과제명: 날으는갈치
작성일: 2015.03.23
작성팀: 블루베리파이
목포해양대학교
해양컴퓨터공학과
목 차
1. 작품 소개 ... 3
2. 요구사항 명세 ... 3
2.1. Use Case Diagram ...3
2.2. 요구사항 목록 ...5
2.2.1. UC-1: 접속 및 접속해제의 요구사항목록 ...5
2.2.2. UC-2: 이륙 의 요구사항목록 ...5
2.2.3. UC-3: 착륙 의 요구사항목록 ...6
2.2.4. 쿼드콥터 조종의 요구사항목록...6
2.2.5. 쿼드콥터 카메라 영상확인의 요구사항목록 ...6
2.2.6. 정자세 유지(호버링)의 요구사항목록 ...7
2.2.7. 쿼드콥터 상태 확인의 요구사항목록 ...7
2.2.8. 카메라 방향제어의 요구사항목록 ...7
2.2.9. 쿼드콥터 자세 (자동) 제어 의 요구사항목록 ...8
3. UI 프로토타입 ... 8
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1. 작품 소개
본 작품은 쿼드콥터 수동제어를 목표로 하고 있다. 쿼드콥터는 일반적인 시중에 있는 쿼드콥터와 달리 라즈베리파이라고 하는 소형 PC가 올라가 있으며 이 소형 PC와 아두이노라고 하는 마이크로 프로세서(개발보드)를 연결하여 무선인터넷으로 통신하는 쿼드콥터이다.
2. 요구사항 명세
2.1. Use Case Diagram
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UseCase ID Use case 명칭 Use case 개요 UC-1 접속 및 접속해제
안드로이드와 소형 PC를 연결UC-2 이륙
제어 모듈에 부착된 서보모터를 제어하기 위한 신호를 송신UC-3 착륙
제어 모듈을 제어하기 위한 신호를 송신(Android->RPI)UC-4 쿼드콥터 조종
제어 모듈을 제어하기 위한 신호를 송신(Android->Arduino)UC-5 정 자세 유지(호버링)
제어모듈 에 부착된 서보 모터를 제어UC-6 쿼드콥터 카메라영상확인
프레임 제어 신호를 통한 DC모터 제어UC-7 쿼드콥터 상태 확인
카메라 모듈을 통한 영상 촬영UC-8 카메라 방향 제어
라즈베리파이 카메라로 촬영된 영상 전송UC-9 쿼드콥터 자세 (자동)제어
센서를 통해 측정된 값을 받아들이고 기기에 적용목포해양대학교
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2.2. 요구사항 목록
2.2.1. UC-1:
접속 및 접속해제의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC1-REQ-1
기기 접속 접속 확인램프(LED)에 불이 들어올 것
UC1-REQ-2
접속 실패 연결 실패 메시지를 출력
UC1-REQ-3
접속 해제 접속 해제램프(LED)에 불이 들어올 것
2.2.2. UC-2:이륙 의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC2-REQ-1
이륙 시작
착륙상태에서 1초 간격으로 모터 출력 상승 (일정 수치맊큼맊 상승)
UC2-REQ-2
지정 위치까지 상승
자세를 유지핚 상태로 일정핚 속도로 약 1m
높이까지 상승 (LED램프를 깜빡임)
지정위치 도달 시 사용자가 조종 시작
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2.2.3. UC-3:
착륙 의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC3-REQ-1
착륙 시작 1m높이의 이륙상태에서 1초간격으로 출력 낮춤
UC3-REQ-2
착륙 직전까지 하강
지면에 닿기 직전까지 출력을 낮춤 (LED램프를 깜빡임)
UC3-REQ-3
착륙 완료
닿기 직전이 될 시 모터의 출력을 차단 (LED 램프 완등으로 알림)
2.2.4.
쿼드콥터 조종의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC4-REQ-1
쿼드콥터 자세제어 사용자가 원하는 방향으로 제어가 가능해야 함
UC4-REQ-2모터출력 제어 쿼드콥터에 모터 파워제어가 가능해야 함
2.2.5.
쿼드콥터 카메라 영상확인의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC5-REQ-1
영상확인 카메라에 촬영된 영상을 확인 핛 수 있어야 함
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2.2.6.
정자세 유지(호버링)의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC6-REQ-1
정자세 유지 현 위치에서 정자세를 유지해야 함
UC6-REQ-2호버링 중지 호버링 자세를 중지하고 조종 시작
2.2.7.
쿼드콥터 상태 확인의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC7-REQ-1
자세 상태 확인 쿼드콥터의 자세 정보 확인
UC7-REQ-2
수행 명령 확인 이륙 / 착륙 / 호버링 / 호버링 해제등의 정보 확인
UC7-REQ-3
근접 센서 정보 확인
지면과의 거리정보 확인(센서 성능상 범위가 핚정적)
2.2.8.
카메라 방향제어의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC8-REQ-1
카메라 방향 제어 카메라를 사용자가 원하는 방향으로 제어
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2.2.9.
쿼드콥터 자세(자동) 제어 의 요구사항목록
요구사항 ID 요구사항 명칭 요구사항기술
UC9-REQ-1
자세 자동제어 허용 수치 이상 자세가 흐트러질 시 자세 자동 제어
UC9-REQ-2사용자 연결 끊김 GPS를 이용, 마지막 수신된 사용자 위치로 이동
UC9-REQ-3
