3.2 Pembahasan
3.2.4 ABB IRB 2600 Robotic System
ABB IRB 2600 Robotic System merupakan sebuah sistem terintegrasi yang terdiri atas Robot ABB tipe IRB 2600, IRC5 Controller, dan FlexPendant. Ketiga komponen ini merupakan satu kesatuan dalam Robotic System ini. Adanya ABB IRB 2600 Robotic System ini banyak membantu idustri dalam menpercepat
pengerjaan serta mengurangi tingkat kecelakaan kerja. Perawatan untuk sistem ini pun terbilang cukup mudah, dengan jangka waktu realibilitas yang tinggi mampu menekan biaya perawatan maupun pra perawantan (Preventive Maintenance).
Foundry Plus 2 merupakan salah satu keunggulan yang dimiliki oleh sistem ini.
Didesain ramah lingkungan serta mempunyai daya tahan yang lama dalam pengoperasiannya.
Sistem robot dapat diprogram dengan 2 cara, yaitu membuat program secara langsung pada robot menggunakan FlexPendant atau dengan software
offline RobotStudio. Membuat program melalui RobotStudio, terlebih dahulu
membuat simulasi robot serta benda kerja yang akan di kerjakan, kemudian membuat program dengan RAPID.
3.2.4.1 Robot ABB IRB 2600
Robot ABB merupakan robot industri yang diproduksi oleh ABB
Robotics Coorporation. Robot ini banyak digunakan oleh industri-industri besar
seperti otomotif, welding industrial, dan industri-industri lainnya yang berkecimpung dalam dunia pengelasan, assembly, coating, machining, serta Arc
welding applications. Robot ABB mempunyai Operating System tersendiri yaitu
RobotWare atau RobotStudio.
Robot ABB IRB 2600 merupakan robot Foundry yang mempunyai kegunaan utama untuk mesin perawatan (machine tending), penanganan meterial (material handling), las api (arc welding), mesin pemotong (machine cutting),
assembly, palletizing and packing, measuring, and coating. Robot ini memiliki 6
Gambar 3.5 Axis Robot ABB IRB 2600
Tabel 3.1 Axis Robot ABB IRB 2600
Berikut spesifikasi dari robot ABB IRB 2600
Tabel 3.2 Spesifikasi Robot IRB 2600 Kegunaan utama
Mesin perawatan (Machine tending), material handling, arc welding,Mesin pemotong (Machine cutting), dispensing, assembly, palletizing and packing, Pengukuran (measuring), and coating
Spesifikasi
Jenis Jangkauan Muatan Beban
keseluruhan
IRB 2600 1.65m 12kg 15kg
Protection Standar IP7; optional FoundryPlus 2
Pos Deskripsi Pos Deskripsi
A Axis 1 B Axis 2
C Axis 3 D Axis 4
Penempatan Lantai, dinding, papan, dimiringkan, dibalikkan IRC5 Controller Single Cabinet Kondisi Fisik
Dimensi Bentuk Dasar 676 x 511
Tinggi Robot 1382 mm
Berat Robot 272 to 284 kg
Performance (Berdasarkan kepada ISO 9283)
Position repeatability (RP) 0.04mm
Path repeatability (RT) 0.13mm Perpindahan
Perpindahan Axis Workking
range Maximum speed Axis 1 +180⁰ to -180⁰ 175 ⁰/s Axis 2 + 155⁰ to -95⁰ 175 ⁰/s Axis 3 +75⁰ to -180⁰ 175 ⁰/s Axis 4 +400⁰ to -400⁰ 360 ⁰/s Axis 5 +120⁰ to -120⁰ 360 ⁰/s Axis 6 +400⁰ to -400⁰ 360 ⁰/s Electrical connections Sumber Tegangan 200-600V, 50-60 Hz Enviroment
Ambient temperatur for mechanical unit
Selama pengoperasian +5⁰C (41⁰F) to +45⁰C(113⁰F)
Selama penyimpanan -25⁰C (-13⁰F) to +55⁰C
Gambar 3.7 Gambar jangkauan robot ABB IRB 2600 Gambar 3.6 Gambar Dimensi Robot ABB IRB 2600
3.2.4.2 IRC5 Controller
IRC5 Controller berisikan seluruh fungsi yang dibutuhkan untuk menggerakkan dan mengatur robot. IRC5 Controller terdiri atas single cabinet,
single cabinet controller. Selain single cabinet IRC5 controller juga mempunyai
tipe dual cabinets. Dimana cabinet pertama terhubung dengan controller dan
cabinet kedua terintegrasi dengan sistem lainnya.
Sebuah controller terdiri atas dua modul, yaitu modul pengendali (control) dan modul drive. Module control terdiri atas control electronic sebagai komputer utama, papan I/O, dan flash memory. Control module akan menjalankan seluruh software yang dibutuhkan ketika sedang mengoperasikan robot. Drive
module terdiri atas daya listrik yang akan disupply ke motor robot. IRC5 drive module dapat men-drive 9 unit motor serta dapat menangani 6 axes internal
ditambah 2 atau axis tambahan sesuai dengan tipe robot. Ketika sedang mengoperasikan lebih dari satu robot dengan menggunakan satu controller, maka
drive modulei harus ditambahkan juga sebagai tambahan pada robot, namun tetap
menggunakan satu modul control.
IRC5 Controller merupakan sumber listrik untuk mejalankan robot dan
FlexPendant. Alat ini yang akan mengolah data ataupun instruksi lainnya pada FlexPendant agar dapat dilakukan oleh robot sesui dengan perintah yang
diberikan. IRC5 Controller juga dapat mengolah sinyak ketika terjadi suatu yang tidak sesuai dengan perintah, dan secara otomatis akan menghentikan pergerakan robot.
Gambar 3.8 Tombol pada IRC5 Controller
Keterangan :
A : Tombol utama (On/Off) untuk menghidupkan dan mematikan IRC5 Controller.
B : Tombol darurat (Emergency stop). Tombol yang digunakan ketika tejadi sesuatu yang darurat.
C : Lampu indikator untuk motor.
D : Tombol Mode.
E : Safety chain LEDs.
F : USB port.
G : Service port for PC.
J : Service outlet 115/230 V, 200W.
K : Hot plug button.
L : konektor untuk Flexpendant.
3.2.4.3 FlexPendant
FlexPendant adalah sebuah alat yang diberfungsi untuk mengontrol serta
memberikan tugas termasuk ketika robot sedang beroperasi : menjalankan program, jogging the manipulator, memodifikasi program robot dan lain sebagainya. FlexPendant didisain untuk dapar beroperasi pada lingkungan industri yang berbahaya sekalipun, serta menggunakan layar sentuh untuk memudahkan dalam pengoperasian serta tahan terhadap air, minyak dan percikan las.
FlexPendant terdiri atas dua perangkat keras dan lunak komputer secara
penuh yang ada didalamnya. Alat ini merupakan bagian dari IRC5, menghubungkan ke controller melalui integrated cable yang ada didalamnya.
Keterangan:
A : Connector E : USB port
B : Touch screen F : Enabling device
C : Emergency stop button G : Stylus pen
D : Joystick H : Reset button
Gambar 3.10 Hard Button pada FlexPendant
Keterangan :
A-D : Programmable keys, 1-4.
E : tombol untuk memilih mechanical unit
F : Toggle motion mode, reorientasi atau linear
G : Toggle motion mode, untuk memilih axis 1-3 atau axis 4-6
H : Toggle increments
J : Step BACKWARD button.
K : START button. Tombol untuk memulai eksekusi program
M : STOP button. Tombol untuk menghentika program yang sedang dieksekusi.
FlexPendant biasanya dioperasikan saat berada di tangan.tangan kiri
digunakan untuk memegang FlexPendant kemudian tangan kanan untuk mengoperasikannya. Berikut cara memegang FlexPendant :
Gambar 3.11 Cara memegang FlexPendant
Untuk mengoperasikan atau menjalankan program maka tombol enabling
device pada FlexPendant harus di tekan, jika tidak maka motor pada robot tidak
akan berjalan. Joystick digunakan untuk menggerakkan robot sesuai dengan axis yang dipilih.