Translasi
1
1
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
1
1
'
'
'
z
y
x
t
t
t
z
y
x
z y x
(x’,y’,z’)
Skala
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
'
'
'
z
y
x
s
s
s
z
y
x
z y
Rotasi
1 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 cos sin 0 0 sin cos 1 ' ' ' z y x z y x
1 1 0 0 0 0 cos 0 sin 0 0 1 0 0 sin 0 cos 1 ' ' ' z y x z y x
1 1 0 0 0 0 cos sin 0 0 sin cos 0 0 0 0 1 1 ' ' ' z y x z y x
Terhadap sumbu z (Rz)
Terhadap sumbu y (Ry)