BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.2. Pengujian Keberhasilan
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm (terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm (terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm (terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian Berdasarkan Gambar 4.4. angka 290 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 10 menunjukkan bahwa tinggi sampah 25cm sehingga tidak terdeteksi oleh sensor ultrasonik.
4.2.3. Pengujian dengan Berat 2Kg dan Tinggi 30cm
Pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm (terlalu tinggi), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi tinggi beban.
Gambar 4.5. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm.
Gambar 4.5. Tampilan pada pengujian dengan berat 2Kg dan tinggi 30cm
Berdasarkan Gambar 4.5. angka 247 yang tertampil pada LCD menunjukkan nilai desimal ADC untuk beban 2Kg dan angka 3 menunjukkan bahwa sensor ultrasonik mendeteksi sampah terlalu tinggi. Ketinggian melebihi batas maksimal 25cm yaitu 30cm.
Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 90%.
4.2.4. Pengujian dengan Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm
Pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm dilakukan dengan cara menekan salah satu pos yang dituju. Pada saat robot telah mencapai pos yang dituju, timer akan aktif. Jika timer kurang dari 20 detik dan user memasukkan sampah dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm (terlalu berat), maka robot tidak akan kembali ke base sampai user mengurangi berat beban.
Gambar 4.6. menunjukkan tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm.
Berdasarkan Gambar 4.6. angka 320 menunjukkan nilai desimal ADC melebihi batas maksimal beban yang ditentukan yaitu 300d. Setelah sensor berat mendeteksi beban yang melebihi batas maksimal, mikrokontroler tidak akan melakukan pengecekan ketinggian
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
sampah sebelum beban dikurangi dari batas maksimal yaitu 2Kg. Tingkat keberhasilan dalam pengujian ini mencapai 85%.
Gambar 4.6. Tampilan pada pengujian dengan berat 2,2Kg dan tinggi 25cm
4.3. Analisa Hasil Pengujian Beban
Persentase keberhasilan robot dalam proses menuju ke pos secara keseluruhan ditunjukkan pada Tabel 4.1. Berdasarkan Tabel 4.1. kondisi robot tanpa membawa beban memiliki persentase keberhasilan paling besar dalam menuju ke pos. Jika user memasukkan sampah melebihi batas maksimal yang telah ditentukan, maka robot tidak akan kembali ke base, sehingga user harus mengurangi beban atau ketinggian sampah.
Tabel 4.1. Persentase keberhasilan pengujian untuk tiap beban yang diuji Berat (Kg) dan Tinggi (cm) Total Persentase (%)
Tanpa beban 95
Berat 2Kg dan Tinggi 25cm 90
Berat 2Kg dan Tinggi 30cm 90
Berat 2,2Kg dan Tinggi 25cm 85
Perhitungan persentase rata-rata keberhasilan robot :
Persentase rata-rata =( )%
= 90%
Berdasarkan tabel persentase keberhasilan robot, diperoleh persentase rata-rata keberhasilan yaitu 90%. Nilai persentase rata-rata 90% menunjukkan bahwa tempat sampah berjalan terkendali jarak jauh telah dapat bekerja dengan baik.
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
4.4. Ilustrasi Kegagalan Robot
Gambar 4.7. menunjukkan ilustrasi sensor jalur yang digunakan. Simbol S menunjukkan sensor jalur S1-S6. Jarak antara sensor yaitu 1.5cm. Gambar ilustrasi sensor jalur ini bertujuan untuk mempermudah pembaca untuk memahami kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pos.
Pada pembuatan tugas akhir ini, sensor jalur yang digunakan adalah 6 buah. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan rangkaian penampil LCD, sehingga mengurangi port yang digunakan sebagai input sensor jalur.
Gambar 4.7. Ilustrasi sensor jalur
Gambar 4.8. menunjukkan ilustrasi kegagalan robot dalam mendeteksi jalur pada pemberhentian pos 1. Kegagalan tersebut dikarenakan sensor yang seharusnya mendeteksi kondisi 111100 tidak tepat, yaitu robot mendeteksi kondisi 111000 atau kondisi yang lain.
Ilustrasi tersebut berlaku juga untuk pemberhentian pos 2, namun kondisi yang dideteksi oleh sensor jalur berbeda yaitu 001111.
(Kondisi salah) (Kondisi benar)
Gambar 4.8. Ilustrasi kegagalan robot
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
4.5. Pengujian Rangkaian Pemancar dan Penerima XBee Pro
Pengujian terhadap rangkaian pemancar dan penerima XBee Pro dilakukan dengan cara melakukan pengiriman dan penerimaan data yang ditampilkan melalui LCD. Gambar 4.9.
menunjukkan hasil perancangan rangkaian pemancar dan rangkaian penerima XBee Pro.
Pengujian rangkaian pemancar dilakukan dengan menekan tombol keypad 1 dan 2. Tombol keypad 1 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 1 dan tombol keypad 2 berfungsi untuk menentukan tujuan pos 2.
Pada perancangan ini pemancar dan penerima XBee Pro sudah dapat bekerja dengan baik. Pada saat tombol keypad rangkaian pemancar ditekan, rangkaian telah dapat mengirimkan data melalui modul XBee Pro dan dapat menampilkannya pada LCD. Setelah rangkaian pemancar mengirimkan data, rangkaian penerima juga telah dapat menerima data yang dikirimkan dan menampilkan pada LCD. Setelah rangkaian pemancar dan penerima diaktifkan, dibutuhkan waktu sekitar 5 detik agar komunikasi serial dapat terjadi. Data hasil pengujian yang ditampilkan pada LCD ditunjukkan pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2. Pengujian pemancar dan penerima XBee Pro Tombol yang ditekan Pemancar Penerima
1 “Pos 1” “Pos 1”
Gambar 4.9. Pemancar dan penerima XBee Pro
Tabel 4.3. Pengujian jangkauan pemancar dan penerima XBee Pro
Jarak (meter) Keterangan
10 Terdeteksi
20 Terdeteksi
30 Terdeteksi
40 Terdeteksi
50 Terdeteksi
60 Terdeteksi
70 Tidak terdeteksi
Tebel 4.3. menunjukkan jarak jangkauan antara pemancar dan penerima XBee Pro.
Pengujian dilakukan pada area yang terhalang oleh bangunan disekitarnya. Berdasarkan data sheet XBee Pro, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 100 meter [4], namun berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, jarak jangkau maksimal yang mampu terdeteksi adalah 60 meter.
4.6. Pengujian Sensor Jalur
Pengujian ini meliputi pengukuran tegangan output sensor jalur ketika berada pada permukaan putih atau hitam. Tujuan dari pengamatan ini untuk mengetahui karakteristik sensor fotodioda pada robot. Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan output pada sensor fotodioda dengan menggunakan multimeter. Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Simbol S merupakan sensor jalur yang digunakan.
Tabel 4.4. Pengukuran tegangan output sensor jalur Sensor Jalur
Tegangan output sensor (Volt)
S1 S2 S3 S4 S5 S6
Permukaan Hitam 2,4 2,5 2,6 2,5 2,3 2,4 Permukaan Putih 0,2 0,4 0,3 0,3 0,2 0,3 Beda Tegangan 2,2 2,1 2,3 2,2 2,1 2,1
Tabel 4.4. menunjukkan hasil pengukuran tegangan output sensor jalur. Hasil dari pengukuran menunjukkan tegangan output yang tidak sama untuk semua sensor, sehingga perlu ditambahkan rangkaian komparator sebagai pembanding antara tegangan output sensor jalur dengan tegangan referensi.
Pada perhitungan teoritis, tegangan referensi yang digunakan adalah 2,5V. Pada hasil pengukuran yang dilakukan terhadap tegangan output sensor jalur, nilai rata-rata yang diperoleh kurang dari 2,5V, sehingga perlu dilakukan kalibrasi menggunakan trimpot pada rangkaian komparator.
4.7. Pengujian Rangkaian Komparator
Pengujian rangkaian komparator dilakukan dengan cara mengatur trimpot pada rangkaian, agar tegangan output yang menuju ke mikrokontroler 3 berlogika high atau low.
Berdasarkan hasil pengujian sensor jalur pada Tabel 4.4. tegangan output untuk permukaan hitam berkisar 2,3V – 2,5V, sehingga tegangan yang menuju ke mikrokontroler 3 melalui trimpot diatur 2V. Tegangan 2V digunakan sebagai tegangan referensi. Pada saat tegangan output sensor jalur di bawah 2V, rangkaian komparator akan membandingkan dengan tegangan referensi dan kemudian mengirim tegangan tersebut dengan logika low. Tabel 4.5.
menunjukkan hasil pengujian rangkaian komparator.
Tabel 4.5. Hasil pengujian rangkaian komparator Sensor
4.8. Pengujian Rangkaian Driver
Pengujian rangkaian driver dilakukan dengan cara memberikan nilai duty cycle pada portD.4 dan portD.5 yang berfungsi sebagai PWM pada mikrokontroler 3. Hasil pengujian rangkaian driver ditunjukkan pada Tabel 4.6.
Tabel 4.6. Hasil pengujian rangkaian driver Nilai Duty Cycle
(%) Teoritis (Volt) Heksa (h) Hasil Pengujian (Volt)
0 0 0 0
25 2,1 ff 2,1
50 4,2 1ff 4
100 8,4 3ff 8,6
Hasil pengujian rangkaian driver mendekati teori yang sebenarnya. Perbedaan tegangan dikarenakan suplai yang digunakan tidak tepat 8,4V yaitu 8,6V. Perbedaan tegangan yang terjadi tidak mempengaruhi kerja sistem secara keseluruhan. Rangkaian driver yang dibuat dapat bekerja dengan baik. Rangkaian ini dapat berfungsi untuk mengontrol putaran motor kanan atau motor kiri pada robot.
4.9. Pengujian Sensor Ultrasonik Ping
Pengujian sensor ultrasonik ping dilakukan dengan cara mengukur jarak yang dideteksi oleh sensor ping dengan membandingkan dengan jarak yang sebenarnya. Tabel 4.7.
menunjukkan hasil pengujian sensor ultrasonik ping.
Tabel 4.7. Hasil pengujian sensor ultrasonik ping
Jarak
Berdasarkan Tabel 4.7., hasil pengujian sensor ping di dalam kotak sampah dan di ruangan terbuka terdapat perbedaan yang cukup signifikan. Presentasi error antara jarak sebenarnya dengan pengukuran yang dilakukan di ruangan terbuka adalah 12,2%.
4.10. Pengujian Sensor Berat Flexyforce
Pengujian sensor berat dilakukan dengan mengukur tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan dan nilai hambatan pada sensor flexyforce. Nilai hambatan pada potensiometer ditetapkan sebesar 100KΩ. Hasil pengujian sensor berat ditunjukkan pada Tabel 4.8.
Tabel 4.8. Hasil pengujian sensor berat flexyforce
Beban (Kg) Hambatan Sensor (KΩ) Tegangan Output (V)
Tanpa beban Tidak terhingga 0
0,5 Tidak terhingga 0,3
1 1670 0,76
1,5 1260 0.9
1.8 1100 1.3
2 945 1,48
2,2 800 1.57
Berdasarkan hasil pengukuran tegangan output pada rangkaian pembagi tegangan, nilai tersebut akan digunakan sebagai perhitungan nilai ADC pada program. Dengan melakukan perhitungan menggunakan persamaan 2.7., diperoleh nilai ADC pada saat beban 2Kg adalah 300d dan nilai ADC pada saat pengukuran menggunakan beban 2,2Kg adalah 320d. Nilai 300d akan dijadikan sebagai batas nilai maksimal pada pengaturan program ADC.
4.11. Pembahasan Software 4.11.1. Program Utama
Program utama dan instruksi yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Program ini akan dieksekusi pada saat user menekan tombol pada rangkaian pemancar. Pada saat tombol 1 ditekan, maka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Pada saat tombol 2 ditekan, maka portA.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Output dari portA.0 dan portA.1 tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokontroler 3 untuk menentukan pos yang dituju pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
Pada saat tombol tidak ditekan, LCD penampil akan menampilkan tulisan “Tekan Tombol”. Pada saat robot telah mencapai base, user bisa memberikan perintah kembali untuk menuju ke pos. Jika user tidak memberikan perintah, maka robot akan menjalankan fungsi stop dan robot tetap berhenti di base.
4.11. Pembahasan Software 4.11.1. Program Utama
Program utama dan instruksi yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Program ini akan dieksekusi pada saat user menekan tombol pada rangkaian pemancar. Pada saat tombol 1 ditekan, maka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Pada saat tombol 2 ditekan, maka portA.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Output dari portA.0 dan portA.1 tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokontroler 3 untuk menentukan pos yang dituju pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
Pada saat tombol tidak ditekan, LCD penampil akan menampilkan tulisan “Tekan Tombol”. Pada saat robot telah mencapai base, user bisa memberikan perintah kembali untuk menuju ke pos. Jika user tidak memberikan perintah, maka robot akan menjalankan fungsi stop dan robot tetap berhenti di base.
4.11. Pembahasan Software 4.11.1. Program Utama
Program utama dan instruksi yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.10.
Program ini akan dieksekusi pada saat user menekan tombol pada rangkaian pemancar. Pada saat tombol 1 ditekan, maka portA.0 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Pada saat tombol 2 ditekan, maka portA.1 pada mikrokontroler 2 akan berlogika low. Output dari portA.0 dan portA.1 tersebut akan berfungsi sebagai tegangan input mikrokontroler 3 untuk menentukan pos yang dituju pada portB.6 dan portB.7.
Gambar 4.10. Program utama
Pada saat tombol tidak ditekan, LCD penampil akan menampilkan tulisan “Tekan Tombol”. Pada saat robot telah mencapai base, user bisa memberikan perintah kembali untuk menuju ke pos. Jika user tidak memberikan perintah, maka robot akan menjalankan fungsi stop dan robot tetap berhenti di base.
Tabel 4.9. Perbandingan program utama dengan pengukuran pin yang digunakan
Pin Kondisi Program Hasil Pengukuran (V) Tampilan pada LCD
PinB.7 0 0.1 Pos 1
PinB.6 0 0.1 Pos 2
PinB.7 1 4.89 Tekan Tombol
PinB.6 1 4.89 Tekan Tombol
Berdasarkan Tabel 4.9., kondisi program terdapat pada mikrokontroler 2 rangkaian penerima XBee Pro. Pengukuran dilakukan pada pinB.7 dan pinB.6 yang dihubungkan dengan PinB.4 dan pinB.5 pada mikrokontroler 3 digunakan sebagai penentu titik pemberhentian robot. Pada saat user tidak menekan tombol pada rangkaian pemancar, kondisi pinB.7 dan pinB.6 pada mikrokontroler 2 berlogika high.
4.11.2. Program Pos 1
Program pos 1 akan dieksekusi pada saat tombol 1 ditekan. Pada saat tombol 1 ditekan, portA.0 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan output dari portA.0 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.7 mikrokontroler 3 yang terdapat pada robot. Program pos 1 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.11.
Pembuatan tugas akhir ini hanya menggunakan 6 buah sensor jalur. Hal tersebut dikarenakan adanya penambahan penampil LCD pada robot.
Robot akan berhenti di pos 1 ketika mendeteksi kondisi jalur “001111”. Setelah kondisi tersebut terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses pengecekan sampah dengan variabel “ping”.
Gambar 4.11. Program pos 1
4.11.3. Program Pos 2
Program pos 2 akan dieksekusi pada saat tombol 2 ditekan. Pada saat tombol 2 ditekan, portA.1 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan output dari portA.1 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.6 mikrokontroler 3 yang terdapat pada robot. Program pos 2 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.12. Robot akan berhenti di pos 2 ketika mendeteksi kondisi jalur “111100”. Setelah kondisi tersebut terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses
Program pos 2 akan dieksekusi pada saat tombol 2 ditekan. Pada saat tombol 2 ditekan, portA.1 mikrokontroler 2 pada rangkaian pemancar akan berlogika low. Tegangan output dari portA.1 tersebut akan digunakan sebagai input pada portB.6 mikrokontroler 3 yang terdapat pada robot. Program pos 2 yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 4.12. Robot akan berhenti di pos 2 ketika mendeteksi kondisi jalur “111100”. Setelah kondisi tersebut terdeteksi, robot secara otomatis akan berhenti dan kemudian akan melakukan proses