東京都市大学 工学部 機械システム工学科
高機能機械制御研究室 卒業研究公聴会
担当教員：
野中 謙一郎 教授 関口 和真 助教 鈴木 勝正 先生
学部 4 年 卒業研究公聴会 学部 3 年 事例研究発表会 日 付： 2015 年 2 月 20 日（金） 2015 年 2 月 13 日（金）
時 間： 10 時 20 分－17 時 10 分 9 時 00 分－12 時 00 分 会 場： 2 号館 21A 教室 1 号館 13Q 教室
発表者： 13 名（発表 10 分，質疑応答 10 分） 16 名（発表 3 分，質疑応答 7 分）
下記の要領で高機能機械制御研究室の卒業研究公聴会を催します．よろしくご指導をお願い致します.
記 2015 年 2 月 20 日（金） 卒業研究公聴会
発表番号 発表時間 研究テーマ 氏名
10:20 - 12:00 Session A [油圧/移動ロボット/LRF]
Ⅱ - 1 10:20 - 10:40 パワーショベルによるモデル予測軌道追従制御 戸松 匠
Ⅱ - 2 10:40 - 11:00 同軸操舵機構を有する全方向移動車両のモデル予測操舵制御
-ODE によるシミュレーションと実機実験による確認- 伊藤 雅人
Ⅱ - 3 11:00 - 11:20 脚車輪型移動ロボットによる経路幅制約を用いたモデル予測障害物回避 鈴木 騎士
Ⅱ - 4 11:20 - 11:40 ファジィポテンシャル法を用いた全方向移動車両の
障害物回避のための LRF による障害物検出 青山 登士夫
Ⅱ - 5 11:40 - 12:00 K-means 法を用いた LRF 計測距離データのクラスタリングの精度向上 権田 雄大
12:00 - 14:00 休憩 120 分
14:00 - 15:20 Session B [車両/HSV]
Ⅱ - 6 14:00 - 14:20 可変ホライゾンを用いた車両のモデル予測障害物回避制御 宇都宮 啓
Ⅱ - 7 14:20 - 14:40 複数回の切り返し動作を含むモデル予測車庫入れ制御 栄田 国志
Ⅱ - 8 14:40 - 15:00 車両の周波数特性を考慮した車間距離制御 浦山 和宣
Ⅱ - 9 15:00 - 15:20 モデル予測制御による小型模型車両を用いた経路追従制御 篠原 学
15:20 - 15:50 休憩 30 分
15:50 - 17:10 Session C [計測カメラ/UAV]
Ⅱ - 10 15:50 - 16:10 3 次元位置計測カメラを用いた MHE による車両型ロボットの状態推定 高橋 愛実
Ⅱ - 11 16:10 - 16:30 平面射影変換を用いたカメラ間計測誤差の削減 倉田 雅之
Ⅱ - 12 16:30 - 16:50 画像処理による UAV の自己位置推定 中沢 拓磨
Ⅱ - 13 16:50 - 17:10 外乱オブザーバを用いた MPC による UAV の経路追従性能の検証 秋山 賢太朗 C I T Y
U N I V
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下記の要領で事例研究発表会を催します．卒業研究公聴会と併せてご指導をお願い致します。
2015 年 2 月 13 日(金) 事例研究発表会
発表番号 発表時間 研究テーマ 氏名
9:00 - 10:00 Session A [Acrobot/車両]
Ⅱ - 1 9:00 - 9:10 Acrobot を用いた時間軸変換による厳密な線形化及び
遠藤 弘彬 モデル誤差補償器に関する研究
Ⅱ - 2 9:10 - 9:20 車両を用いた厳密な線形化及びモデル誤差補償器に関する研究 押切 勇貴
Ⅱ - 3 9:20 - 9:30 進入禁止領域を用いた車両のモデル予測障害物回避制御
-人工ポテンシャル場の導入による回避挙動の改善- 伊藤 大樹
Ⅱ - 4 9:30 - 9:40 走行距離を時間軸とする時間軸状態制御形による経路追従制御
斉藤 雅史 -モデル予測車庫入れ制御の実機検証-
Ⅱ - 5 9:40 - 9:50 走行速度の違いによる車間距離制御の問題の検証 下平 昌
Ⅱ - 6 9:50 - 10:00 オブザーバによる車両の横滑り角の推定および推定値の検証 吉川 大樹
10:00 - 10:20 休憩 20 分
10:20 - 11:20 Session B [移動ロボット/LRF/計測カメラ/衛星]
Ⅱ - 7 10:20 - 10:30 キャスタ型オドメータを用いた近似微分による
小川 直人 脚車輪型移動ロボットの速度推定と速度追従制御
Ⅱ - 8 10:30 - 10:40 全方向移動ロボットでの軌道追従におけるモデル予測制御 西尾 裕紀
Ⅱ - 9 10:40 - 10:50 様々な環境における K-means 法を用いた障害物検知の有用性の検証 小泉 柾貴
Ⅱ - 10 10:50 - 11:00 Prime による小型模型車両の横すべり角の推定 國松 倭人
Ⅱ - 11 11:00 - 11:10 地上環境を考慮した二基のリアクションホイールによる姿勢制御検証 阿部 港
Ⅱ - 12 11:10 - 11:20 実験機に搭載されたリアクションホイールの同定実験 三瓶 裕貴
11:20 - 11:40 休憩 20 分
11:40 - 12:20 Session C [UAV]
Ⅱ - 13 11:40 - 11:50 AR.Drone のモデル同定及び検証 相馬 淳志
Ⅱ - 14 11:50 - 12:00 AR.Drone による 3 次元経路追従制御 須山 敬洋
Ⅱ - 15 12:00 - 12:10 画像処理による AR.Drone の位置制御 山下 恭平
Ⅱ - 16 12:10 - 12:20 MPC を用いた AR.Drone の編隊制御 山本 健太
以上
