ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
3.4 Kebutuhan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak
3.4 Kebutuhan Perangkat Keras dan Perangkat Lunak
Untuk dapat membuat robot crawler ini dibutuhkan beberapa perangkat keras dan perangkat lunak yang dapat mendukung pembangunan sebuah robot crawler. Pada sub-bab ini akan dilakukan perincian terhadap apa saja perangkat keras dan perangkat lunak yang dibutuhkan.
Dalam merancang suatu sistem hardware dan software robot maka kita perlu menentukan jenis-jenis atau spesifikasi perangkat keras yang akan kita gunakan. Hal ini merupakan persiapan awal yang harus dilakukan. Dimana tiap-tiap hardware yang digunakan memiliki spesifikasi yang berbeda-beda. Dan berikut hardware dan software yang dibutuhkan untuk merancang robot:
a. Hardware Robot
Ada beberapa hardware yang dibutuhkan untuk membuat robot krawler, diantaranya sebagai berikut:
1. Sebuah Microcontroller ATMEGA16 2. Dua buah Transistor BC547
3. Sebuah Transistor PC123 dan Transistor LM358 4. Sebuah Electronic Semiconductors PQO5RD11
5. Sebuah Photodiode, sensor GH-311 dan Mic Condensor 6. Dua buah servo penggerak HS-311
7. PCB (Printed Circuit Board), Rangka Robot (besi dan aluminium)
9. Lima buah lampu LED (Light Emitting Diodes)
10.Sebuah tempat baterai berkapasitas empat buah baterai AA 11.Lima buah Elco dengan berbagai ukuran
12.Sebuah button ON/OFF dan lima buah button switch untuk pilihan mode
13.Dan komponen-komponen pengukung lainnya
b. Software
Dibawah ini merupakan beberapa software yang dibutuhkan untuk membuat robot krawler, diantaranya sebagai berikut:
1. AVR Studio 4 sebagai tools pemrograman
2. Bahasa pemrograman menggunakan Bahasa C untuk microcontroller ATMEGA16
c. Hardware Komputer
Dibawah ini merupakan kebutuhan hardware komputer untuk dapat menjalankan program AVR Studio 4 Compiler sebagai code maker untuk ditanamkan kedalam micro controller ATMEGA16 sebagai otak dari robot tersebut atau sebagai pengatur perintah jalannya robot tersebut
1. Sistem komputer dengan spesifikasi pentium IV
2. Sistem Operasi menggunakan Windows 95, 98, Me, NT4, 2000,
dan XP.
3.5 Perancangan Badan dan Kaki Robot
Seperti yang sudah dijelaskan pada poin 3.1 pada bab ini, telah dipilih jenis robot kaki clawler yang memiliki enam kaki dan dua buah servo penggerak dikedua sisi robot. Dalam perancangan badan robot, telah dipilih rancangan kaki seperti pada Gambar 3.4 berikut:
Gambar 3.4 Robot Kaki Crawler
Pada Gambar 3.5 merupakan tampilan rangkaian kaki-kaki robot clawler yang dilihat dari samping. Dan pada Gambar 3.6 tampak seluruh badan robot clawler yang dilihat dari arah depan atas.
Gambar 3.5 Robot Clawler dilihat dari Samping
Gambar 3.6 Robot Clawler dilihat dari atas
Gambar 3.7 Skema Badan Robot
Pada Gambar 3.7 merupakan skema pembuatan badan robot yang akan dibuat. Bahan yang dipakai untuk membuat badan utama robot yaitu dari bahan besi plat dengan panjang 21 cm, lebar 13 cm dan tebal 0.2 cm atau 2 mm. Badan robot dibagi menjadi tiga bagian, yaitu yang diberi tanda huruf “A”,”B”,”C”. Pada bagian yang bertanda huruf “A” merupakan area badan robot yang ditekuk 90o ke bawah badan yang memiliki panjang 8.5 cm dan lebar 2 cm, bagian yang bertanda huruf “B” merupakan bagian yang dipotong untuk tempat dudukan motor servo yang memiliki panjang 4 cm dan lebar 2 cm, yang sebelumnya dipotong terlebih dahulu sebelum proses penekukan bagian bertanda “A”, dan pada bagian yang bertanda huruf “C” merupakan bagian utama badan robot dengan panjang 21 cm dan lebar 9 cm.
Untuk lebih jelas tentang pengaturan luas dan juga jarak atau ukuran untuk proses pemotongan dan penekukan bisa langsung dilihat pada Gambar 3.7
21 cm 13 cm 9 cm 4 cm 8.5 cm 8.5 cm 2 cm A A A A B B C
Gambar 3.8 Komponen Kaki Robot
Gambar 3.8 Menjelaskan tentang kebutuhan bagian-bagian kaki robot yang terbuat dari aluminium yang sebelumnya telah dipotong dan dibentuk sesuai dengan ukuran jarak antar lobang yang sebelumnya juga telah dibor untuk melubanginya. Penjelasan lebih lanjut sebagai berikut:
1. Bagian Kaki 1, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 1.6 cm 2. Bagian Kaki 2, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 5.3 cm 3. Bagian Kaki 3, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 1.6 cm 4. Bagian Kaki 4, panjang 7.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 6.3 cm 5. Bagian Kaki 5, panjang 7.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 6.3 cm 6. Bagian Kaki 6, panjang 6.3 cm, lebar 1 cm, jarak antar lobang 1.6 cm
1 2 3 4 5
Gambar 3.9 Komponen Tambahan Robot
Gambar 3.9 Menjelaskan tentang kebutuhan tambahan untuk pemasangan seluruh badan robot termasuk kaki robot seperti mur, baut, pembatas badan robot dan pembatas kaki robot. Penjelasan lebih lanjut sebagai berikut:
1. Baut biasa dengan panjang 0.8 cm atau 8 mm 2. Baut biasa dengan panjang 1.3 cm atau 13 mm 3. Baut lancip dengan panjang 0.7 cm atau 7 mm
4. Baut dan mur dengan panjang baut 0.8 cm atau 8 mm 5. Baut biasa dengan panjang 0.4 cm atau 4 mm
6. Pembatas besi berbentuk tabung dengan lobang mur di kedua sisi, panjang pembatas 2.7 cm
7. Pembatas berbentuk cincin atau ring antar komponen kaki 8. Pembatas plastik berbentuk topi dengan lobang mur di kedua sisi 9. Alas kaki untuk seluruh kaki-kaki robot
Setelah kebutuhan komponen kaki-kaki robot terpenuhi, berikut cara untuk merangkai kaki-kaki robot dengan urutan 5 – 2 – 1 – 3 – 6 – 4 sesuai dengan Gambar 3.8, sehingga terbentuk suatu gerakan yang bagus ketika robot sudah jadi dan bisa dijalankan.
Gambar 3.10 Urutan Pertama, Kaki ke-5
Gambar 3.11 Urutan Kedua, Kaki ke-2 5
5 2
Gambar 3.12 Urutan Ketiga, Kaki ke-1
Gambar 3.13 Urutan Keempat, Kaki ke-3
Gambar 3.14 Urutan Kelima, Kaki ke-6 5 2 5 5 2 1 2 1 3 1 3 6
Gambar 3.15 Urutan Keenam, Kaki ke-4
Untuk merangkai kaki-kaki robot crawler dengan benar, harus memperhatikan langkah-langkah seperti pada Gambar 3.10 sampai pada Gambar 3.15 yang dirangkai urut dari kaki ke-5, ke-2, ke-1, ke-3, ke-6 dan terakhir kaki ke-4. karena panjang dan lobang untuk baut disetiap komponan-komponen atau bagian-bagian kaki robot berbeda, jadi akan terjadi ketidak seimbangan pada kaki robot jika salah langkah dalam perakitannya.
3
6 4
2
39
BAB IV
IMPLEMENTASI
Pada bab ini akan membahas tentang Implementasi Pembuatan Robot dari hasil analisa dan perancangan sistem yang ada pada bab III, serta bagaimana cara sistem robot dan robot tersebut dijalankan. Dalam hal ini, seperti yang telah dijelaskan dibab-bab sebelumnya, Robot yang dikerjakan yaitu robot berjenis crawler yang memiliki kelebihan atau memiliki fungsi sebagai robot pengikut cahaya dengan memanfaatkan intensitas cahaya senter yang dibidik lurus kearah photo diode yang juga berfungsi sebagai penerima rangsangan cahaya tersebut. Untuk lebih lanjut dapat dijelaskan pada sub bab berikut :