﻲﻣ

ﺪﺷﺎﺑ .





















+ +

× + +

+

× + +

× +

−

=

2.017 2.452

) 0.3647 130 (

0 0

) 0 1 1 . 0 (

0.4676 076

. 20 1

0

0 6 0

1859 . 30 0

2 2

2

s s

s s

s s s

s s s C

ﻞﻜﺷ ۲۳ : ﺦﺳﺎﭘ ﻪﻠﭘ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﻝﻭﺍ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺎﻫ

ﻞﻜﺷ ۲۴ : ﺦﺳﺎﭘ ﻪﻠﭘ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻡﻭﺩ

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺎﻫ

ﻞﻜﺷ ۲۵ : ﺦﺳﺎﭘ ﻪﻠﭘ ﻲﺟﻭﺮﺧ ﻡﻮﺳ

ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻪﺑ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻱﺎﻫ

ﻞﻜﺷ ﺭﺩ ﻱﺎﻫ

) ۲۳ ( ، ) ۲۴ ( ﻭ ) ۲۵ ( ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻭ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳﺍ ﺎﺑ ﻪﺘﺴﺑ ﻪﻘﻠﺣ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻪﻠﭘ ﺦﺳﺎﭘ ،

ﻲﻠﺻﺍ ) ﻪﻴﻟﻭﺍ ( ﻪﺴﻳﺎﻘﻣ ﺖﺳﺍ ﻩﺪﺷ .

ﻲﻣ ﻩﺪﻫﺎﺸﻣ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻩﺪﺷ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻱﺎﻫﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺩﻮﺷ

ﺮﺑ ﻩﻭﻼﻋ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘ

،ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻦﻴﺑ ﺯﺍ ﺍﺭ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﻭ ﻩﺩﺮﺑ

ﺍﺭ ﺏﻮﻠﻄﻣ ﻱﺩﻭﺭﻭ ﻲﺑﻮﺧ ﻪﺑ

ﻲﻣ ﺐﻴﻘﻌﺗ ﺪﻨﻳﺎﻤﻧ

. ﻦﻳﺍ ﻪﺟﻮﺗ ﻞﺑﺎﻗ ﻪﺘﻜﻧ

ﺪﺷﺎﺑ ﮒﺭﺰﺑ ﺪﻳﺎﺑ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻦﻳﺍ ﻩﺮﻬﺑ ﺐﻳﺮﺿ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﺮﺛﺍ ﻑﺬﺣ ﻭ ﺐﺳﺎﻨﻣ ﻝﺮﺘﻨﻛ ﻱﺍﺮﺑ ﻪﻛ ﺖﺳﺍ .

ﻪﻛ ﺖﺳﺍ ﺮﻛﺫ ﻪﺑ ﻡﺯﻻ ﻲﻣ ﺍﺭ ﻲﻳﺎﻬﻧ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﺮﻟﺮﺘﻨﻛ

ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﻥﺍﻮﺗ

C K K = ˆ_a.

ﺖﻓﺮﮔ ﺮﻈﻧ ﺭﺩ ﻥﺁ ﺭﺩ ﻪﻛ

Kˆa

ﻪﺘﻓﺎﻳ ﺮﻴﻴﻐﺗ ﺲﻳﺮﺗﺎﻣ

Ka

ﺖﺳﺍ . ﺯﺍ ﺯﺎﺴﻧﺍﺮﺒﺟ ﺕﺭﻮﺻ ﻦﻳﺍ ﻪﺑ ﻲﻣ ﺍﺪﺟ ﻢﺘﺴﻴﺳ

ﺩﻮﺷ .

ﺮﺑ ﻩﻭﻼﻋ ﺰﻛﺮﻤﺘﻣﺮﻴﻏ ﻱﺎﻫﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﺯﺍ ﻩﺩﺎﻔﺘﺳﺍ ﺪﺷ ﻩﺪﻳﺩ ﻪﭽﻧﺎﻨﭼ ﻞﺧﺍﺪﺗ ﻪﻜﻨﻳﺍ

ﺭﺩ ﺍﺭ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻣ ﻑﺬﺣ

ﺪﻨﻛ

ﻲﻣ ﻢﻫﺍﺮﻓ ﺍﺭ ﻥﺎﻜﻣﺍ ﻦﻳﺍ ﻪﻜﻠﺑ ﺩﻮﻤﻧ ﻲﺣﺍﺮﻃ ﻢﻫ ﺯﺍ ﻞﻘﺘﺴﻣ ﺕﺭﻮﺻ ﻪﺑ ﺍﺭ ﺏﻮﻠﻄﻣ ﻱﺎﻫﺮﻟﺮﺘﻨﻛ ﻥﺍﻮﺘﺑ ﻪﻛ ﺩﺭﻭﺁ

.

ﺭﺍﺪﻳﺎﭘﺎﻧ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻲﻟﺮﺘﻨﻛ ﻱﺎﻬﻟﺎﻨﮕﻴﺳ ﻲﻧﺎﻬﮔﺎﻧ ﻊﻄﻗ ﺕﺭﻮﺻ ﺭﺩ ﻢﺘﺴﻴﺳ ﻥﺪﺷ ﺭﺍﺪﻳﺎﭘ ﺖﻠﻋ ﻪﺑ ،ﻦﻳﺍ ﺮﺑ ﻩﻭﻼﻋ ﺪﺷ ﺪﻫﺍﻮﺨﻧ .

Ali ChaibakhshDigitally signed by Ali Chaibakhsh DN: cn=Ali Chaibakhsh, c=IR Date: 2007.06.04 20:24:59 Z Signature

Not Verified