BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.11. Pembahasan Software
4.11.4. Program Pengecekan Sampah
Program pengecekan sampah akan dieksekusi ketika robot telah mendeteksi pemberhentian pada pos 1 atau pos 2. Mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap berat sampah terlebih dahulu menggunakan fungsi ADC pada portA.0. Jika nilai ADC yang dideteksi lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base yang menandakan bahwa berat telah melebihi 2Kg. Setelah melakukan pengecekan berat, mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap ketinggian sampah menggunakan sensor ultrasonik yang terdapat pada portD.7. Ketika ketinggian sampah melebihi 25cm, robot tidak akan kembali ke base. Jika user mengurang beban atau ketinggian dari batas maksimal, maka robot akan kembali ke base.
Gambar 4.12. Program pos 2
4.11.4. Program Pengecekan Sampah
Program pengecekan sampah akan dieksekusi ketika robot telah mendeteksi pemberhentian pada pos 1 atau pos 2. Mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap berat sampah terlebih dahulu menggunakan fungsi ADC pada portA.0. Jika nilai ADC yang dideteksi lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base yang menandakan bahwa berat telah melebihi 2Kg. Setelah melakukan pengecekan berat, mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap ketinggian sampah menggunakan sensor ultrasonik yang terdapat pada portD.7. Ketika ketinggian sampah melebihi 25cm, robot tidak akan kembali ke base. Jika user mengurang beban atau ketinggian dari batas maksimal, maka robot akan kembali ke base.
Gambar 4.12. Program pos 2
4.11.4. Program Pengecekan Sampah
Program pengecekan sampah akan dieksekusi ketika robot telah mendeteksi pemberhentian pada pos 1 atau pos 2. Mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap berat sampah terlebih dahulu menggunakan fungsi ADC pada portA.0. Jika nilai ADC yang dideteksi lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base yang menandakan bahwa berat telah melebihi 2Kg. Setelah melakukan pengecekan berat, mikrokontroler 3 akan melakukan pengecekan terhadap ketinggian sampah menggunakan sensor ultrasonik yang terdapat pada portD.7. Ketika ketinggian sampah melebihi 25cm, robot tidak akan kembali ke base. Jika user mengurang beban atau ketinggian dari batas maksimal, maka robot akan kembali ke base.
4.11.4.1. Program Pengturan Timer
Program pengaturan timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama waktu robot setelah sampai ke pos. Simbol Z pada program merupakan lama waktu yang digunakan. Pada perancangan ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika setelah 20 detik robot berada di pos dan user tidak membuang sampah, maka robot akan memanggil fungsi
“PULANG” atau kembali menuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, robot akan selalu melakukan pengecekan sampah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengturan timer.
Gambar 4.13. Program pengaturan timer
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC
Program pengaturan ADC pada perancangan tugas akhir ini berfungsi untuk mendeteksi berat sampah yang dibuang oleh user. Sensor yang digunakan yaitu sensor flexyforce. Sensor ini akan bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. Semakin berat beban yang digunakan, semakin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
4.11.4.1. Program Pengturan Timer
Program pengaturan timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama waktu robot setelah sampai ke pos. Simbol Z pada program merupakan lama waktu yang digunakan. Pada perancangan ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika setelah 20 detik robot berada di pos dan user tidak membuang sampah, maka robot akan memanggil fungsi
“PULANG” atau kembali menuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, robot akan selalu melakukan pengecekan sampah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengturan timer.
Gambar 4.13. Program pengaturan timer
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC
Program pengaturan ADC pada perancangan tugas akhir ini berfungsi untuk mendeteksi berat sampah yang dibuang oleh user. Sensor yang digunakan yaitu sensor flexyforce. Sensor ini akan bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. Semakin berat beban yang digunakan, semakin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
4.11.4.1. Program Pengturan Timer
Program pengaturan timer pada perancangan ini berfungsi untuk menentukan lama waktu robot setelah sampai ke pos. Simbol Z pada program merupakan lama waktu yang digunakan. Pada perancangan ini waktu yang digunakan adalah 20 detik. Jika setelah 20 detik robot berada di pos dan user tidak membuang sampah, maka robot akan memanggil fungsi
“PULANG” atau kembali menuju base. Selama waktu 20 detik belum habis, robot akan selalu melakukan pengecekan sampah. Gambar 4.13. menunjukkan program pengturan timer.
Gambar 4.13. Program pengaturan timer
4.11.4.2. Program Pengaturan ADC
Program pengaturan ADC pada perancangan tugas akhir ini berfungsi untuk mendeteksi berat sampah yang dibuang oleh user. Sensor yang digunakan yaitu sensor flexyforce. Sensor ini akan bekerja dengan memanfaatkan perubahan hambatan. Semakin berat beban yang digunakan, semakin kecil nilai hambatan yang dikeluarkan.
Gambar 4.14. menunjukkan program pengaturan ADC yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini. Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai ADC. Jika nilai ADC lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base karena beban terlalu berat. Nilai ADC 300d menunjukkan berat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d, maka robot akan melakukan pengecekan ketinggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah
Program ketinggian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ketinggian sampah yang dibuang. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15cm, robot masih Gambar 4.14. menunjukkan program pengaturan ADC yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini. Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai ADC. Jika nilai ADC lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base karena beban terlalu berat. Nilai ADC 300d menunjukkan berat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d, maka robot akan melakukan pengecekan ketinggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah
Program ketinggian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ketinggian sampah yang dibuang. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15cm, robot masih Gambar 4.14. menunjukkan program pengaturan ADC yang digunakan dalam pembuatan tugas akhir ini. Variabel “data” yang digunakan menunjukkan nilai ADC. Jika nilai ADC lebih dari 300d, maka robot tidak akan kembali ke base karena beban terlalu berat. Nilai ADC 300d menunjukkan berat beban 2Kg. Jika nilai ADC kurang dari 300d, maka robot akan melakukan pengecekan ketinggian sampah.
Gambar 4.14. Program pengaturan ADC
4.11.4.3. Program Ketinggian Sampah
Program ketinggian sampah ini berfungsi untuk mendeteksi ketinggian sampah yang dibuang. Pada saat sensor ultrasonik mendeteksi jarak lebih dari 15cm, robot masih
mampu untuk menampung sampah tersebut. Jika sensor ultrasonik mendeteksi jarak kurang dari 15cm, maka sampah yang dibuang melebihi batas maksimal yaitu ketinggian maksimal 25cm sehingga robot tetap berada di pos sampai user mengurangi ketinggian sampah tersebut.
Gambar 4.15. Program ketinggian sampah
Berdasarkan Gambar 4.15. dan Gambar 4.15., jika kondisi beban kurang dari sama dengan 2Kg dengan ketinggian kurang dari sama dengan 25cm, maka mikrokontroler 3 akan mengeksekusi fungsi pulang. Pada fungsi pulang, ketika sensor jalur mendeteksi kondisi 111111 maka robot akan berhenti yang menandakan telah mencapai base.