Servo ini dapat beroperasi pada jangkauan 180° ketika diberikan sebuah pulsa antara 600 usec to 2400 usec. Spesifikasi teknisnya adalah :
a. Control System: +Pulse Width Control 1500 usec Neutral.
b. Required Pulse: 3-5 Volt Peak to Peak Square Wave.
c. Operating Voltage: 4.8-6.0 Volts.
d. Operating Temperature Range: -20 to +60 Degree C.
e. Operating Speed (4.8V): 0.19sec/60° at no load.
f. Operating Speed (68V): 7.4mA/idle, 160mA no load operating %3.0V): 0.15sec/60° at no load.
g. Stall Torque (4.8V): 42 oz/in (3.0 kg/cm).
h. Stall Torque (6.0V): 49 oz/in (4.5 kg/cm).
i. Current Drain (4.Cli>Current Drain (6.0V): 7.7mA/idle, 180mA no load operating.
j. Dead Band Width: 5 usec.
m. Motor Type: Cored Metal Brush.
n. Potentiometer Drive: 4 Slider/Direct Drive.
o. Bearing Type: Top Resin Bushing.
p. Gear Type: Nylon.
q. 360 Modifiable: Yes.
r. Connector Wire Length: 11.81″ (300mm).
s. Weight: 1.52oz (43g)
Gambar 2.9 Arsitektur Diagram Servo HS-311
Sumber :Mokh.Sholihul Hadi, 2004, Mengnal Mikrokontroler AVR ATMega16, Ilmu komputer.com, Jakarta
Bila memerlukan putaran 360°, HS311 dapat di-modifikasi, dengan melepas bagian feedback-nya. Perlu kehati-hatian untuk melakukanya. [6]
Pada bab ini dibahas mengenai beberapa hal dasar tentang bagaimana perancangan robot dirancang, komponen-komponen apa saja yang dibutuhkan dalam perancangan robot ini, bagaimana cara merancang robot ini, Flowchart robot, Block Diagram Hardware dan Analisa setelah robot itu dibuat.
3.1. Perancangan Robot
Dalam pembuatan robot ini penulis memperhatikan beberapa aspek yang dibutuhkan, yaitu :
a. Robot ini dirancang untuk dapat berjalan secara otomatis dengan
kemampuan program yang telah diinputkan di dalam robot tersebut serta robot dapat menghindari sebuah halangan.
b. Robot ini bergerak dalam sebuah bidang yang datar dan rata.
c. Robot ini dirancang dengan menggunakan sensor Ultrasonic GH-311 dengan Mikrokontroller ATMega16 sebagai pengendali utama pada tobot. d. Robot ini menggunakan motor servo HS-311 sebagai penggerak kaki-kaki
Mulai Tombol Power On? A Inisialisasi Port Memory Tekan Tombol 3 Inisialisasi Port Memory Ultrasonic Tekan Tombol 4 PLAY Tekan Tombol Reset Robot Berhenti Ya Ya Tidak Ya Tekan Tombol Power Off Tidak Robot Berhenti Ya Tidak Selesai Tidak A Robot Jalan Lurus Ya Ada Halangan? Robot Jalan Lurus Tidak Tekan Tombol Reset C Ya C D Tidak D Robot Berbelok ke Kanan Ya Robot Jalan Lurus B Tidak B E E F F
pada saat robot bergerak secara otomatis
a. Inputan awal dari robot ini dimulai dari tombol Power-On dan
mikrokontroller. Apabila mikrokontroller telah di inputkan program maka, mikrokontroller dapat di proses sesuai dengan program yang telah diatur oleh user.
b. Setelah Power-On diaktifkan maka proses berjalan pada penginisialisasian port timer robot. Robot ini memiliki 2 tombol yaitu tombol 3 (sebagai inisialisasi program robot menghindari halangan) dan tombol 4 (sebagai tombol play).
c. Tekan tombol 4 untuk play maka reaksi awal robot adalah berputar kekanan beberapa detik kemudian berjalan lurus. Apabila ada halangan di depan robot maka robot akan berputar menghindari halangan tersebut dan jika tidak ada halangan maka robot akan terus berjalan lurus hingga menemukan suatu halangan di depannya.
Dalam pembuatan robot ini, komponen-komponen yang dibutuhkan akan ditunjukkan pada Gambar 3.2 :
Gambar 3.2 Kebutuhan hardware robot
Pada Gambar 3.2 menjelaskan sebuah rancangan hardware pada robot
Sensor Ultrasonic GH-311 M ikrokont roller ATM ega16
PCB (Print ed Circuit Board) Amplifier Lampu LED Cooler PCB Elco 1000uf Tombol Pow er-On
Tombol reset Terminal PCB
Tombol Play Tombol robot akt if
Transistor BC547 Resist or 2,2ohm
Gambar 3.3 Kebutuhan kaki-kaki robot
Pada Gambar 3.3 menjelaskan kebutuhan kaki-kaki pada robot
Gambar 3.4 Kebutuhan mur dan baut pada robot
Pada Gambar 3.4 menjelaskan kebutuhan mur dan baut pada robot
Gambar 3.6 Kebutuhan Servo HS-311 robot
Pada Gambar 3.6 menjelaskan servo yang telah terpasang pada robot
Gambar 3.7 Kebutuhan Baterai AA robot
Merancang robot bukanlah suatu hal yang mudah dan tidak dapat dilakukan oleh banyak kalangan. Dalam menjalani Tugas Akhir ini penulis ingin memaparkan bagaimana cara merancang robot ini.
Pertama, membeli semua komponen-komponen yang diperlukan dalam
pembuatan robot ini. Setelah membeli semua komponennya, kemudian mendesign
robotnya sesuai dengan keperluan dan kebutuhan user.
Kedua, setelah mendesign robot, kemudian merakit komponen-komponen yang sudah ada ke PCB (Printed Circuit Board).
Ketiga, setelah itu untuk merakit komponen kaki-kaki robot dan motor servo adalah seperti pada Gambar 3.8 :
Gambar 3.8 Rangkaian pertama kaki-kaki robot
Gambar 3.9 Rangkaian kedua kaki-kaki robot
Pada Gambar 3.9 menjelaskan susunan kedua pemasangan kaki pada robot
Gambar 3.10 Rangkaian ketiga kaki-kaki robot
Pada Gambar 3.10 menjelaskan susunan ketiga pemasangan kaki pada robot
Gambar 3.11 Rangkaian keempat kaki-kaki robot
Gambar 3.12 Rangkaian kelima kaki-kaki robot
Pada Gambar 3.12 menjelaskan susunan kelima pemasangan kaki pada robot
Gambar 3.13 Rangkaian keenam kaki-kaki robot
Pada Gambar 3.13 menjelaskan susunan keenam pemasangan kaki pada robot
Gambar 3.14 Rangkaian ketujuh kaki-kaki robot
Gambar 3.15 Langkah pertama pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.15 menjelaskan pemasangan penyangga kaki pada robot
Gambar 3.16 Langkah kedua pemasangan kaki-kaki robot ke servo
Pada Gambar 3.16 menjelaskan susunan pemasangan kaki pertama kali pada robot
Gambar 3.17 Langkah ketiga pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.17 menjelaskan susunan pemasangan kaki kedua pada robot
Gambar 3.18 Langkah keempat pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.18 menjelaskan susunan pemasangan kaki ketiga pada robot
Gambar 3.19 Langkah kelima pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.19 menjelaskan susunan pemasangan kaki keempat pada robot
Gambar 3.20 Langkah keenam pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.20 menjelaskan susunan pemasangan kaki kelima pada robot
Gambar 3.21 Langkah ketujuh pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.21 menjelaskan susunan pemasangan kaki keenam pada robot
Gambar 3.22 Langkah kedelapan pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.22 menjelaskan susunan pemasangan kaki keetujuh pada robot
Gambar 3.23 Langkah kedelapan pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.23 menjelaskan susunan pemasangan kaki pada servo robot
Gambar 3.24 Langkah kesembilan pemasangan kaki-kaki robot ke servo Pada Gambar 3.24 menjelaskan susunan pemasangan keseluruhan kaki pada servo
Keempat, di dalam menggerakan robot maka di gunakan baterai dengan ukuran AA yang berjumlah 4 (empat) biji.
Kelima, untuk meng-upload program ke robot maka digunakan downloader
untuk mengirim program dari komputer ke mikrokontroler.
3.5. Rancangan Pada Robot
Rancangan perangkat keras pada proyek akhir ini mempergunakan mikrokontroler ATMega16 sebagai system control utama pada robot menghindari halangan. Dan dihubungkan dengan perangkat luar antara lain sensor Ultrosonic GH-311 untuk pendeteksi suatu hambatan. Sedangkan rangkaian driver digunakan untuk menjalankan motor servo.
Gambar 3.25 Skematik PCB tampak dari bawah Pada Gambar 3.25 menjelaskan alur dari PCB
Gambar 3.26 Skematik PCB tampak dari atas
Pada Gambar 3.26 menjelaskan letak komponen pada PCB yang di jelaskan pada Gambar 3.29.
Gambar 3.27 Skematik PCB tampak dari atas dan bawah
Pada Gambar 3.27 menjelaskan alur dan komponen yang menjadi satu dari PCB Pada gambar 3.27 di atas menjelaskan tentang arus rancangan pada komponen - komponen PCB. Dimana Ultrasonic GH-311 berfungsi sebagai inputan langsung ke mikrokontroller. Proses output dari mikrokontroller untuk memerintahkan driver motor servo sebagai penggerak robot untuk menghindari halangan ini.
Gambar 3.28 Skematik PCB
Pada Gambar 3.29 di bawah ini adalah rangkaian PCB pada robot yang menjelaskan bagian2 komponen pada PCB.
Gambar 3.29 Skematik Komponen pada PCB
a. Tombol Power-On
Tombol Power-On adalah tombol untuk mengaktifkan robot, dimana pada robot tersebut memiliki 2 tombol. Tombol ke – 3 (tombol robot aktif) untuk mengaktifkan robot, pada tombol ke – 4 (tombol play) untuk memulai jalannya robot. Dimana para
untuk menggerakkan robot dan sensor Ultrasonic GH-311.
b. Sensor Ultrasonic GH-311
Sensor Ultrasonic GH-311 adalah sensor penditeksi benda yang bersifat memantulkan sebuah sinyal ke benda dan kembali pada sensor tersebut. Penggunaan sensor ini digunakan untuk membatasi jarak antar robot dan benda agar tidak terjadi tabrak dan mampu menghindari benda di depannya.
c. Mikrokontroller ATMega16
Mikrokontroller itu sendiri merupakan chip yang berfungsi sebagai control
utama pada robot menghindari halangan ini.
d. Transistor
Transistor adalah komponen yang digunakan sebagai penguat arus pada robot menghindari halangan ini.
e. Cooler PCB
Seperti namanya Cooler PCB adalah sebuah pendingin yang berfungsi untuk mendinginkan sebuah PCB robot agar tidak hangus karena terlalu panas yang di timbulkan dari lamanya robot tersebut di jalankan.
f. Resistor
Resistor adalah komponen yang digunakan sebagai penghemat arus ke transistor pada robot menghindari halangan.
Elco adalah komponen yang digunakan sebagai penyimpan arus cadangan pada robot menghindari halangan.
h. Terminal PCB
Terminal PCB adalah penghubung antara komponen rangkaian PCB pada mekanik dan baterai ukuran AA.
i. Tombol reset
Tombol reset pada robot berfungsi untuk pengembalian setting robot pada kondisi normal atau bernilai 0.
j. Lampu LED