BAB III PERANCANGAN
3.3. Perancangan Perangkat Lunak
3.3.5. Flowchart Pengecekan Sampah
Proses pengecekan sampah akan dilakukan setelah user membuang sampah. Sampah yang telah dibuang akan dideteksi oleh sensor berat dan sensor ultrasonik. Gambar 3.25.
menunjukkan alur pemrograman pengecekan sampah.
Gambar 3.25. Alur pemrograman pengecekan sampah
Sensor berat akan dihubungkan ke portA.1 yang memiliki fungsi ADC. Sensor ultrsonik akan dihubungkan pada portC.5. Jika kondisi sensor ultrasonik mendeteksi ketinggian sampah kurang dari 25cm dan sensor berat mendeteksi beban kurang dari 2Kg, maka robot akan berjalan kembali ke base. Jika sensor ultrasonik dan sensor berat mendeteksi kondisi yang lain, maka robot tidak akan berjalan menuju ke base (stop).
67
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil Implementasi Robot 4.1.1. Hasil Konstruksi Robot
Hasil akhir perancangan tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh ditunjukkan pada Gambar 4.1. Peletakan sensor berat dan sensor ultasonik diperlihatkan pada Gambar 4.1.(a). Rangkaian sensor berat terdapat di bagian bawah tempat sampah.
Sensor jalur yang digunakan pada perancangan ini berjumlah 6 buah. Pada perancangan tugas akhir ini, penampil LCD untuk rangkaian penerima XBee Pro dan data dari sensor berat dan ultrasonik yang digunakan diperlihatkan pada Gambar 4.1.(b). Gambar 4.1.(c) menunjukkan posisi robot tampak dari samping.
(a) Tampak Atas
(b) Tampak Depan (c) Tampak Samping
Gambar 4.1. Mekanik robot
4.1.2. Denah Jalur
Track yang digunakan dalam perancangan ini menggunakan selotip berwarna hitam.
Lebar selotip yang digunakan sebesar 3cm mengikuti lebar selotip yang tersedia di pasaran.
Gambar 4.2. Track robot
Hasil implementasi track robot ditunjukkan pada Gambar 4.2. Jarak antara base dengan pos 1 terukur sebesar 1,5m, jarak antara pos 1 dengan pos 2 terukur sebesar 2m, dan jarak antara pos 2 dengan base terukur sebesar 1,5m.
4.2. Pengujian Keberhasilan
Pengujian dilakukan dengan cara melakukan 4 jenis percobaan dengan beban yang bervariasi sesuai dengan track robot. Pengujian dilakukan di dalam ruangan dengan lampu menyala. Hasil pengujian dapat dilihat secara lengkap pada tabel percobaan yang tertera pada lampiran L1.
4.2.1. Pengujian Tanpa beban
Pengujian tanpa beban dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju.
Pada saat robot telah sampai di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20 detik dan user belum membung sampah, maka robot akan langsung kembali ke base. Pada pengujian tanpa beban, robot memiliki tingkat keberhasilan 95% dalam menuju pos dan kembali ke base.
Gambar 4.3. menunjukkan tampilan hasil pengujian tanpa beban.
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cm
P
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm atau berat dan tinggi sampah memenuhi, maka robot akan kembali ke base. Pengujian ini memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%. Gambar 4.4. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm.
Gambar 4.4. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
4.2.1. Pengujian Tanpa beban
Pengujian tanpa beban dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju.
Pada saat robot telah sampai di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20 detik dan user belum membung sampah, maka robot akan langsung kembali ke base. Pada pengujian tanpa beban, robot memiliki tingkat keberhasilan 95% dalam menuju pos dan kembali ke base.
Gambar 4.3. menunjukkan tampilan hasil pengujian tanpa beban.
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cm
P
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm atau berat dan tinggi sampah memenuhi, maka robot akan kembali ke base. Pengujian ini memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%. Gambar 4.4. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm.
Gambar 4.4. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
4.2.1. Pengujian Tanpa beban
Pengujian tanpa beban dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju.
Pada saat robot telah sampai di pos timer akan aktif. Jika timer sama dengan 20 detik dan user belum membung sampah, maka robot akan langsung kembali ke base. Pada pengujian tanpa beban, robot memiliki tingkat keberhasilan 95% dalam menuju pos dan kembali ke base.
Gambar 4.3. menunjukkan tampilan hasil pengujian tanpa beban.
Gambar 4.3. Tampilan hasil pengujian tanpa beban
4.2.2. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 25cm
P
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm atau berat dan tinggi sampah memenuhi, maka robot akan kembali ke base. Pengujian ini memiliki tingkat keberhasilan sebesar 90%. Gambar 4.4. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm.
Gambar 4.4. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 25cm
Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm (terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm (terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm (terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm (terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm (terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm (terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
Tabel 4.3. Pengujian jangkauan pemancar dan penerima XBee Pro
Jarak (meter) Keterangan
10 Terdeteksi
20 Terdeteksi
30 Terdeteksi
40 Terdeteksi
50 Terdeteksi
60 Terdeteksi
70 Tidak terdeteksi
Tebel 4.3. menunjukkan jarak jangkauan antara pemancar dan penerima XBee Pro.
Pengujian dilakukan pada area yang terhalang oleh bangunan disekitarnya. Berdasarkan data sheet XBee Pro, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 100 meter [4], namun berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 60 meter.
4.6. Pengujian Sensor Jalur
Pengujian ini meliputi pengukuran tegangan output sensor jalur ketika berada pada permukaan putih atau hitam. Tujuan dari pengamatan ini untuk mengetahui karakteristik sensor fotodioda pada robot. Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan output pada sensor fotodioda dengan menggunakan multimeter. Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Simbol S merupakan sensor jalur yang digunakan.
Tabel 4.4. Pengukuran tegangan output sensor jalur Sensor Jalur
Tegangan output sensor (Volt)
S1 S2 S3 S4 S5 S6
Permukaan Hitam 2,4 2,5 2,6 2,5 2,3 2,4 Permukaan Putih 0,2 0,4 0,3 0,3 0,2 0,3 Beda Tegangan 2,2 2,1 2,3 2,2 2,1 2,1
Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Hasil dari pengukuran menunjukkan tegangan output yang tidak sama untuk semua sensor, sehingga perlu ditambahkan rangkaian komparator sebagai pembanding antara tegangan output sensor jalur dengan tegangan referensi.
Pada perhitungan teoritis, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. Pada hasil pengukuran yang dilakukan terhadap tegangan output sensor jalur, nilai rata-rata yang diperoleh kurang dari 2,5V, sehingga perlu dilakukan kalibrasi menggunakan trimpot pada rangkaian komparator.
4.7. Pengujian Rangkaian Komparator
Pengujian rangkaian komparator dilakukan dengan cara mengatur trimpot pada rangkaian, agar tegangan output yang menuju ke mikrokontroler 3 berlogika high atau low.
Berdasarkan hasil pengujian sensor jalur pada Tabel 4.4. tegangan output untuk permukaan
Berdasarkan hasil pengujian sensor jalur pada Tabel 4.4. tegangan output untuk permukaan