"Performance evaluation of an active and energy regenerative suspension using optimal control."IEEE, pp

نیمجنپ قرب یسدنهم یلم سنارفنک ناریا دنمشوه یاه متسیس و

فجن دحاو یملاسا دازآ هاگشناد– دابآ

- 8 و 9 دنفسا 1397

2019February7and 282 -slamic Azad University, Najafabad BranchI –Systems IntelligentIranian National Conference on Electrical Engineering andth5

لرتنک یحارط رگتیور یانبم رب لااب هبترم یشزغل دوم هدننک

وردوخ لاعف قیلعت متسیس یارب شاشتغا

1 - دابآ فجن دحاو یملاسا دازآ هاگشناد یوجشناد ،

2 - ملاسا دازآ هاگشناد ی

،دابآ فجن دحاو 3

- ملاسا دازآ هاگشناد ی

دابآ فجن دحاو

1 m.vatankhahh@gmail.com- 2

MR.yousefi81@yahoo.com- 3

khoshnam.shojaee@gmail.com-

:هدیکچ ب یرنف مرج ییاجباج شهاک روظنم هب دیدج حرط کی ،هلاقم نیا رد هداش داهناشیپ ااب هبترم یشزغل دم هدننک لرتنک زا هدافتسا ا

مدع رثا یداهنشیپ حرط رد شاشتغا رگتیور .تسا هصخشم ،متسیس یاهرتماراپ رد تیعطق

شااشتغا و رااب اراییغت ،رنف و ییاریم یطخریغ ی

یم نیمخت ار ریسم مولعمان اج تلاح یاهریغتم اعلاطا هب اهنت روکذم هدننک لرتنک .دنز

یاهرگاسح هاب زااین ورانیا زا و دراد زااین یرانف مر

زا یالرتنک یااهرتماراپ نییعت روظنم هب .دش دهاوخ فرطرب قیلعت مرج تلاح یاهریغتم شجنس یارب هناگادج هنیهب متیرواگلا1

مااحدزا یزااس

هیبش زا هدافتسا اب یداهنشیپ شور ییاراک .تسا هدش هدافتسا ارذ .دش هسیاقم لاعفریغ قیلعت متسیس اب جیاتن و تسا هدش ابثا یزاس

هژاو دیلک هنیهب ،شاشتغا رگتیور ، اب هبترم یشزغل دوم لرتنک ،لاعف قیلعت : . ارذ هورگ یزاس

(PSO) 1

Particle Swarm Optimization هاوخ نطو دمحم دیس

یدابآ فجن یفسوی اضر دمحم ،1

*

ینارا یعاجش مانشوخ ،2

2019February7and 282 -slamic Azad University, Najafabad BranchI –Systems Intelligent National Conference on Electrical Engineering and

-1 همدقم شلاچ راک کی لاعف قیلعت متسیس یحارط اریز تسا زیگنارب

مداع دواجو ااب یتاسیاب یراواس یتحار تیعطق

و لدام یاه

و یرادایاپ لاح نیع رد و دبای دوبهب ریسم یشاشتغا یدورو تیدوداوم هاب هاجوت اب زین ریسم هب یگدنبسچ یااضف یاه

[ دوش ظفح زین قیلعت یازجا یتکرح 1

هاهد هس یط رد .]

ی

یژتارتسا ،هتشذگ یعونتم رایسب یلرتنک یاه

لرتنک لیبق زا

[ یشزغل دوم 1

[ هانیهب لراتنک ،]

2 [ یاقیبطت لراتنک ،]

3 ،]

شیپ هدننک لرتنک [ لدم نیب

4 هداننک لراتنک ،]

𝐻_∞

[ 5 و ]

لراااتنک

LQR2

[ 6 متاااسیس یور راااب ] لااااعف قااایلعت یاه

هدایپ [ رد .تاسا هدش یزاس 7

ی یماانید لدام یاانبم راب ]

همین قیلعت متسیس کای ،یدازآ هاجرد ود اب ی یتامونپ لاعف

باقع هب تشگرب تفایهر بیکرت زا هدافتسا اب هدننک لرتنک لایبق زا یلماواع ،روکذام رااک رد .دش یحارط یشزغل دوم و باج ،هندب مرج باتش ی یماانید رااب و قیلعت ی یمانید ییاج

[ رد .تافرگ راراق هاعلاطم دروم ریات 8

هداننک لراتنک کای ]

ااب وردوخ لماک لاعف قیلعت متسیس یارب بقع هب تشگرب 7

شیپ زا نآ رد هک دش داهنشیپ یدازآ هجرد هاب تیماسا نیب

[ رد .تسا هدش هدافتسا کروم ریخات نامز ناربج روظنم 9

]

قم هدننک لرتنک کی تیعاعو یزااسرادیاپ یارب یقیبطت موا

تیعطق مدع لیبق زا یلماوع رب هولاع هک دش داهنشیپ وردوخ هلاسم ،یدر لمع دویق و یجراخ شاشتغا ،یرتماراپ عابشا ی

نتفاای ،یالک تالاح رد .تاسا هدش ظاول نآ رد زین کروم نایا یاراب .تاسا یراوشد راک قیلعت متسیس زا یقیقد لدم شور ناققوم ،لیلد ه

یژتارتسا یانبم رب ار یددعتم یا یاه

[ یزاف لرتنک لیبق زا لدم رب ا تا نودب 10

اب یزاف لرتنک ،]

متیروگلا [ کیتنژ یاه 11

ه بش و ] [ یبصع ی

12 داهناشیپ ]

راب لراتنک یحارط شور کی یشزغل دوم لرتنک .تسا هدش یم لاح نیا اب یلو تسا لدم یانبم متاسیس یرادایاپ دناوت

اد تاسد رد ااب ار مداع ی ااب ناراک ااعلاطا نتاش

تیعطق

نآ بایکرت و یشزغل دوم هدننک لرتنک دربراک .دنک نیمضت

Linear Quaratic Regulator 2

تفایهر اب [ رد راگید یاه

1،7،13،14 .تاسا هداش شرازاگ ]

هدننک ن سا یاهرگسح زا هدافتسا اب متسیس هدااج حطس ی

[ رد 15 بااالاغ رد ورااشیپ یاااهوردوخ زا هدافتااسا اااب و ]

[ رد هدننک ن سا یاهرگسح 16

] یخرب .تسا هدش داهنشیپ

هدرک یعس ناققوم زا مدع اعلاطا میقتسمریغ روط هب ات دنا

تیعطق تاسد هاب ار هداج شاشتغا و اه نایا هاب هاک دانروآ

یم نیب زا صاخ یاهرگسح هب زاین بیترت [ رد .دور

17 کای ]

کای ااب ریاسم شااشتغا و تیعطق مدع بیرقت یارب کین ت یقیبطت یشزغل دوم هدننک لرتنک هاتفرگ رارق هدافتسا دروم

[ رد .تسا 18

متاسیس یارب یتخل ریخات هدننک لرتنک کی ]

نیمخت ار ریسم شاشتغا هک تسا هدش داهنشیپ لاعف قیلعت یم دارایا ،قایلعت مرج تلاح یاهریغتم اعلاطا هب زاین .دنز

یم بوسوم حرط نیا متاسیس کای شهوژاپ نایا رد .دواش

ک لرتنک زا هدافتسا اب لاعف قیلعت اب هبترم یشزغل دوم هدنن

هداج شاشتغا .تسا هدش داهنشیپ شاشتغا رگتیور هارمه هب یم زااین هاااتوک ریااسم کاای رد یااتح لااباق روااط هااب دااناوت

هااظحلام داانک رااییغت یا دودااح نیاایعت باایترت ناایا هااب و

مدع یم هجاوم یراوشد اب ار تیعطق نایا لاح روظنم هب .دنک

مدع رثا نیمخت یارب یشور ،ل شم عطق

ریسم شاشتغا و تی

هتاسجرب سااقن .تاسا هداش داهناشیپ هالاقم نیا رد نایا ی

تسا هدش تسرهف همادا رد ار شهوژپ پ حراط رد.

ی داهناش ی

لماوااع راثا ی

بق زا ای ل ااسم مولعماان شاااشتغا ی

،ر هااصخشم ی

غ ی ااطخر ی مدااع و عطق ی ت س رد ی متااس لعت اای ق زا هدافتااسا اااب

ور ی رگت مخت ی ن م هدز ی

؛دوش لراتنک پ هداننک ی داهناش ی هاب

غتم ی اهر ی غ مراج تلاح ی

رانفر ی ن ای زا ی تن رد و درادان ی

هاج

لباق ی ت مطا ی نان س ی متس زه و دوبهب ی

هن ی تخس رازفا س ی متس

م شهاک ی ی

؛دبا فلاخرب شزغل دوم لرتنک ی

ن ،رادناتاسا ای

زا ی

عت هب یی ن مداع و شاشتغا دودح عطق

ی ت ن ی

؛تاس ااهرتماراپ ی

روگلا زا هدافتسا اب هدننک لرتنک ی

مت هب ی هن زااس ی ارذ هوراگ

عت یی ن م ی دوش .

-2 لدم یزاس

کی لدم - رد یوردوخ مراهچ ل ش

1 [ دیریگب رظن رد ار 1

.]

7and 28 February 20192 -slamic Azad University, Najafabad BranchI –Iranian National Conference on Electrical Engineering and Intelligent Systems th5

یراانف مرااج

𝑚_𝑠(𝑡)

مرج عواامجم زا هااندب یاااه

،وردوااخ ی

مراج نایا .تاسا هاتفای لی اشت یلخاد یازجا و نانیشنرس یتخاس اب رنف لماش قیلعت متسیس طسوت

𝑘𝑠

ااب زااساریم و

بیرع

𝑐_𝑠

یم هتشاد هگن یتخاس بیرع کی طسوت رنف .دوش

𝑘1𝑠 یطخ یاطخریغ یتخاس بیراع کی و

𝑘2𝑠

زااساریم و

یاطخ ییاریم بیرع کی طسوت

𝑐1

یایاریم بیراع کای و

یطخریغ

𝑐₂

یم لدم طبار مرج و زمرت ،ریات ،خرچ مرج .دوش

یرنفریغ مرج هب قیلعت

𝑚𝑢

یم هتخاناش طاسوت ریاات .دواش

م و رنف زا یبیکرت بیاراع ااب بیترت هب یطخ زاساری

𝑘𝑡

𝑐𝑡 و

یازجا رب هولاع ،لاعف قیلعت متسیس کی رد .تسا هدش لدم یرنفریغ مرج و یرنف مرج نیب کروم کی ،روکذم لاعفریغ یم رارق یالرتنک یوراین کای کراوم نایا .درایگ دایلوت𝑢

یم هفیظو هک دنک .دراد هدهع رب ار اناسون فذح ی

ل ش

1 کی لدم : - [ وردوخ قیلعت مراهچ 1

.]

راثا یرانفریغ مراج یور هاک ریاسم یدوامع شاشتغا یم اااب دراذااگ مرااج و یراانف مرااج یدواامع ییاااجباج و𝑧

ااب بیترت هب رظانتم یاتسیا تیعقوم هب هجوت اب یرنفریغ

𝑥𝑠

𝑥_𝑢 و یم صخشم رد قایلعت متسیس کیمانید داعم .دوش

یم نایب تلاح یاضف داعم بلاغ یم ضرف .دوش

هاک مینک

تلاح یاهریغتم

𝑥 = [𝑥₁ 𝑥₂ 𝑥₃ 𝑥₄]^𝑇

فایرعت رایز راراق هب

:دوش ( 1 𝑥₁= 𝑥_𝑠, 𝑥₂= 𝑥̇_𝑠, 𝑥₃= 𝑥_𝑢, 𝑥₄= 𝑥̇_𝑢 )

کاای لداام تااکرح داااعم -

رد یوردوااخ مراااهچ

ل ش 1 یم ار فیافوت تالاح یااضف داعم بلاغ رد ناوت

:درک ( 2 𝑥̇₁= 𝑥₂ )

( 3 𝑥̇2=_𝑚¹ )

𝑠(𝑡)(−𝑓𝑠− 𝑓𝑑+ 𝑢) ( 4 𝑥̇₃= 𝑥₄ )

( 5 𝑥̇4=_𝑚¹ )

𝑢(𝑓𝑠+ 𝑓𝑑− 𝑓𝑡− 𝑢) 𝑓_𝑠

𝑓_𝑑 و .دنتاسه یایاریم و یرنف یورین دامن بیترت هب

ریاات یورین

𝑓𝑡

ریاات یرانف یوراین عوامجم زا

𝑓𝑡𝑠

یوراین و

ریات ییاریم

𝑓𝑡𝑑

یم لفاح .دوش

( 6 𝑓𝑠= 𝑘1𝑠(𝑥1− 𝑥3) + 𝑘2𝑠(𝑥1− 𝑥3)³ )

( 7 𝑓𝑑= 𝑐1(𝑥₂− 𝑥4) + 𝑐₂(𝑥₂− 𝑥4)² )

( 8 𝑓𝑡𝑠= 𝑘𝑡(𝑥₃− 𝑧) )

( 9 𝑓𝑡𝑑= 𝑐𝑡(𝑥₄− 𝑧̇) )

( 10

𝑓𝑡= {𝑓𝑡𝑠+ 𝑓𝑡𝑑 𝑖𝑓 (𝑥3− 𝑧) <^{(𝑚𝑠(𝑡)+𝑚}_𝑘 ^𝑢)𝑔 )

𝑡

0 𝑖𝑓 (𝑥₃− 𝑧) ≥^{(𝑚𝑠(𝑡)+𝑚}_𝑘 ^𝑢)𝑔

𝑡

هطبار رد𝑔

ی ( 10 ) فداه .تاسا شناراگ باتاش داامن

هاب یرانف مراج انااسون شهااک ،شهوژاپ نیا رد یلرتنک یاااهریغتم شجنااس زا هدافتااسا اااب یراوااس یااتحار روااظنم تسا یرنف مرج تعرس و تیعقوم

-3 لااب هبترم یشزغل دوم لرتنک

،یاشزغل دوم لرتنک رد ااب باسانم شزاغل حطاس کای

یم باختنا بولطم کیمانید یرواط یالرتنک لانگیس و دوش

یم رایتخا ظافح شزغل حطس یور متسیس کیمانید ات دوش

.دوش

1 - -3 شزغل حطس هطبار قبط ار شزغل حطس یم نییعت ریز ی

[ مینک 1 :]

( 11 𝜎 = 𝑆𝑥1+ 𝑥2 )

نآ رد هک یم نیایعت ربرااک طاسوت هاک تاسا یتبااث𝑆

.دواش ااب

قتشم هطبار زا یریگ ی

( 11 ) زا هدافتسا و (

2 ) و ( 3 ) یم ناوت

:دیسر شزغل حطس کیمانید هب ( 12 𝜎̇ = 𝑆𝑥₂+_𝑚¹ )

𝑠(𝑡)(−𝑓_𝑠− 𝑓_𝑑+ 𝑢) ( 13 𝜎̇ = 𝑆𝑥2+ 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝐺𝑚(∆𝐺(𝑡) − 1)𝑢 + )

𝐺_𝑚𝑢

:میراد نآ رد هک ( 14 𝑓(𝑥, 𝑡) = −_𝑚¹ )

𝑠(𝑡)(𝑓_𝑠+ 𝑓_𝑑) ( 15

1 )

𝑚_𝑠(𝑡)= 𝐺(𝑡) = 𝐺_𝑚∆𝐺(𝑡)

نآ رد هک

𝐺_𝑚

و تاباث یماان رادقم

∆𝐺(𝑡)

مداع تیعطق

رتماراااپ یبرااع دودااح .تااسا𝐺(𝑡)

∆𝐺(𝑡)

ضرااف مولعمااان

هدش هطبار .دنا ی ( 13 ) یم یسیونزاب ریز بلاغ رد ار :مینک

( 16 𝜎̇ = 𝑆𝑥2+ 𝑒(𝑥, 𝑡) + 𝐺𝑚𝑢 )

7and 28 February 20192 -slamic Azad University, Najafabad BranchI – National Conference on Electrical Engineering and Intelligent Systems

نآ رد هک

𝑒(𝑥, 𝑡)

مدع قابط هاک تسا هچراپ ی تیعطق

هطبار یم فیرعت ریز ی :دوش

( 17 𝑒(𝑥, 𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑡) + 𝐺𝑚(∆𝐺(𝑡) − 1)𝑢 )

2 - -3 لرتنک لانگیس شخب ود هب یلرتنک لانگیس

𝑢𝑒𝑞

𝑢𝑛 و یم میسقت .دوش

𝑢_𝑒𝑞 شخب و موالعم لاامج ناربج یارب

𝑢_𝑛

نارابج یاراب

مدع هچراپ ی تیعطق هدش هتفرگ رظن رد لدم کیمانید رد𝑒

تسا یم ضرف شخب نیا رد.

مداع نیامخت هک مینک تیعطق

هچراپ ی اب هک ،𝑒

یم صخشم𝑒̂

.دشاب سرتسد رد ،دوش

( 18 𝑢 = 𝑢𝑒𝑞+ 𝑢𝑛 )

( 19 𝑢𝑒𝑞 = −_𝐺¹ )

𝑚(𝑆𝑥2+ 𝜈) ( 20 𝑢𝑛= −_𝐺¹ )

𝑚𝑒̂

یاشزغل دوام لراتنک هاب هجوت اب یلرتنک لانگیس رد𝜈

راایتخا رایز طاباور قابط ،شزغل حطس زا یعبات و اب هبترم یم :دوش

( 21 𝜈 = 𝐾1𝜙1(𝜎) + 𝐾₂∫ 𝜙₀^𝑡 2(𝜎)𝑑𝑡 )

( 22 𝜙1(𝜎) = 𝜎 + 𝐾₃|𝜎|^0.5𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) )

( 23 𝜙₂(𝜎) = 𝜎 + 0.5𝐾₄²𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎) + )

1.5𝐾₄|𝜎|^0.5𝑠𝑖𝑔𝑛(𝜎)

هاطبار یراذگیاج اب یاه

( 18 ) و ( 19 ) رد ( 16 ) یم ناوات

:درک یسیونزاب ریز رارق هب ار شزغل حطس کیمانید ( 24

𝜎̇ = −𝜈 + 𝑒 + 𝐺𝑚𝑢𝑛 ) هاطبار یراذگیاج اب ی

( 20 ) رد ( 24 ) کایمانید ادداجم

یم یسیونزاب ار شزغل حطس :مینک

( 25 𝜎̇ = −𝜈 + 𝑒̃ )

:میراد نآ رد هک ( 26 𝑒̃ = 𝑒 − 𝑒̂ ) مدااع نیاامخت یاااطخ𝑒̃

رااگا .تااسا هااچراپ ی تیعطق

تیعطق مدع نیمخت نآ نیامخت یاطخ هک دشاب یروط𝑒̂

𝑒̃

هطبار قبط ،دشاب رادنارک ای ارگمه ی

( 25 ) یاشزغل رایغتم

𝜎

هزاب هب زین .دش دهاوخ دودوم رفف لوح ی

3 - -3 شاشتغا رگتیور

یم ضرف مداع نیامخت هک مینک هاچراپ ی تیعطق

ااب𝑒

هطبار [ دوش فیفوت ریز ی 1

:]

(

𝑒̂ = 𝑑̂(𝑡) + 𝑝(𝜎)

27 ) نآ رد هک رایغتم زا یاطخریغ اای یطخ عبات کی𝑝(𝜎)

شزغل حطس عباات ااجنیا رد .تاسا𝜎

𝑑̂(𝑡)

یرواط یتاسیاب

نیمخت یاطخ ات دوش یناسرزورب ااب .دواش اراگمه رفف هب𝑒̃

قتاااشم هاااطبار زا یریگ ی

( 27 ) نیااامخت کااایمانید هاااب

مدع یم تیعطق :میسر

( 28 )

𝑒̂̇ = 𝑑̂̇(𝑡) +_𝜕𝜎^𝜕𝑝𝜎̇

هاطبار زا ار شزاغل حطس کیمانید ی

( 24 ) هاطبار رد ی

یم یراذگیاج قوف :مینک

( 29 )

𝑒̂̇ = 𝑑̂̇(𝑡) +^𝜕𝑝_𝜕𝜎(−𝜈 + 𝑒 + 𝐺𝑚𝑢𝑛)

کایمانید نیاربانب

𝑑̂(𝑡)

هاطبار قابط داهناشیپ رایز ی

یم :دوش

( 30 )

𝑑̂̇(𝑡) = −^𝜕𝑝_𝜕𝜎(−𝜈 + 𝑒̂ + 𝐺_𝑚𝑢_𝑛)

4 - -3 یرادیاپ هطبار هب هجوت اب ی

( 30 ) یم مدع نیمخت کیمانید ناوت

تیعطق :درک یسیونزاب ار𝑒̂

( 31 𝑒̂̇ =^𝜕𝑝_𝜕𝜎𝑒̃ ) هااطبار فرااط ود ی

( 31 ) زا ار یاام قاایرفت𝑒̇

ااات مینک

:میروآ تسد هب ار نیمخت یاطخ کیمانید (

32 )

𝑒̃̇ = −^𝜕𝑝_𝜕𝜎𝑒̃ + 𝑒̇

هطبار ی ( 32 ) یم ناشن نیمخت یاطخ یرادیاپ یارب هک دهد

عبات ،𝑒̃

ات دوش رایتخا یروط یتسیاب𝑝(𝜎)

𝜕𝑝 𝜕𝜎⁄

هراوامه

نیامخت یااطخ ها نیا یاراب .داشاب تبثم رادقم اب عبات کی :دشاب رارقرب یتسیاب ریز ضرف ،دشاب رادنارک ( 33

|𝑑𝑒 )

𝑑𝑡| < 𝜇

نآ رد هک هاطبار .تسا تبثم تباث کی𝜇

یاه ( 21 ) اات ( 23 )

هااطبار رد شزاغل حطااس کایمانید رد ار ی

( 25 ) یراذااگیاج

یم :مینک

( 34

𝜎̇ = 𝐾1𝜎 + 𝐾2∫ 𝜎 𝑑𝑡₀^𝑡 + 𝐹(𝜎) + 𝑒̃ )

هااطبار یم ناااشن قوااف ی ندرااک رااایتخا تاابثم هااک دااهد

7and 28 February 20192 -slamic Azad University, Najafabad BranchI –Iranian National Conference on Electrical Engineering and Intelligent Systems th5

یاهرتماراپ

𝐾₁ 𝐾₂ و .تسا شزغل حطس یرادیاپ مز سرش

-4 جیاتن هیبش یزاس

اراک یی پ هدننک لرتنک ی

داهناش ی بش زا هدافتاسا ااب ی

ه زااس ی

لعت لدم ی ق ل ش رد 1 ارب ی افورپ ی ل سم ی ر هداش هداد نااشن

ل ش رد 2 سررب دروم ی

س در لمع اب و ی

متس لعت ی ق غ ی لاعفر

اقم دروم ی هس ارش .تسا هتفرگ رارق ی

ط لوا ی ه ارب ی س ی متاس رد

x_0=[0 0 0 0]^T

ارااب .تااسا هدااش ظاااول ی

هدهاااشم ی

راپ اااهرتما ی س ی متااس لعت اای ق لودااج هااب 1

نک هااعجارم اای

د .

اهرتماراپ ی لرتنک ی :تسا هدش هدروآ همادا رد

( 35

𝑆 = 0.5, 𝜕𝑝 𝜕𝜎⁄ = 1, 𝐶1= 𝐶2= 2, 𝑊 = )

0.9

هنیهب متیرواگلا یارجا زا دعب نینچمه داداعت ااب یزااس

ارذ 30 راراا ت هنیااشیب و 20

اااب متااسیس یارااب هاابترم

یاالرتنک یاااهرتماراپ ،قاایلعت متااسیس یمااان یاااهرتماراپ

𝐾₁, 𝐾₂, 𝐾₃, 𝐾₄

:دمآ تسد هب ریز رارق هب

( 36

𝐾₁= 1.8898, 𝐾₂= 2.0193 )

𝐾3= 3.6694, 𝐾4= 4.1035

ل ش 2 .ریسم شاشتغا لیافورپ :

رد لاعفریغ قیلعت متسیس اب ریسم شاشتغا هب متسیس خساپ ل ش 3 رد یمان یاهرتماراپ اب لاعف قیلعت متسیس اب و ل ش

4 .تسا هدش هداد ناشن ل ش

3 یم ناشن )فلا(

رد هاک دهد

هنماد ،لاعفریغ قیلعت متسیس یاتح یرانف مرج اناسون ی

هنماد زا تسا ن مم هاب هک دور رتارف مه ریسم اشاشتغا ی

تاوت ار یراواس یاتحار دش ثثات

ی ر راراق یم جیااتن .داهد

هیبش نااشن یماانریغ و یماان لااعف قایلعت متسیس اب یزاس

یم و ریاسم شااشتغا راثا یداهناشیپ هدننک لرتنک هک دهد

عطق مدع ی ت اه ار یرتماراپ ی رقت

ی

ًااب فذاح لاماک رواط هاب

یم .دنک

لودج

1 قیلعت متسیس یاهرتماراپ : [

1 .]

رتماراپ رادقم

دحاو

𝑚_𝑠𝑚 𝑘𝑔 290

𝑚_𝑠(𝑡) 290 ± 60

𝑘𝑔

𝐺_𝑚 0.00356

𝑘𝑔⁻¹

Δ𝐺 𝑘𝑔⁻¹ 0.9

𝑚_𝑢 𝑘𝑔 59

𝑘_1𝑠 14500

𝑁𝑚⁻¹

𝑘_2𝑠 160000

𝑁𝑚⁻¹

𝑐₁ 1385.4

𝑁𝑚⁻¹𝑠

𝑐₂ 524.28

𝑁𝑚⁻¹𝑠²

𝑐_𝑡 𝑁𝑚⁻¹𝑠 170

𝑘_𝑡 190000

𝑁𝑚⁻¹

Rattle space 𝑚 0.12

7and 28 February 20192 -slamic Azad University, Najafabad BranchI – National Conference on Electrical Engineering and Intelligent Systems

)فلا(

)ب(

)ج(

)د(

ل ش 3 و یرنفریغ مرج فارونا )ج( ،یرنف مرج تعرس )ب( ،ریسم شاشتغا و یرنف مرج فارونا )فلا( :ریسم اشاشتغا هب لاعفریغ قیلعت متسیس خساپ :

.یرنفریغ مرج تعرس )د( ،ریسم شاشتغا

)فلا(

)ب(

)ج(

)د(

ل ش 4 مرج تعرس )د( ،یرنفریغ مرج فارونا )ج( ،یرنف مرج تعرس )ب( ،یرنف مرج فارونا )فلا( :ریسم اشاشتغا هب یمان لاعف قیلعت متسیس خساپ :

.یرنفریغ

اتن ی ج بش ی ه زاس ی اراب ی افورپ ای ل اسم شااشتغا ی

ر نااشن

م ی دهد اب هک ی ک رس ی ااهرتماراپ زا ی

الرتنک ی

، هاصخشم ی ااتحار

ی راوااس ی لعت تاالاح رد اای

ق مااان ی اااهرتماراپ اااب و ی

غت یی ر ی هتفا اجباج بسحرب یی

رنف مرج ی م دوبهب ی ی دبا .

7and 28 February 20192 -slamic Azad University, Najafabad BranchI –Iranian National Conference on Electrical Engineering and Intelligent Systems th5

-5 هجیتن اهداهنشیپ و یریگ

یارب شاشتغا رگتیور یانبم رب یشزغل دوم لرتنک حرط کی دروام یرادایاپ طیاراش و داش یاحارط لاعف قیلعت متسیس نیاامخت رد یداهنااشیپ حرااط .تاافرگ رارااق یااسررب مدااع

عطق ی ت اه لامع یی ااب تاقد ااب ریاسم یشاشتغا یدورو و

یم هیبش جیاتن .دنک ناشن ریسم شاشتغا لیافورپ یارب یزاس

یم اب هک دهد ،یالرتنک یااهرتماراپ زا یرس کی

م هاصخش ی

راییغت یااهرتماراپ ااب و یمان قیلعت تلاح رد یراوس یتحار یم دوبهب یرنف مرج ییاجباج نازیم بسح رب هتفای رد .دابای

داشن ظااول کروم کیمانید ،هدش ماجنا راک ؛

کای نیارباانب

یم یتآ راک یارب داهنشیپ و کایمانید راثا یسررب یور دناوت

نینچمه ت

خث ی ر کروم اای ی یتاامونپ لایبق زا فلتخم یاه

شور و متااسیس خااساپ یور ی یلورداایه رااثا شهاااک یاااه

بولطمان نآ اه .دوش زکرمتم

عجارم

[1] V.S.Deshpande, B.Mohan, P.D.Shendge and S.B.Phadke,

“Disturbance observer based sliding mode control of active suspension systems”, Journal of Sound and Vibration,Vol.

333, No.11, PP. 2281–2296, 2014 .

[2] Yin, Jun, Xinbo Chen, Jianqin Li, and Shaoming Qian.

"Performance evaluation of an active and energy regenerative suspension using optimal control."IEEE, pp. 8057-8060, 2015.

[3] Sun, Weichao, Huijun Gao, and Bin Yao. "Adaptive Robust Vibration Control of Full-Car Active Suspensions With Electrohydraulic Actuators." IEEE Trans. Contr. Sys. Techn, Vol. 21, No. 6, PP. 2417-2422, 2013.

[4] Xu, Li, H. Eric Tseng, and Davor Hrovat. "Hybrid model predictive control of active suspension with travel limits and nonlinear tire contact force." IEEE, In American Control Conference (ACC), pp. 2415-2420, 2016.

[5] Rizvi, Syed M. Hur, Muhammad Abid, Abdul Qayyum Khan, Shaban Ghias Satti, and Jibran Latif. "H∞ control of 8 degrees of freedom vehicle active suspension system."

Elsever, Journal of King Saud University-Engineering Sciences, Vol. 30, No. 2, PP. 161-169, 2018.

[6] Wei, Xinjiang, Junsheng Li, and Xiaohua Liu. "LQR control scheme for active vehicle suspension systems based on modal decomposition." IEEE, In Control and Decision Conference (CCDC), pp. 3296-3301, 2013.

[7] Wang, Jun-Ying, and Li-Ying Sun. "Design of semi-active air suspension system based on backstepping sliding mode control." IEEE, In Chinese Automation Congress (CAC), pp.

4378-4382, 2017.

[8] Wang, Yanyang, Yinong Li, and Ling Zheng. "Backstepping and Smith predictor integrated control on MR vehicle suspension system." IEEE, In Electrical and Control Engineering (ICECE), pp. 92-97, 2011.

[9] Sun, Weichao, Huijun Gao, and Okyay Kaynak. "Vibration isolation for active suspensions with performance constraints and actuator saturation." IEEE, ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 2, PP. 675-68, 2015.

[10] Rao, Tinnavelli Ramamohan, and Punjala Anusha. "Active suspension system of a 3 DOF quarter car using fuzzy logic control for ride comfort." IEEE, In 2013 International

Conference on Control, Automation, Robotics and Embedded Systems (CARE), pp. 1-6, 2013.

[11] Zhang, Jing Jun, and Zhi Qiang Xu. "Studying of Fuzzy Logic Control for Semi-Active Suspension Based on Improved Genetic Algorithm." Trans Tech Publ, In Advanced Materials Research, vol. 143, pp. 929-932, 2011.

[12] Wang, Wei-Yen, Yi-Hsing Chien, Ming-Chang Chen, and Tsu-Tian Lee. "Control of uncertain active suspension system with anti-lock braking system using fuzzy neural controllers."

IEEE, In Systems, Man and Cybernetics, 2009. SMC 2009.

IEEE International Conference on, pp. 3371-3376, 2009.

[13] Zhang, Niao-Na, Yan-Yang Li, Hao-Lin Li, and Chang-Zhe Zhou. "Design of air suspension system based on neural sliding mode control." IEEE, In Wavelet Active Media Technology and Information Processing (ICCWAMTIP), 2016 13th International Computer Conference on, pp. 391- 394, 2016.

[14] Wen, Shiping, Michael ZQ Chen, Zhigang Zeng, Xinghuo Yu, and Tingwen Huang. "Fuzzy control for uncertain vehicle active suspension systems via dynamic sliding-mode approach." IEEE, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Vol. 47, No. 1, PP. 24-32, 2017.

[15] ] Ryu, Seongpil, Youngjin Park, and Moonsuk Suh. "Ride quality analysis of a tracked vehicle suspension with a preview control." Elsevier, Journal of Terramechanics, Vol.

48, No. 6 PP. 409-417, 2011.

[16] Rahman, Mustafizur, and Geoff Rideout. "Using the lead vehicle as preview sensor in convoy vehicle active suspension control." Taylor \& Francis, Vehicle system dynamics, Vol. 50, No. 12, PP. 1923-1948, 2012.

[17] Chen, Hung-Yi, and Shiuh-Jer Huang. "Functional approximation-based adaptive sliding control with fuzzy compensation for an active suspension system." Sage Publications Sage UK: London, England, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Vol. 219, No. 11, PP. 1271-1280, 2005.

[18] Deshpande, Vaijayanti S., Pramod D. Shendge, and Shrivijay B. Phadke. "Active suspension systems for vehicles based on a sliding-mode controller in combination with inertial delay control." Sage Publications Sage UK: London, England, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Vol. 227, No. 5, PP.

675-690, 2013.