ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM
4.1 Perakitan Robot
Ada dua tahap perakitan robot yaitu perakitan badan robot yang dijabarkan sebagai berikut:
a. Perakitan PCB (Printed Circuit Board)
Gambar 4.1 Desain Bagian Bawah PCB Robot Kaki Crawler
Gambar 4.2 Skematik Rangkaian Robot Kaki Crawler
Gambar 4.3 Desain Bagian Atas PCB Robot Kaki Crawler 5 2 3 1 6 7 8 9 10 4 11 12 13 14 15
Berikut penjelasan dari Gambar 4.3: 1. Tombol 4 atau tombol play
2. Tombol 3 arau tombol start program 3. Konektor motor servo
4. Mikrokontroller ATMega16 5. Port penghubung Downloader 6. Lampu LED
7. Pengatur Intensitas Cahaya
8. Photodiode (digunakan untuk pendeteksi cahaya) 9. PCB (Printed Circuit Board)
10.Tombol Reset 11.Resistor 12.PCB Cooler 13.Elco
14.Tombol Power On/Off 15.Terminal
Pada Gambar 4.1 merupakan Skematik Rangkaian Robot Kaki Crawler. Untuk rancangan atau desain bagian atas dari PCB Robot Kaki Clawler ditunjukkan pada Gambar 4.2. Dan pada Gambar 4.3 merupakan penjelasan dari bagian-bagian componen PCB Robot Kaki Clawler
b. Perakitan Badan dan Kaki Robot
Sebelum melakukan perakitan badan robot, terlebih dahulu siapkan komponennya. Berikut komponen-komponen untuk merakit badan dan kaki robot:
Gambar 4.4 Komponen Kaki Robot
Gambar 4.5 Komponen Tambahan Robot
Gambar 4.4 dan Gambar 4.5 merupakan kebutuhan-kebutuhan yang harus disiapkan sebelum melakukan proses perakitan badan robot dan juga pemasangan kaki-kaki robot dan komponen-komponen yang lain seperti tempat baterai dan PCB robot.
Gambar 4.6 Badan Robot Jadi
Pada Gambar 4.6, merupakan badan utama robot yang terbuat dari besi berjenis besi plat, yang sebelumnya disiapkan untuk proses selanjutnya
Gambar 4.7 Penempatan Servo dan Tempat Baterai AA
Pada Gambar 4.7, merupakan penempatan motor menggunakan empat buah baut mur disetiap servo dan juga tempat baterai AA yang ditempel diatas badan robot dengan menggunakan doble tape spons
Badan Robot
Servo HS-311 Tempat Baterai AA
Setelah motor servo dan tempat baterai telah terpasang, tahap selanjutnya adalah memasang pembatas plastik yang berbentuk topi ke badan robot seperti pada Gambar 4.8
Gambar 4.8 Memasang Pembatas Plastik
Setelah selesai memasang pembatas plastik, kemudian merangkai kaki-kaki robot. Tetapi terlebih dahulu harus mencopot roda servo agar memudahkan dalam memasang kaki-kaki robot, seperti pada Gambar 4.9
Gambar 4.9 Melepas Roda Servo
Pemasangan pembatas
plastik
Gambar 4.10 Komponen Kaki Robot
Setelah memasang pembatas plastik dan melepas roda servo telah selesai, selanjutnya proses memasang kaki-kaki robot yang sebelumnya telah disiapkan komponen-komponennya, pemasangan tidak urut sesuai nomor pada Gambar 4.10, tetapi dengan urutan 5 – 2 – 1 – 3 – 6 – 4 seperti pada Gambar 4.10
Terlebih dahulu, pasang bagian kaki ke-5 dengan roda servo dengan menggunakan baut dan memasang ring pembatas diantara kaki ke-5 dengan roda servo, seperti pada Gambar 4.11
1 2 3 4 5
6
Gambar 4.12 Memasang Kaki ke-2 dan Ring Pembatas
Langkah kedua, pasang bagian kaki ke-2 dengan menggunakan baut dan memasang ring pembatas diantara kaki ke-2 dan kaki-5, seperti pada Gambar 4.12
Gambar 4.13 Memasang Kaki ke-1 dan Ring Pembatas
Langkah ketiga, pasang bagian kaki ke-1 dengan menggunakan baut dan memasang ring pembatas diantara kaki ke-1 dan kaki-2, kemudian tutup mur dengan baut pada ketiga komponen kaki seperti pada Gambar 4.13
5 2
1 5
Gambar 4.14 Memasang Kaki ke-3 dan Ring Pembatas
Langkah keempat, pasang bagian kaki ke-3 dengan menggunakan baut dan memasang ring pembatas diantara kaki ke-3 dan kaki-2, dan tutup baut menggunakan mur, seperti pada Gambar 4.14
Gambar 4.15 Memasang Kaki ke-6 dan Ring Pembatas
Langkah kelima, pasang bagian kaki ke-6 dengan menggunakan baut dan memasang ring pembatas diantara kaki ke-6 dan kaki-5, dan tutup baut menggunakan mur, seperti pada Gambar 4.15
5 2 1 3 Mur penutup baut Mur penutup baut 5 2 1 3 6
Gambar 4.16 Memasang Kaki ke-4 dan Ring Pembatas
Langkah keenam, pasang bagian kaki ke-4 dengan menggunakan baut dan memasang ring pembatas diantara kaki ke-4 dan kaki-1, dan tutup baut menggunakan mur, seperti pada Gambar 4.16
Gambar 4.17 Memasang Roda Servo ke Servo
Langkah ketujuh, pasang kembali roda servo ke servo yang sebelumya telah dilepas, seperti pada Gambar 4.17
5 2 1 3 6 4
Gambar 4.18 Memasang Kaki ke-3 ke pembatas plastik
Langkah kedelapan, pasang kaki ke-3 ke pembatas plastik dan pasang ring pembatas diantara kaki ke-3 dan pembatas plastik, seperti pada Gambar 4.18
Langkah kesembilan, pasang kaki ke-4 dan kaki ke-6 ke pembatas plastik dan pasang ring pembatas diantara kaki ke-4 dan kaki ke-6 dan juga pasang ring pembatas diantara kaki ke-6 dan pembatas plastik, seperti pada Gambar 4.19
Gambar 4.19 Memasang Kaki ke-4 dan ke-6 ke pembatas plastik Bagian Kaki ke-3 Pembatas Plastik Bagian Kaki ke-4 Bagian Kaki ke-6
Gambar 4.20 Pemasangan Kaki Selesai
Gambar 4.21 Memasang Pembatas Besi
Setelah pemasangan kaki-kaki robot selesai seperti pada Gambar 4.20, kemudian dilanjutkan memasang pembatas besi dibadan robot yang berfungsi sebagai dudukan PCB robot, seperti pada Gambar 4.21. Jumlah pembatas besi ada empat buah yang penempatannya disesuaikan dulu dengan posisi tempat baterai dan juga posisi komponen PCB tersebut.
Gambar 4.22 Memasang Mur
Proses selanjutnya adalah, memasang PCB ke Pembatas Plastik dengan menggunakan baut, dijelaskan seperti pada Gambar 4.22.
Pada Gambar 4.23 merupakan lanjutan dari proses diatas, yaitu memasang kabel power dari tempat baterai ke terminal penghubung daya yang digunakan untuk mengalirkan daya baterai ke rangkaian PCB.
Gambar 4.23 Memasang Kabel Baterai ke Terminal Daya Baut penutup Baut
Gambar 4.24 Memasang Kabel Servo
Proses selanjutnya adalah, memasang kabel servo ke rangkaian PCB yang memiliki dua colokan untuk masing-masing servo, seperti dijelaskan seperti pada Gambar 4.24.
4.2 Pemasangan Software
Sebelum program dibuat dan dimasukkan ke dalam chip robot, ada beberapa cara yang harus dilakukan, yaitu pemasangan software Code Vision AVR untuk membuat code robot, dan AVR Studio 4 untuk memasukkan code robot yang dibuat kedalam mikrokontroller ATMega16. AVR Studio 4 sebenarnya bisa digunakan untuk membuat program, tetapi dalam hal ini, agar lebih memudahkan dalam pembuatan program atau code robot, dipilihlah Software Code Vision AVR untuk membuat program dengan bahasa C dan untuk memudahkan dalam proses pemasukkan program kedalam mikrokontroller ATMega16, dipilihlah Software
a. Install terlebih dahulu aplikasi Code Vision AVR, klik dua kali
setup.exe pada Komputer atau Notebook, seperti pada Gambar 4.25.
setelah itu maka akan keluar pilihan bahasa seperti pada Gambar 4.26:
Gambar 4.25 Langkah 1 Menginstall Progam Code Vision AVR
Gambar 4.26 Langkah 2 Menginstall Progam Code Vision AVR
Klik OK , maka keluar seperti Gambar 4.27
Gambar 4.28 Langkah 4 Menginstall Progam Code Vision AVR
Setelah klik Next pada langkah ke 3 yang ditunjukkan pada Gambar 4.27, maka proses selanjutnya seperti pada Gambar 4.28. Selanjutnya pilih i accept the agreement dan klik next untuk setuju dan melanjutkan ke proses berikutnya, seperti pada Gambar 4.29 dan kemudian pilih direktori penyimpanan untuk memasang software Code
Vision AVR. Kalau sudah memilih tempat penyimpanan, kemudian klik Next, seperti Gambar 4.29:
Gambar 4.30 Langkah 6 Menginstall Progam Code Vision AVR
Gambar 4.31 Langkah 7 Menginstall Progam Code Vision AVR
Kemudian, ikuti langkah memasang Program ke komputer seperti yang dicontohkan pada Gambar 4.30 sampai proses pemasangan Program ke computer berhasil seperti pada Gambar 4.31
b. Setelah menginstall Code Vison AVR, selanjutnya install aplikasi AVR
Studio 4, klik AvrStudio416Setup.exe pada Komputer, seperti pada Gambar 4.32 :
Gambar 4.32 Langkah 1 Menginstall Progam AVR Studio 4
Gambar 4.33 Langkah 2 Menginstall Progam AVR Studio 4
Kemudian klik Next seperti pada Gambar 4.33 dan Pilih I accept
the agreement kemudian klik tombol Next seperti pada Gambar 4.34 untuk
Gambar 4.34 Langkah 3 Menginstall Progam AVR Studio 4
Gambar 4.35 Langkah 4 Menginstall Progam AVR Studio 4
Gambar 4.37 Langkah 6 Menginstall Progam AVR Studio 4
Tentukan tujuan untuk menyimpan instalasinya kemudian klik next seperti pada Gambar 4.35 dan kemudian klik next sekali lagi seperti Gambar 4.36, selanjutnya klik install seperti Gambar 4.37
Gambar 4.38 Langkah 7 Menginstall Progam AVR Studio 4
Tunggu sampai proses instalasi selesai, seperti pada Gambar 4.38 dan proses installasi telah selesai, klik finish untuk mengakhiri penginstalan, seperti pada Gambar 4.39.
Gambar 4.39 Langkah 8 Menginstall Progam AVR Studio 4