Data Pengujian Motor Dengan Beban

4.1 Hasil Pengujian

4.1.2 Data Pengujian Motor Dengan Beban

Berdasarkan gambar 4.13 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

27

Gambar 4.11 Grafik Setpoint 1100

Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak

menyentuh tanah dan tanpa beban. Adapun cara pengambilan data enkoder dapat dilihat

pada gambar dibawah ini.

Gambar 4.12 Cara Pengambilan Data Kecepatan Menggunakan Tachometer

4.1.2 Data Pengujian Motor Dengan Beban

1. Data Grafik Setpoint 100

Berdasarkan gambar 4.13 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

27

Gambar 4.11 Grafik Setpoint 1100

Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak

menyentuh tanah dan tanpa beban. Adapun cara pengambilan data enkoder dapat dilihat

pada gambar dibawah ini.

Gambar 4.12 Cara Pengambilan Data Kecepatan Menggunakan Tachometer

4.1.2 Data Pengujian Motor Dengan Beban

1. Data Grafik Setpoint 100

Berdasarkan gambar 4.13 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.13 Grafik Setpoint 100

2. Data Grafik Setpoint 200

Berdasarkan gambar 4.14 respon dari Enkoder terhadap setpoint terlihat sudah

mendekati setpoint karena pada saat pengambilan data diatas keadaan kecepatan mobil

stabil dan koneksi USB ke mikrokontroller tidak ada gangguan seperti koneksi yang tidak

terputus.

Gambar 4.14 Grafik Setpoint 200 Gambar 4.13 Grafik Setpoint 100

2. Data Grafik Setpoint 200

Berdasarkan gambar 4.14 respon dari Enkoder terhadap setpoint terlihat sudah

mendekati setpoint karena pada saat pengambilan data diatas keadaan kecepatan mobil

stabil dan koneksi USB ke mikrokontroller tidak ada gangguan seperti koneksi yang tidak

terputus.

Gambar 4.14 Grafik Setpoint 200 Gambar 4.13 Grafik Setpoint 100

2. Data Grafik Setpoint 200

Berdasarkan gambar 4.14 respon dari Enkoder terhadap setpoint terlihat sudah

mendekati setpoint karena pada saat pengambilan data diatas keadaan kecepatan mobil

stabil dan koneksi USB ke mikrokontroller tidak ada gangguan seperti koneksi yang tidak

terputus.

29

3. Data Grafik Setpoint 300

Berdasarkan gambar 4.15 respon dari Enkoder terhadap setpoint terlihat sudah

mendekati setpoint karena pada saat pengambilan data diatas keadaan kecepatan mobil

stabil dan koneksi USB ke mikrokontroller tidak ada gangguan seperti koneksi yang tidak

terputus.

Gambar 4.15 Grafik Setpoint 300

4. Data Grafik Setpoint 400

Berdasarkan gambar 4.16 respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

_p

, K

_d

dan K

_i

.

29

3. Data Grafik Setpoint 300

Berdasarkan gambar 4.15 respon dari Enkoder terhadap setpoint terlihat sudah

mendekati setpoint karena pada saat pengambilan data diatas keadaan kecepatan mobil

stabil dan koneksi USB ke mikrokontroller tidak ada gangguan seperti koneksi yang tidak

terputus.

Gambar 4.15 Grafik Setpoint 300

4. Data Grafik Setpoint 400

Berdasarkan gambar 4.16 respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

_p

, K

_d

dan K

_i

.

29

3. Data Grafik Setpoint 300

Berdasarkan gambar 4.15 respon dari Enkoder terhadap setpoint terlihat sudah

mendekati setpoint karena pada saat pengambilan data diatas keadaan kecepatan mobil

stabil dan koneksi USB ke mikrokontroller tidak ada gangguan seperti koneksi yang tidak

terputus.

Gambar 4.15 Grafik Setpoint 300

4. Data Grafik Setpoint 400

Berdasarkan gambar 4.16 respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

_p

, K

_d

dan K

_i

.

Gambar 4.16 Grafik Setpoint 400

5. Data Grafik Setpoint 500

Berdasarkan gambar 4.17 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.17 Grafik Setpoint 500 Gambar 4.16 Grafik Setpoint 400

5. Data Grafik Setpoint 500

Berdasarkan gambar 4.17 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.17 Grafik Setpoint 500 Gambar 4.16 Grafik Setpoint 400

5. Data Grafik Setpoint 500

Berdasarkan gambar 4.17 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

31

6. Data Grafik Setpoint 600

Berdasarkan gambar 4.18 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil

dan cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.18 Grafik Setpoint 600

7. Data Grafik Setpoint 700

Berdasarkan gambar 4.19 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

31

6. Data Grafik Setpoint 600

Berdasarkan gambar 4.18 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil

dan cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.18 Grafik Setpoint 600

7. Data Grafik Setpoint 700

Berdasarkan gambar 4.19 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

31

6. Data Grafik Setpoint 600

Berdasarkan gambar 4.18 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil

dan cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.18 Grafik Setpoint 600

7. Data Grafik Setpoint 700

Berdasarkan gambar 4.19 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.19 Grafik Setpoint 700

8. Data Grafik Setpoint 800

Berdasarkan gambar 4.20 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.20 Grafik Setpoint 800 Gambar 4.19 Grafik Setpoint 700

8. Data Grafik Setpoint 800

Berdasarkan gambar 4.20 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

Gambar 4.20 Grafik Setpoint 800 Gambar 4.19 Grafik Setpoint 700

8. Data Grafik Setpoint 800

Berdasarkan gambar 4.20 terlihat respon yang muncul dari Enkoder tidak stabil dan

cenderung menjauhi setpoint seperti terlihat dari grafik diatas dikarenakan ketika

pengambilan data keadaan baterai sudah berkurang, koneksi USB ke mikrokontroller

mengalami gangguan seperti koneksinya sering terputus dan kondisi jalan yang tidak rata.

Jika ingin mendapat hasil yang baik maka bisa mengubah pengaturan dari K

p

, K

d

dan K

i

.

33

Berdasarkan grafik data diatas didapat hasil perhitungan yang dapat dijadikan

perbandingan antara pengukuran kecepatan menggunakan tachometer dengan perhitungan

dan pengukuran menggunakan enkoder dengan perhitungan. Pada lampiran terdapat hasil

analisa dengan perhitungan diambil contoh secara acak yaitu setpoint 100, 200, dan 300.

Setelah dilakukan perhitungan didapat selisih antara perhitungan dengan pengukuran

menggunakan tachometer pada range 3 dan selisih antara perhitungan dengan pengukuran

menggunakan enkoder pada range 20. Untuk lebih jelasnya analisa perhitungan dapat

dilihat pada lampiran A.

BAB V

Kesimpulan dan Saran

Pada bab ini akan disampaikan hasil dari penelitian berupa kesimpulan dan saran – saran

yang membangun untuk penelitian selanjutnya.