3.2 Pembahasan
3.2.7 Pemrograman ABB IRB Robotic System untuk tets peice
Program pada robot ABB IRB 2600 terbagi menjadi Module dan Routine.
Module ialah kumpulan dari beberapa routine yang kelak akan dikerjakan oleh
robot. Sedangkan Routine ialah berisikan sintak maupun instruksi pada robot yang lebih spesifik. Berikut akan dijelaskan mengenai pembuatan program gerakan robot untuk Test piece.
Gambar 3.14 Tes piece yang akan diprogram
Langkah pertama yaitu menyalakan IRC5 Controller dengan memutar tombol utama ke mode On, tunggu hingga FlexpPendant dalam keadaan stanbay. Gunakan pengaturan toolData, Wobj, serta kalibrasi yang telah dilakukan sebelumnya agar mendapatkan kinerja yang optimal pada robot.
Gambar 3.15 Tampilan FlexPendant dalam kondisi stanbay
Sebelum membuat program, akan sedikit dijelaskan mengenai sintak yang akan digunakan dalam program ini. Sintak tersebut antara lain MoveL, MoveAbsj, MoveC, dan
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 A B C D E F G H I J
MoveJ. Program yang dibuat akan bergerak secara linear sesuai dengan benda kerja yang akan di coating yaitu plat alumunium dengan tebal 2mm dan ukuran (10cm x 12 cm).
MoveL adalah perintah untuk mengerakkan robot bergerak secara linear
dari satu titik ke titik yang lainnya. Misalnya, robot akan digerakkan dari titik A ke titik B maka yang harus dilakukan adalah pilih instruksi MoveL terlebih dahulu, tentukan posis awal (titik A). Kemudian klik modify position. Masukkan instruksi MoveL, letakkan instruksi kedua dibawah instruksi pertama. Sama halnya dengan instruksi pertama, yaitu menentukan posisi selanjutnya (titik B), kemudian pilih modify position. Berikut contoh program untuk MoveL :
Prog
MODULE coba1
PROC Routine Move_L ();
MoveL_A*, V100, Z50, GunSpray; MoveL_B*, V100, Z50, GunSpray; End Prog
A B C
Gambar 3.16 Pergerakan MoveL
MoveL* merupakan instruksi yang digunakan serta posisi yang sudah
ditentukan sebelumnya. V100 merupakan kecepatan robot yang digunakan ketika bergerak. Kecepatan ini dapat diatur sesuai dengan kebutuhan. Z50 adalah radius sebelum mencapai titik tujuan dalam hal ini robot akan membentuk radius sebesar 50mm sebelum menuju titik B. Besarnya nilai radius dapat diatur sesuai dengan kebutuhan. GunSpray adalah mode yang akan dilakukan oleh tool yang dibawa, mode dapat berupa GunSpray, Preheat, Standby, dan lain sebagainnya sesuai dengan tool yang digunakan oleh robot. Program diatas akan menggerakkan robot dari titik A ke titik B dengan kecepatan gerak sebesar 100() dan akan membentuk radius sebesar 50 mm sebelum titik B dengan mode tool GunSpray.
MoveAbsj merupakan perintah untuk menggerakkan robot kembali
keposisi Home. Sama halnya dengan MoveL, posisi Home ditentukan secara manual oleh operator sesuai dengan kondisi yang diinginka, kemudian pilih
MoveC adalah perintah untuk menggerakkan robot bergerak membentuk
sebuah radius dari satu titik ke titik yang lainnya. Perintah ini digunakan untuk benda kerja yang permukaannya cembung., cekung, maupun bentuk lain yang memiliki radius. Besarnya nilai radius dapat diatur dengan mengubah pada nilai Z.
A B C
Gambar 3.17 pergerakan MoveC
MoveJ merupakan perintah untuk menggerakan robot untuk mencari
jalan tercepat menuju titik yang telah ditentukan tanpa harus melewati titik selanjutnya. Sebagai contoh, robot diprogram bergerak melewati 5 titik yang telah ditentukan. Namun pada loop ke 2 robot akan di atur untuk bergerak dari titik A langsung menuju titik D, maka MoveJ perintah yang tepat untuk digunakan.
A B C
D E
MoveJ
Gambar 3.18 Pergerakan instruksi MoveJ
Masih banyak instruksi-instruksi lainnya dengan berbagai macam kegunannya seperti ProcCall yang berfungsi untuk memanggil program atau routine lainnya, RETURN untuk mengulangi program kembali dari awal, Reset,
Set, UntilDo, WaitUntil, dan lain sebagainya. Namun, untuk membuat program test piece hanya dibutuhkan instruksi dasar yaitu MoveL dan MoveAbsj.
Klik menu ABB. Pilih Program Editor klik module kemudian klik New
Module. Maka layar akan menampilkan seperti gambar 3.19 .
Gambar 3.19 New Module
Klik OK setelah module diberi nama dan tipe program. Setelah membuat
module, langkah selanjutnya ialah membuat routine. Klik routine pada menu Program Editor. Klik New untuk membuat routine baru.
Gambar 3.20 New Routine
Masukkan nama pada routine sesuai dengan perintah yang akan dilakukan oleh robot. Pilih module yang telah dibuat. Klik OK setelah semua selesai. Pilih menu Add instruction untuk memasukkan instruksi yang akan dikerjakan (lihat gambar 3.21).
program ini akan memerintahkan robot untuk bergerak secara vertikal dan horizontal pada benda kerja. Pilih instruksi MoveAbsj, maka akan keluar tampilan seperti berikut.
MoveAbsj *\NoEOffs, V1000, Z50, GunSpray;
Posisikan robot pada keadaan standby, lalu klik modify position. Instruksi ini akan menggerakkan robot ke titik awal (keadaan standby). Instruksi selanjutnya ialah menggerakkan robot secara vertikal dari titik 1 ke titik yang bergerak linear dengan menggunakan instruksi MoveL. Klik MoveL.
MoveL*, V100, Z50, GunSpray;
Gerakkan robot menuju titik 1. Klik modify position. Kemudian klik kembali MoveL.
MoveL*, V100, Z50, GunSpray;
Gerakkan robot menuju titik 2. Klik modify position. Lakukan hal sama untuk titik 3 hingga titik 14 sesuai dengan instruksi sebelumnya. Sehingga program akan seperti berikut .
Prog
MODULE coba1
PROC Routine Gerak_Vertikal ();
MoveAbsj *\NoEOffs, V1000, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray;
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; MoveL*, V100, Z50, GunSpray; Endprog
Selanjutnya untuk membuat gerakan horizontal, lakukan hal yang sama seperti gerakan vertikal dengan menggunakan titik 1 sebagai acuan awal. Letakkan kursor pada instruksi titik 1, kemudian pilih menu edit klik copy. Letakkan kembali kursor pada instruksi terakhir, kemudian klik paste. Maka instruksi pada titik 1 sudah di duplikasikan. Lakukan hal sama ketika membuat gerakan vertikal dari titik 1 menuju titik 2 untuk gerakan yang dimulai dari titik A ke titik B hingga menuju titik J. Sehingga hasil akhir program adalah sebagai berikut.
Prog
MODULE coba1
PROC Routine Gerak_Vertikal ();
MoveAbsj *\NoEOffs, V1000, Z50, GunSpray; ( Robot pada posisi standby)
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak ke titik 1 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 2 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik 3 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 4 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik 5 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 6 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik 7 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 8 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik 9 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 10 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 12 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik 13 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik 14 )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak ke titik 1/A )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik B )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik C )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik D )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik E )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik F )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik G )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik H )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak vertikal ke titik I )
MoveL*, V100, Z50, GunSpray; ( robot bergerak horizontal ke titik J )
Endprog.
Setelah program selesai, untuk menjalankannya pilih menu Debug klik
PP to Routine kemudian pilih routine yg telah dibuat. Klik OK. Tekan Undifine Device dan tekan tombol START pada Flexpendant. Enabeling Device pada FlexPendant tetap ditekan selama program dijalankan.