BUKU DIKTAT MIKROKONTROLLER

(1)

1

BUKU DIKTAT

MIKROKONTROLLER

Dibuat Oleh:

Iswanto, S.T, M.Eng

TEKNIK ELEKTRO MEDIK

PROGRAM VOKASI

UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH YOGYAKARTA

(2)

2

DAFTAR ISI

BUKU DIKTAT ... 1

MIKROKONTROLLER ... 1

DAFTAR ISI ... 2

DAFTAR GAMBAR ... 4

BAB I PENGENALAN MIKROKONTROLER (OK) ... 1

1.1. PENDAHULUAN ... 1

1.2. MIKROKONTROLER AVR ATMEGA 16 ... 1

1.3. KONFIGURASI PIN AVR ATMEGA 16... 3

1.4. STRUKTUR MEMORI ... 4

1.4.1. FLASH MEMORI... 4

1.4.2. MEMORI SRAM ... 4

1.4.3. MEMORI EEPROM ... 4

BAB II PENGENALAN BAHASA C ... 5

2.2. Preprosesor ... 5

2.3. Tipe Data ... 5

2.4. Deklarasi Variabel , Konstanta dan Alamat I/O ... 5

2.5. Struktur Percabangan ... 7

2.6. Struktur Perulangan ... 7

2.7. Fungsi dan Subrutin ... 8

2.8. Operasi relasional (perbandingan) ... 8

2.9. Operasi aritmatika ... 9

2.10. Operasi logika dan biner ... 9

BAB III PORT SEBAGAI INPUT/OUTPUT DIGITAL(OK) ... 10

3.2. PORT ... 10

3.2.1. RANGKAIAN LAMPU LED ... 10

3.2.2. PEMROGRAMAN MENYALAKAN LED ... 11

3.2.3. RANGKAIAN PEMBACAAN KEYPAD DENGAN LCD ... 11

3.2.4. PEMROGRAMAN PEMBACAAN KEYPAD ... 12

(3)

3

3.2.5. PEMROGRAMAN SEVENT SEGMENT ... 15

3.3. PIN ... 16

3.3.1. RANGKAIAN PEMBACAAN 8 TOMBOL ... 17

3.3.2. PEMROGRAMAN PEMBACAAN 8 BUAH TOMBOL ... 17

3.3.3. RANGKAIAN PEMBACAAN KEYPAD DENGAN LCD ... 18

3.3.4. PEMROGRAMAN PEMBACAAN KEYPAD ... 19

BAB IV ANALOG TO DIGITAL CONVERTER (OK) ... 22

4.2. RANGKAIAN ADC ATMEGA DENGAN LED ... 23

4.3. PEMROGRAMAN ADC ATMEGA16 ... 23

BAB V TIMER / COUNTER (OK) ... 25

5.2. TIMING DIAGRAM TIMER/COUNTER ... 25

5.3. RANGKAIAN MENCACAH COUNTER TIMER T0 ... 27

5.4. PEMROGRAMAN MENCACAH COUNTER T0 ... 28

5.5. PEMROGRAMAN MENCACAH COUNTER T0 ... 29

BAB VI INTERUPSI (OK) ... 31

6.2. _{RANGKAIAN INTERUPSI EKTERNAL ... 32}

6.3. PEMROGRAMAN INTERUPSI EKTERNAL INT0 ... 32

6.4. _{PEMROGRAMAN INTERUPSI EKTERNAL INT1 ... 34}

6.5. _{RANGKAIAN INTERUPSI TIMER MIKROKONTROLLER ... 35}

6.6. PEMROGRAMAN INTERUPSI TIMER 0 ... 36

6.7. _{PEMROGRAMAN INTERUPSI TIMER 1 ... 37}

6.8. _{PEMROGRAMAN INTERUPSI TIMER 2 ... 38}

BAB VII SERIAL PORT(OK) ... 40

7.2. INISIALISASI USART ... 40

7.3. RANGKAIAN SERIAL MIKROKONTROLLER ... 41

7.4. PEMROGRAMAN PORT SERIAL MIKROKONTROLLER ... 42

BAB VIII PWM(OK) ... 44

8.2. RANGKAIAN PWM MIKROKONTROLLER ... 45

(4)

4

(5)

1

BAB I PENGENALAN MIKROKONTROLER (OK)

1.1. PENDAHULUAN

Mikrokontroler, jika diterjemahkan secara harfiah, berarti pengendali yang berukuran mikro. Sekilas mikrokontroler hampir sama dengan mikroprosesor. Namun mikrokontroler memiliki banyak komponen yang terintegrasi didalamnya, misalnya timer/counter.Sedangkan pada mikroprosesor, komponen tersebut tidak terintegrasi. Mikroprosesor umumnya terdapat pada komputer dimana tugas dari mikroprosesor adalah untuk memproses berbagai macam data input maupun output dari berbagai sumber. Mikrokontroler lebih sesuai untuk tugas-tugas yang lebih spesifik.

Gambar 1.1 Perbedaan mikrokontroler dengan mikroprosesor

1.2. MIKROKONTROLER AVR ATMEGA 16

AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computer) yang ditingkatkan. Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register generalpurpose, timer/counter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI. ATmega16 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur RISC yang ditingkatkan. Untuk lebih jelas tentang arsitektur dari ATmega16 ditunjukan pada gambar 1.1 ATmega16 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer sistem untuk mengoptimasi komsumsi daya versus kecepatan proses.

(6)

2 Keuntungan arsitektur RISC

� 130 Instruksi yang hebat – Kebanyakan satu detak untuk satu instruksi

� 32 x 8 General Purpose Fully Static Operation

� Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz

� On-chip 2-cycle Multiplier

Nonvolatile Program and Data Memories

� 8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash

� Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits

� 512 Bytes EEPROM

� 512 Bytes Internal SRAM

� Programming Lock for Software Security

Peripheral Features

� Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Mode

� Two 8-bit Timer/Counters with Separate Prescalers and Compare Modes

� One 16-bit Timer/Counter with Separate Prescaler, Compare Mode, and Capture

Mode

� Real Time Counter with Separate Oscillator

� Four PWM Channels

� 8-channel, 10-bit ADC

� Byte-oriented Two-wire Serial Interface

� Programmable Serial USART

Special Microcontroller Features

� Power-on Reset and Programmable Brown-out Detection

� Internal Calibrated RC Oscillator

� External and Internal Interrupt Sources

� Six Sleep Modes: Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Power-down, Standby

and Extended Standby

� 5. I/O and Package

� 32 Programmable I/O Lines

� 40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad MLF

Operating Voltages

� 2.7 - 5.5V for ATmega16L

(7)

3

Gambar 1.2 Arsitektur ATMEGA16

1.3. KONFIGURASI PIN AVR ATMEGA 16

Pin-pin pada ATmega16 dengan kemasan 40-pin DIP (dual inline package) ditunjukkan oleh gambar 1.2 Kemasan pin tersebut terdiri dari 4 Port yaitu Port A, Port B, Port C,Port D yang masing masing Port terdiri dari 8 buah pin. Selain itu juga terdapat RESET, VCC, GND 2 buah, VCC, AVCC, XTAL1, XTAL2 dan AREF.

(8)

4

1.4. STRUKTUR MEMORI

Untuk memaksimalkan performa dan paralelisme, AVR menggunakan arsitektur Harvard (dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data). Instruksi pada memori program dieksekusi dengan pipelining single level. Selagi sebuah instruksi sedang dikerjakan, instruksi berikutnya diambil dari memori program.

1.4.1. FLASH MEMORI

ATmega16 memiliki 16K byte flash memori dengan lebar 16 atau 32 bit. Kapasitas memori itu sendiri terbagi manjadi dua bagian yaitu bagian boot program dan bagian aplikasi program. Flash memori memiliki kemampuan mencapai 10.000 write dan erase.

1.4.2. MEMORI SRAM

Penempatan memori data yang lebih rendah dari 1120 menunjukkan register, I/O memori, dan data internal SRAM. 96 alamatmemori pertama untuk file register dan memori I/O, dan 1024 alamat memori berikutnya untuk data internal SRAM. Lima mode pengalamatan yang berbeda pada data memori yaitu direct, indirect, indirect dis-placement, indirect pre-decreament dan indirect post-increament .Pada file register, mode indirect mulai dari register R26-R31.

Pengalamatan mode direct mencapai keseuruhan kapasitas data. Pengalamatan mode indirect displacement mencapai 63 alamat memori dari register X atau Y. Ketika meggunakan mode pengalamatan indirect dengan predecrement dan post increment register X, Y, dan Z akan di-dicrement-kan atau di-increment-kan. Pada ATmega16 memiliki 32 register, 64 register I/O dan 1024 data internal SRAM yang dapat mengakses semua mode-mode pengalamatan.

1.4.3. MEMORI EEPROM

(9)

5

BAB II PENGENALAN BAHASA C

Bahasa pemrograman C adalah sebuah bahasa 'mid-level', namun memiliki fitur 'highlevel' (seperti support pada fungsi dan modul) dan juga memiliki fitur 'lowlevel' (seperti mengakses hardware melalui pointer). Dengan menggunakan bahasa C, kita dapat dengan mudah untuk pindah ke jenis mikrokontroler yang lain, lebih mudah dan cepat dalam menulis kode

program, dan lebih mudah dimengerti, dan lebih mudah dalam melakukan debugging. Berikut penjelasan kode kode dasar bahasa C untuk pemrograman mikrokontroler keluarga MCS51 yang sering digunakan:

2.2. PREPROSESOR

Merupakan bagian program yang digunakan untuk mendefenisikan library berupa file header (*.h) yang ikutkan (include) ke dalam program. Beberapa contoh penggunaannya: #include //mengikutsertakan file at89x51.h #include #include

2.3. TIPE DATA

char : 1 byte ( -128 s/d 127 ) unsigned char : 1 byte ( 0 s/d 255 ) int : 2 byte ( -32768 s/d 32767 ) unsigned int : 2 byte ( 0 s/d 65535 )

long : 4 byte ( -2147483648 s/d 2147483647 ) unsigned long : 4 byte ( 0 s/d 4294967295 ) float : bilangan desimal

array : kumpulan data-data yang sama tipenya.

Terkadang untuk mendefenisikan tipe data dengan nama tersendiri dapat menggunakan keyword typedef.

Perhatikan contoh berikut : typedef unsigned char ubyte; ubyte merupakan nama lain dari tipe data unsigned char

2.4. DEKLARASI VARIABEL , KONSTANTA DAN ALAMAT I/O

(10)

6

Ketika kita mendeklarasikan suatu variabel atau konstanta secara otomatis compiler bahasa C akan mengalokasikan sebuah lokasi memori pada RAM internal MCS51 yang akan

digunakan untuk menyimpan nilai data dari variabel/konstanta tersebut. Untuk

mendeklarasikan variabel data penulisan kode programnya sebagai berikut: [tipe data] [nama variabel] [= nilai awal (Optional)]

Contoh:

int counter = 0; unsigned char sum;

Untuk mendeklarasikan konstanta penulisannya adalah sebagai berikut: [#define] [nama konstanta] [nilai konstanta]

Contoh:

#define phi 3.14 #define data_led 0xFF

Selain variabel dan konstanta kita juga dapat mendeklarasikan sebuah variabel data dari sebuah PORT I/O atau Memori External dengan alamat tertentu. Yaitu dengan cara

mengalokasikan lokasi memori /alamat PORT I/O secara manual menggunakan kata kunci xdata at(alamat)

Contoh penggunaan xdata at(0x4002) #include

xdata at(0x4002)

unsigned char PORT_LED; unsigned char data_led void main()

{ PORT_LED = 0x40; }

Pada contoh program diatas, alamat 0x4002 dialokasikan sebagai alamat

PORT_LED.Alamat external ini merupakan alamat yang dikeluarkan melaui Bus Alamat dari MCS51. Tipe data yang harus digunakan untuk mendeklarasikan sebuah PORT adalah

unsigned char. Contoh

menuliskan/mengeluarkan data ke sebuah PORT Output [nama_port] = [data_port]

PORT_LED = 0x40;

(11)

7 data_led = PORT_LED;

2.5. STRUKTUR PERCABANGAN

Struktur percabangan digunakan untuk memilih atau menyeleksi kondisi yang dipersyaratkan dalam mengeksekusi perintah dalam pemrograman.

Bentuk penulisannya

If (kondisi1) {perintah1 } else{perintah2} if(a==0xff){ b=0x1f; }else{ b=0x00; }

Jika kondisi1 terpenehi maka barisan perintah1 dieksekusi, jika kondisi1 tidak terpenuhi maka barisan perintah2 yang dieksekusi.

If (kondisi1){perintah1} else if(kondisi2) {perintah2} if(a==0xff){ b=0x1f; }else if(a==0x00){ b=0x00; }

Jika kondisi1 terpenuhi maka barisan perintah1 dieksekusi, jika kondisi1 tidak terpenuhi tetapi kondisi2 terpenuhi maka barisan perintah2 yang dieksekusi.

if (kondisi1){perintah1}else if(kondisi2){pernitah2} else{perintah3} if(a==0xff){ b=0x1f; }else if(a==0x00){ b=0x00; }else{ b = 0xff; }

Jika kondisi1 terpenuhi maka barisan perintah1 dieksekusi, jika kondisi1 tidak terpenuhi tetapi kondisi2 terpenuhi maka barisan perintah2 yang dieksekusi, dan jika tidak ada kondisi yang terpenuhi maka barisan perintah3 yang dieksekusi.

2.6. STRUKTUR PERULANGAN

Struktur perulangan digunakan untuk mengeksekusi barisan perintah secara berulang sesuai dengan kondisi atau jumlah perulangan yang dipersyaratkan.

Perulangan dengan for

Pada Perulangan ini looping dilakukan sesuai dengan jumlah yang ditentukan. Contoh: for (n=0;n0;n--){ b= b+1; }

Baris perintah b=b+1 akan dieksekusi berulangkali .dimana perulangan eksekusi dilakukan sebanyak 10 kali dari n = 10 (kondisi awal) s/d n = 1 (kondisi akhir n > 0).nilai n akan berkurang setiap perulangan (n--).

Perulangan dengan while

Perulangan jenis ini kan melakukan looping selama kondisi yang dipersyaratkan terpenuhi. Contoh

PORT_LED2 = 0xFF;

(12)

8

Kondisi awal PORT_LED2 adalah 0xFF kemudian program akan melakukan perulangan while(). Pada perulangan ini program akan mengeksekusi perintah data_led = PORT_LED1 atau perintah membaca data pada PORT_LED1 berulangkali. Selama data_led tidak sama (!=) dengan 0xFF maka perulangan akan terus terjadi. ketikadata_led=0xFF maka perulangan akan berhenti. Dan program akan lanjut ke baris perintah dibawahnya yaitu perintah

PORT_LED2 = 0x00.

2.7. FUNGSI DAN SUBRUTIN

Fungsi adalah blok program yang digunakan untuk melakukan sekumpulan instruksi akan mengembalikan nilai tertentu setelah semua instruksi dilaksanakan. Subrutin adalah blok program yang digunakan untuk melakukan sekumpulan instruksi tertentu. Perbedaannya dengan fungsi adalah subrutin hanya menjalankan sekumpulan instruksi dan tidak mengembalikan nilai tertentu.

//contoh subrutin void counter_up(){ counter++; } //contoh fungsi int kalikan(int ct){ int temp; temp = 2 * ct; return temp; //pengembalian nilai }

Prototype fungsi dan subrutin

Jika sebuah penulisan kode fungsi atau subrutin berada dibawah program utama (subrutin main()), agar fungsi atau subrutin tersebut dapat dipanggil oleh program utama maka perlu dilakukan deklarasi fungsi/subrutin atau yang disebut dengan prototype. Perhatikan contoh berikut:

#include

int hasil = 0; int counter = 0; int kalikan(int); //prototype fungsi kalikan void counter_up(); //prototype subrutin counter_up void main(){ counter_up(); hasil = kalikan(counter); } void counter_up(){ counter++; } int kalikan(int ct){ int temp; temp = 2 * ct; return temp; }

2.8. OPERASI RELASIONAL (PERBANDINGAN)

Sama dengan : == Tidak sama dengan : != Lebih besar : >

Lebih besar sama dengan : >= Lebih kecil : <

(13)

9

2.9. OPERASI ARITMATIKA

+ , – , * , / : tambah,kurang,kali,bagi += , -= , *= , /= : nilai di sebelah kiri operator di

tambah/kurang/kali/bagi dengan nilai di sebelah kanan operator % : sisa bagi ++ , — : tambah satu (increment) , kurang satu (decrement) Contoh : a = 5 * 6 + 2 / 2 -1 ; maka nilai a adalah 30 a *= 5 ; jika nilai awal a adalah 30, maka nilai a = 30×5 = 150. a += 3 ; jika nilai awal a adalah 30, maka nilai a = 30+5 = 33. a++ ; jika nilai awal a adalah 5 maka nilai a = a+1 = 6. a– ; jika nilai awal a adalah 5 maka nilai a = a-1 = 4.

2.10. OPERASI LOGIKA DAN BINER

(14)

10

BAB III PORT SEBAGAI INPUT/OUTPUT DIGITAL(OK)

ATmega16 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB, PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur bidirectional dengan pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn, PORTxn, dan PINxn. Huruf

‘x’mewakili nama huruf dari port sedangkan huruf ‘n’ mewakili nomor bit. Bit DDxn

terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat pada I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx. Bit DDxn dalam regiter DDRx (Data Direction Register) menentukan arah pin.

3.2. PORT

Bila DDxn diset 1 maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 1. Dan bila PORTxn diset 0 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan berlogika 0. Saat mengubah kondisi port dari kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) ke kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus ada kondisi peralihan apakah itu kondisi pull-up enabled (DDxn=0, PORTxn=1)atau kondisi output low (DDxn=1, PORTxn=0).

Biasanya, kondisi pull-up enabled dapat diterima sepenuhnya, selama lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan perbedaan antara sebuah strong high driver dengan sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka bit PUD pada register SFIOR dapat diset 1 untuk mematikan semua pull-up dalam semua port. Peralihan dari kondisi input dengan pullup ke kondisi output low juga menimbulkan masalah yang sama. Kita harus menggunakan kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) atau kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=0) sebagai kondisi transisi.

3.2.1. RANGKAIAN LAMPU LED

Rangkaian minimum untuk menghidupkan 8 LED melalui Port B ditunjukan pada Gambar 3.1. yang perlu diperhatikan adalah konfigurasi rangkaian LED yaitu Common Anode (CA) artinya untuk menghidupkan LED pada Port B, port B harus dikirim atau diberi

(15)

11

Gambar 3.1 Hasil pemasangan komponen rangkaian lampu led

3.2.2. PEMROGRAMAN MENYALAKAN LED

Setelah rangkaian LED dibuat dan dihubungkan dengan port pararel mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk menghidupkan LED tersebut.

Program sebagai berikut ini

//--- // Program LED Menyala

// DEKLARASI HEADER

//--- #include <mega16.h>

#include <delay.h>

//--- //RUTIN UTAMA

//--- void main(void)

{

3.2.3. RANGKAIAN PEMBACAAN KEYPAD DENGAN LCD

Rangkaian tombol 4x4 adalah rangkaian untuk membaca tombol 4x4 dari port keluaran mikrokontroller. Pada saat penekanan tombol key pad, data dari key pad akan ditampilkan dengan port serial komputer.

(16)

12

Gambar 3. 2Rangkaian aplikasi tombol keypad dengan lcd

3.2.4. PEMROGRAMAN PEMBACAAN KEYPAD

Setelah rangkaian tombol 4x4 dibuat dan dihubungkan dengan port pararel mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program Program pembacaan tombol. 4x4.

//--- //Program KEYPAD LCD

//DEKLARASI HEADER

//--- #include <lcd.h>

#include <stdio.h> #include <mega16.h> #include <delay.h>

(17)

13

//--- //DEKLARASI PIN LCD

//--- #asm

.equ __lcd_port=0x18;PORTB #endasm

//--- //DEKLARASI VARIABEL

//--- unsigned char dt, dtkey;

char buf[33];

//--- //DEKLARASI SUB RUTIN KEYPAD

//--- void inkey(void);

//--- //PROGRAM UTAMA

//--- void main()

{ PORTD = 0XFF; DDRD=0xF0; lcd_init(16); lcd_gotoxy(0,1);

lcd_putsf("Hello world"); while(1)

{

inkey();

lcd_gotoxy(0,1);

sprintf(buf,"hex %x ",dtkey); lcd_puts(buf);

}

//--- //SUB RUTIN KEYPAD

//--- void inkey(void)

{

PORTD.4 = 0;

dt = (~PIND & 0x0F); switch (dt)

{

case 1:dtkey = 0x01; break;

(18)

14

PORTD.4 = 1;PORTD.5 = 0; dt = (~PIND & 0x0F); switch (dt)

{

}

{

}

{

} PORTD.7 = 1; }

3.2.4. RANGKAIAN SEVEN SEGMENT

(19)

15

Gambar 3. 3 Rangkaian aplikasi penggerak seven segmen tunggal

3.2.5. PEMROGRAMAN SEVENT SEGMENT

Setelah rangkaian seven segment dibuat dan dihubungkan dengan port pararel mikrokontroller, maka sekarang saatnya anda membuat program Program Seven Segment 1. Program ini digunakan untuk menampilkan data 3 dan 2 secara bergantian.

//--- // Program Sevent Segmen Tunggal

// DEKLARASI HEADER

#include <delay.h>

//--- //SUB RUTIN

//--- void bin7seg(unsigned char data1)

(20)

16

PORTD = 0xb0; break;

case 4 :

PORTD = 0x99; break;

case 5 :

case 6 :

case 7 :

PORTD = 0xf8; break;

case 8 :

case 9 :

PORTD = 0x90;

break; }

}

//--- //RUTIN UTAMA

{ DDRD=0xFF; while(1) {

bin7seg(0); delay_ms(100); bin7seg(2); delay_ms(100); }

}

3.3. PIN

(21)

17

Biasanya, kondisi pull-up enabled dapat diterima sepenuhnya, selama lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan perbedaan antara sebuah strong high driver dengan sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka bit PUD pada register SFIOR dapat diset 1 untuk mematikan semua pull-up dalam semua port. Peralihan dari kondisi input dengan pullup ke kondisi output low juga menimbulkan masalah yang sama. Kita harus menggunakan kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0) atau kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=0) sebagai kondisi transisi.

Bit 2 – PUD : Pull-up Disable. Bila bit diset bernilai 1 maka pull-up pada port I/O akan dimatikan walaupun register DDxn dan PORTxn dikonfigurasikan untuk menyalakan pull-up (DDxn=0, PORTxn=1).

3.3.1. RANGKAIAN PEMBACAAN 8 TOMBOL

Rangkaian pembacaan 8 buah tombol adalah rangkaian untuk membaca penekanan tombol yang terhubung pada port keluaran mikrokontroller yang hasilnya tertampil pada led .

Gambar 3.4 Rangkaian aplikasi pembacaan 8 buah tombol

3.3.2. PEMROGRAMAN PEMBACAAN 8 BUAH TOMBOL

Setelah rangkaian tombol dibuat dan dihubungkan dengan port pararel mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program pembacaan tombol.

//--- //Program Program pembacaan 8 buah tombol

//DEKLARASI HEADER

#include <delay.h>

(22)

18

//--- //RUTIN UTAMA

{

3.3.3. RANGKAIAN PEMBACAAN KEYPAD DENGAN LCD

Rangkaian tombol 4x4 adalah rangkaian untuk membaca tombol 4x4 dari port keluaran mikrokontroller. Pada saat penekanan tombol key pad, data dari key pad akan ditampilkan dengan port serial komputer.

(23)

19

3.3.4. PEMROGRAMAN PEMBACAAN KEYPAD

Setelah rangkaian tombol 4x4 dibuat dan dihubungkan dengan port pararel mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program Program pembacaan tombol. 4x4.

//--- //Program KEYPAD LCD

//DEKLARASI HEADER

//--- #include <lcd.h>

#include <stdio.h> #include <mega16.h> #include <delay.h>

//--- //DEKLARASI PIN LCD

//--- #asm

.equ __lcd_port=0x18;PORTB #endasm

//--- unsigned char dt, dtkey;

char buf[33];

//--- //DEKLARASI SUB RUTIN KEYPAD

//--- void inkey(void);

//--- void main()

{ PORTD = 0XFF; DDRD=0xF0; lcd_init(16); lcd_gotoxy(0,1);

lcd_putsf("Hello world"); while(1)

{

inkey();

lcd_gotoxy(0,1);

sprintf(buf,"hex %x ",dtkey); lcd_puts(buf);

}

(24)

20

//--- //SUB RUTIN KEYPAD

//--- void inkey(void)

{

PORTD.4 = 0;

dt = (~PIND & 0x0F); switch (dt)

{

}

{

}

{

}

{

(25)

21

break;

} PORTD.7 = 1; }

(26)

22

BAB IV ANALOG TO DIGITAL CONVERTER (OK)

ATmega16 mempunyai ADC (Analog to Digital Converter) internal dengan fitur sebagai berikut (untuk lebih detil dapat mengacu pada datasheet) :

� 10-bit Resolution

� 65 - 260 μs Conversion Time

� Up to 15 kSPS at Maximum Resolution

� 8 Multiplexed Single Ended Input Channels

� Optional Left Adjustment for ADC Result Readout

� 0 - VCC ADC Input Voltage Range

� Selectable 2.56V ADC Reference Voltage

� Free Running or Single Conversion Mode ~ ADC Start Conversion by Auto

Triggering on Interrupt 9_{Ibit ha l 49 Sources} � Interrupt on ADC Conversion Complete

� Sleep Mode Noise Canceler

Dibawah ini gambar timing diagram untuk mode single convertion maksudnya hanya satu input chanel saja yang dikonversi.

(27)

23

4.2. RANGKAIAN ADC ATMEGA DENGAN LED

Rangkaian minimum untuk membaca ADC dengan tempilan LED ditunjukan pada Gambar 9.7 yang perlu diperhatikan adalah konfigurasi rangkaian LED yaitu Common Anode

(CA) artinya untuk menghidupkan LED pada Port D, port D harus dikirim atau diberi logika

‘0’.

Gambar 4.2 Hasil pemasangan komponen ADC LED

4.3. PEMROGRAMAN ADC ATMEGA16

Setelah rangkaian adc mikrokontroller ATMEGA16 dibuat, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk membaca ADC ATMEGA16 dan menampilkan data ADC tersebut dengan menggunakan LED yang terhubung pada PORT D yang konfigurasi rangkaian LED yaitu Common Anode (CA).

//--- //Program ADC LED

//---

//--- //DEKLARASI HEADER

#include <stdio.h> #include <delay.h>

(28)

24

int suhu;

//--- //DEFINISI VARIABEL

//--- #define ADC_VREF_TYPE 0x60

//--- //SUB RUTIN ADC

//--- unsigned char read_adc(unsigned char adc_input)

{

ADMUX=adc_input|ADC_VREF_TYPE; ADCSRA|=0x40;

while ((ADCSRA & 0x10)==0); ADCSRA|=0x10;

return ADCH; }

//--- //RUTIN UTAMA

{

DDRD = 0xFF;

ADMUX=ADC_VREF_TYPE; ADCSRA=0x87;

SFIOR&=0xEF; while (1) {

data_adc=read_adc(0); suhu=~data_adc;

PORTD = suhu; }

(29)

25

BAB V TIMER / COUNTER (OK)

Timer/couter adalah tujuan umum single channel, module 8 bit timer/counter. Beberapa fasilitas chanel dari timer counter antara lain:

 Counter channel tunggal

 Pengosongan data timer sesuai dengan data pembanding

 Bebas -glitch, tahap yang tepat Pulse Width Modulator (PWM)

 Pembangkit frekuensi

 Event counter external

Gambar 5. 1 Blok diagram timer counter

Gambar diagram block timer/counter 8 bit ditunjukan pada gambar di bawah ini. Untuk penempatan pin I/O telah di jelaskan Ibit hal 67 pada bagian I/O di atas. CPU dapat diakses register I/O, termasuk dalam pinpin I/O dan bit I/O. Device khusus register I/O dan lokasi bit terdaftar pada deskripsi timer/counter 8 bit pada gambar 1.13

5.2. TIMING DIAGRAM TIMER/COUNTER

Timer/counter disain sinkron clock timer (clkT0) oleh karena itu ditunjukan sebagai sinyal enable clock pada gambar berikut. Gambar ini termasuk informasi ketika flag interrupt dalam kondisi set. Data timing digunakan sebagai dasar dari operasi timer/counter.

(30)

26

clock telah mencapai 8 kali pulsa dan sinyal clock pembagi aktif clock dan ketika telah mencapai nilai maksimal maka nilai TCNTn akan kembali ke nol. Dan kondisi flag timer akan aktif ketika TCNTn maksimal.

Gambar 5. 2 Timing diagram timer/counter, tanpa prescaling

Gambar 5. 3 Timing diagram timer/counter, dengan prescaling

(31)

27

Sama halnya timing timer diatas, timing timer/counter dengan seting OCFO timer mode ini memasukan data ORCn sebagai data input timer. Ketika nilai ORCn sama dengan nilaiTCNTn maka pulsa flag timer akan aktif. TCNTn akan bertambah nilainya ketika pulsa clock telah mencapai 8 pulsa. Dan kondisi flag akan berbalik (komplemen) kondisi ketika nilai TCNTn kembali ke nilai 0 (overflow).

Ketika nilai ORCn sama dengan nilai TCNTn maka pulsa flag timer akan aktif. TCNTn akan bertambah nilainya ketika pulsa clock telah mencapai 8 pulsa. Dan kondisi flag akan berbalik (komplemen) kondisi ketika nilai TCNTn kembalimkenilai 0 (overflow).

Gambar 5. 5 Timing diagram timer/counter, ,dengan pescaler (fclk_I/O/8)

5.3. RANGKAIAN MENCACAH COUNTER TIMER T0

Rangkaian minimum untuk counter melalui Port B.0 ditunjukan pada Gambar 6.2. Rangkaian tersebut menggunakan penampil led. Konfigurasi rangkaian LED yaitu Common Anode (CA) artinya untuk menghidupkan LED pada Port D, port D harus dikirim atau diberi logika ‘0’.

Gambar 5.6 Hasil pemasangan komponen-komponen mencacah counter T0

(32)

28

5.4. PEMROGRAMAN MENCACAH COUNTER T0

Setelah rangkaian dibuat dan dihubungkan dengan port mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk mencacah. Program cacah menggunakan port B.0 pada mikrokontroller.

//--- // Program MENCACAH COUNTER TIMER 0

//---

#include <delay.h> #include <stdio.h>

//--- unsigned char led,a;

//--- //DEKLARASI SUB RUTIN

//--- void InisialisasiTIMER ();

//--- //RUTIN UTAMA

//--- void main (void)

{

DDRD = 0xff; led=0x00;

InisialisasiTIMER(); while(1)

{

a = TCNT0;

if (a == 0x06)

{

led = PIND; PORTD=~led;

TCNT0=0x00;

}

(33)

29

//--- //SUB RUTIN INISIALISASI TIMER0

//--- void InisialisasiTIMER ()

{

TCNT0=0x00;

TCCR0=0x07;

}

5.5. PEMROGRAMAN MENCACAH COUNTER T0

Setelah rangkaian dibuat dan dihubungkan dengan port mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk mencacah. Program cacah menggunakan port B.0 pada mikrokontroller.

//--- // Program MENCACAH COUNTER TIMER 0

//---

//--- unsigned char led,a;

//--- void InisialisasiTIMER ();

//--- //RUTIN UTAMA

{

DDRD = 0xff; led=0x00;

InisialisasiTIMER(); while(1)

{

(34)

30

if (a == 0x06)

{

led = PIND; PORTD=~led;

TCNT0=0x00;

}

} }

//--- void InisialisasiTIMER ()

{

TCNT0=0x00;

TCCR0=0x07;

(35)

31

BAB VI INTERUPSI (OK)

6.1. _PENDAHULUAN

Interupsi adalah suatu kejadian atau peristiwa yang menyebabkan mikrokontroler berhenti sejenak untuk melayani interupsi tersebut. Program yang dijalankan pada saat melayani interupsi disebut Interrupt Service Routine. Pada sistem mikrokontroler yang sedang menjalankan programnya, saat terjadi interupsi , program akan berhenti sesaat, melayani interupsi tersebut dengan menjalankan program yang berada pada alamat yang ditunjuk oleh vektor dari interupsi yang terjadi hingga selesai dan kembali meneruskan program yang terhenti oleh interupsi tadi.

Meskipun memerlukan pengertian yang lebih mendalam, pengetahuan mengenai interupsi sangat membantu mengatasi masalah pemrograman mikroprosesor / mikrokontroler dalam hal menangani banyak peralatan input/output. Pengetahuan mengenai interupsi tidak cukup hanya dibahas secara teori saja, diperlukan contoh program yang konkrit untuk memahami. ATMEGA16 memiliki 21 buah sumber interupsi. Interupsi tersebut bekerja jika bit I pada Register status atau Status Register (SREG) dan bit pada masing-masing register bernilai 1.

(36)

32

6.2. _{RANGKAIAN INTERUPSI EKTERNAL}

Rangkaian berikut digunakan untuk interupsi ekternal mikrokontroller. Rangkaian tersebut menggunakan interupsi eksternal 0, 1, dan 2 yang menggunakan tampilan LED yang dihubungkan pada Port A.

Gambar 6.1 Rangkaian interupsi ekternal mikrokontroller

6.3. _{PEMROGRAMAN INTERUPSI EKTERNAL INT0}

Setelah membuat rangkaian interupsi ekternal untuk menghidupkan LED, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk menghidupkan LED dengan menggunakan interupsi external 0.

//--- //Program interupsi eksternal 0

//---

//--- //EKLARASI HEADER

#include <delay.h>

C1 22pF _VCC

(37)

33

//--- //EKLARASI VARIABEL

//--- unsigned char dt=0x01;

//--- void InisialisasiINT0();

{

DDRA=0xff; InisialisasiINT0();

#asm ("sei");

while(1)

{

PORTA=dt;

delay_ms(100); dt=dt<<1;

if (dt==0) {dt=0x01;} }

}

//--- //SUB RUTIN INTERUPSI EXTERNAL0

//--- interrupt [EXT_INT0] void ext_int0_isr(void)

{

unsigned char rr=0; while (rr<5)

{

PORTA=0x0f; delay_ms(5); PORTA=0xf0; delay_ms(5); ++rr;

} }

//--- //SUB RUTIN INISIALISASI INTERUPSI EXTERNAL0

//--- void InisialisasiINT0 ()

{

(38)

34

GIFR=0x80; }

6.4. _{PEMROGRAMAN INTERUPSI EKTERNAL INT1}

Setelah membuat rangkaian interupsi ekternal int 1, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk menghidupkan LED dengan menggunakan interupsi external int1

//--- //Program interupsi eksternal 1

//---

//--- //EKLARASI HEADER

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

//--- //EKLARASI VARIABEL

//--- unsigned char dt=0x01;

//--- void InisialisasiINT1();

{

DDRA=0xff; InisialisasiINT1();

#asm ("sei");

while(1)

{

PORTA=dt; delay_ms(100);

dt=dt<<1;

if (dt==0) {dt=0x01;} };

}

(39)

35

//SUB RUTIN INTERUPSI EXTERNAL0

//--- interrupt [EXT_INT1] void ext_int1_isr(void)

{

unsigned char rr=0; while (rr<5) { //SUB RUTIN INISIALISASI INTERUPSI EXTERNAL0

//---

6.5. _{RANGKAIAN INTERUPSI TIMER MIKROKONTROLLER}

Rangkaian berikut digunakan untuk interupsi ekternal mikrokontroller. Rangkaian tersebut menggunakan interupsi timer 0 dan 1 yang menggunakan tampilan LED yang dihubungkan pada Port D.

Gambar 6.2 Rangkaian interupsi timer mikrokontroller

(40)

36

6.6. _{PEMROGRAMAN INTERUPSI TIMER 0}

Setelah membuat rangkaian interupsi timer untuk menghidupkan LED, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk menghidupkan LED dengan menggunakan interupsi timer 0.

//--- // Program INTERUPSI TIMER 0

//---

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

//--- unsigned char led=0xfe;

//--- //DEKLARASI SUB RUTIN Inisialisasi TIMER0

//--- void InisialisasiTIMER0();

{

DDRD=0xff; InisialisasiTIMER0(); #asm ("sei"); while(1);

}

//--- //SUB RUTIN INTERUPSI TIMER0

//--- interrupt [TIM0_OVF] void timer0_overflow(void)

{

TCNT0=0x00; led<<=1; led|=1;

if (led==0xff) led=0xfe; PORTD=led;

}

(41)

37

void InisialisasiTIMER0() {

TCNT0=0x00; TCCR0=0x05; TIMSK=0x01; TIFR=0x01; }

//---

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

{

}

//--- //SUB RUTIN INTERUPSI TIMER 1

(42)

38

{

TCNT1L=0x00; TCNT1H=0x00; led<<=1;

led|=1; delay_ms(100); if (led==0xff) led=0xfe; PORTD=led;

}

//--- //SUB RUTIN INISIALISASI TIMER 1

//--- void InisialisasiTIMER1()

{

TCNT1L=0x00; TCNT1H=0x00; TCCR1A=0x00;

TCCR1B=0x01; TIMSK=0x04; TIFR=0x04; }

//---

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

(43)

39

{

}

//--- //SUB RUTIN INTERUPSI TIMER2

//--- interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)

{

TCNT2=0x00; led<<=1; led|=1; delay_ms(100);

if (led==0xff) led=0xfe; PORTD=led;

}

//--- void InisialisasiTIMER2()

{

(44)

40

BAB VII SERIAL PORT(OK)

Universal synchronous dan asynchronous pemancar dan penerima serial adalah suatu alat komunikasi serial sangat fleksibel. Jenis yang utama adalah :

�Operasi full duplex (register penerima dan pengirim dapat berdiri sendiri )

�Operasi Asychronous atau synchronous

�Master atau slave mendapat clock dengan operasi synchronous

�Pembangkit boud rate dengan resolusi tinggi

�Dukung frames serial dengan 5, 6, 7, 8 atau 9 Data bit dan 1 atau 2 Stop bit

�Tahap odd atau even parity dan parity check didukung oleh hardware

�Pendeteksian data overrun

�Pendeteksi framing error

�Pemfilteran gangguan ( noise ) meliputi pendeteksian bit false start dan pendeteksian low

pass filter digital

�Tiga interrupt yaitu TX complete, TX data register empty dan RX complete.

�Mode komunikasi multi-processor

�Mode komunikasi double speed asynchronous

7.2. INISIALISASI USART

USART harus diinisialisasi sebelum komunikasi manapun dapat berlansung. Proses inisialisasi normalnyaterdiri daripengesetan boud rate, penyetingan frame format dan pengaktifan pengirim atau penerimatergantung pada pemakaian. Untuk interrupt menjalankan operasi USART , global interrupt flag ( penanda ) sebaiknya dibersihkan ( dan interrupt global disable ) ketika inisialisasi dilakukan. Sebelum melakukan inisialisasi ulang dengan mengubah boud rate atau frame format, untuk meyakinkan bahwa tidak ada transmisi berkelanjutan sepanjang peiode register yang diubah.

(45)

41

mengasumsikan bahwa operasi asinkron menggunakan metode poling ( tidak ada interrupt enable ) frame format yang tetap. Boud rate diberikan sebagai fungsi parameter.

Untuk kode assembly, parameter boud rate diasumsikan untuk di simpan pada register r16, r17. Ketika menulis fungsi pada register UCSRC, bit URSEL (MSB) harus diset dalam kaitan dengan pembagian penempatan I/O oleh UBRRH dan UCSRC. Lebih mengedepankan inisialisasi rutin dapat dibuat seperti itu meliputi frame format sebagai parameter, disable interrupt dan lain-lain. Bagai manapun juga banyak aplikasi menggunakan seting tetap boud dan register control, dan untuk aplikasi jenis ini dapat ditempatkan secara langsung pada keseluruhan routine, atau dikombinasikan dengan inisialisasi kode untuk modul I/O yang lain.

7.3. RANGKAIAN SERIAL MIKROKONTROLLER

Rangkaian berikut digunakan untuk interfacing Led dengan port serial. Rangkaian tersebut, sebagai konverter dari serial ke pararel. Berikut adalah rangkaian serial led driver yang akan kita hubungkan pada port serial. Rangkaian Led Driver Serial menggunakan Microcontroller ATMEGA16 yang dihubungkan ke port serial dengan menggunakan IC RS232 Rangkaian Serial LED Driver ini akan mendeteksi setiap pengiriman data karakter dari port serial computer.

Gambar 7. 1 Hasil pemasangan komponen rangkaian serial mikrokontroller

(46)

42

7.4. PEMROGRAMAN PORT SERIAL MIKROKONTROLLER

Setelah membuat dan menjalankan program mengirim data serial, maka sekarang saatnya Anda membuat program kedua yang digunakan untuk program mengirim dan menerima data serial.

//--- //Program Bab 5.2. MENGIRIM DAN MENERIMA DATA

//---

//--- unsigned char data_terima = 0x00;

const long int osilator = 12000000; unsigned long int UBRR;

//---void InisialisasiUSART (unsigned long int baud_rate);

//---void main(//---void)

{

DDRC = 0xFF;

PORTC = 0x00;

InisialisasiUSART(9600);

putsf("Selamat Datang Mas Iswanto"); putchar(13); while(1)

{

putsf("Tekan sembarang tombol"); putchar(13); data_terima = getchar();

delay_ms(100);

putsf("Anda menekan tombol ");

putchar(data_terima);; putchar(13); }

(47)

43

//--- //SUB RUTIN BAUDRATE

//---void InisialisasiUSART (unsigned long int baud_rate) {

UBRR = (osilator/(16*baud_rate))-1; UBRRL = UBRR;

(48)

44

BAB VIII PWM(OK)

PWM (Pulse Width Modulation) dapat digunakan untuk mengatur kecepatan motor, yaitu dengan cara mengatur lebar pulsa (waktu ON) dari tegangan sumbernya (tegangan DC). Perbandingan antara waktu ON dan waktu OFF disebut duty cycle (siklus kerja). Semakin besar siklus kerjanya, akan semakin besar pula keluaran yang dihasilkan, sehingga kecepatan motor akan semakin besar. Pembangkitan sinyal PWM dengan mikrokontroler memiliki beberapa keuntungan, seperti teknik pemrograman yang sederhana, dan rangkaian listrik menjadi sederhana.

Mikrokontroler AVR ATMEGA16 dapat digunakan sebagai pembangkit gelombang PWM. Mikrokontroler AVR ATMEGA16 mempunyai PWM yang telah terintegrasi dalam

chip. Keluaran dari PWM tersebut terdapat pada pin 15 (OC1). Untuk menjalankan program PWM, diperlukan 3 unit register timer, yaitu:

a. Timer/Counter Control Register (TCCR), untuk menentukan mode PWM.

b. Timer/Counter Register (TCNT), digunakan untuk menentukan modulasi frekuensinya.

c. Output Compare Register (OCR), untuk menentukan nilai siklus kerjanya.

Dalam mikrokontroler ATMEGA16, terdapat beberapa mode PWM. Mode PWM yang akan dibahas adalah mode Fast P WM, karena dalam perancangan sistem robot ini menggunakan mode Fast P WM. Pada mode Fast P WM, semakin besar nilai OCR, maka akan semakin besar pula siklus kerja yang dihasilkan. Keluaran PWM akan berlogika tinggi setelah nilai TOP tercapai sampai nilai OCR tercapai dan kemudian akan berlogika rendah sampai nilai TOP tercapai kembali. Prinsip kerja dari Fast PWM dapat dilihat pada Gambar 10.1.

nilai counter nilai OCR TOP

Keluaran

Gambar 8.1 Prinsip Kerja Mode Fast PWM

(49)

45

Untuk menentukan frekuensi PWM dihitung dengan rumus:

Sedangkan untuk menentukan resolusi PWM digunakan rumus:

...10.3

keterangan:

N adalah faktor prescaler (1, 8, 64, 256, atau 1024), dan

TOP adalah nilai tertinggi dari pengaturan counter.

8.2. RANGKAIAN PWM MIKROKONTROLLER

Rangkaian minimum untuk pwm melalui Port D.4 dan Port D.5 ditunjukan pada Gambar 10.2. Rangkaian tersebut menggunakan diver motor dc yaitu transistor. Rangkaian driver tersebut akan di hubungkan dengan pin D.4 dan pin D.5.

(50)

46

8.3. PEMROGRAMAN PWM MIKROKONTROLLER

Setelah rangkaian dibuat dan dihubungkan dengan port mikrokontroller, maka sekarang saatnya Anda membuat program yang digunakan untuk mengatur putaran motor dc.

//--- // Program PWM

// DEKLARASI HEADER

//--- #include <stdio.h>

#include <mega16.h> #include <delay.h>

//--- void InisialisasiPWM();

//--- int data1;

int data2;

//--- //RUTIN UTAMA

{

InisialisasiPWM(); while(1)

{

data1 = 50; data2 = 1024; OCR1A=data1; OCR1B=data2;

TIFR=0;

} }

//--- //SUB RUTIN INISIALISASI PWM

//--- void InisialisasiPWM()

{

(51)

47

DAFTAR PUSTAKA

[1] Iswanto, Design dan Implementasi Sistem Embedded Mikrokontroler ATMEGA8535 dengan Bahasa Basic. Yogyakarta: Gava Media, 2008.

[2] I. Iswanto, N. M. Raharja, and A. Subardono, “Sistem Peringatan Dini Tanah Longsor

Berbasis Atmega8535,” in Seminar Nasional Informatika 2009 (semnasIF 2009), 2009, pp. 53–57.

[3] R. T. A. Sadad and Iswanto, “Implementasi Mikrokontroler Sebagai Pengendali

Kapasitor Untuk Perbaikan Faktor Daya Otomatis pada Jaringan Listrik,” SEMESTA Tek., vol. 13, no. 2, pp. 181–192, 2010.

[4] I. Iswanto and N. M. Raharja, “Sistem monitoring dan peringatan dini tanah longsor,” in Simposium Nasional RAPI IX 2010, 2010, pp. 54–62.

[5] A. N. N. Chamim and Iswanto, “Implementasi Mikrokontroler Untuk Pengendalian

Lampu Dengan Sms,” in Prosending Retii 6., 2011.

[6] I. Ambar Tri Utomo, Ramadani Syahputra, “Implementasi Mikrokontroller Sebagai

Pengukur Suhu Delapan Ruangan,” Pengukur Suhu, vol. 4, no. Pengukur Suhu Delapan Ruangan, pp. 153–159, 2011.

[7] R. T. A. Sadad and Iswanto, “Peranan Teknologi Solar Cell dalam Peningkatan Daya

Saing Usaha Kecil dan Menengah,” SEMESTA Tek., vol. 14, no. 1, pp. 58–63, 2011.

[8] R. T. A. SADAD, ISWANTO, and J. A. SADAD, “Implementasi Mikrokontroler

Sebagai Pengendali Lift Empat Lantai,” J. Ilm. SEMESTA Tek., vol. 14, no. 2, pp. 160– 165, 2011.

[9] ISWANTO, A. JAMAL, and F. SETIADY, “Implementasi Telepon Seluler sebagai

Kendali Lampu Jarak Jauh,” J. Ilm. Semesta Tek., vol. 14, no. 1, pp. 81–85, 2011.

[10] ISWANTO and H. MUHAMMAD, “WEATHER MONITORING STATION WITH

REMOTE RADIO FREQUENCY WIRELESS COMMUNICATIONS,” Int. J.

Embed. Syst. Appl., vol. 2, no. 3, pp. 99–106, 2012.

[11] S. Suripto and Iswanto, “DESAIN AND IMPLEMENTATION OF FM RADIO

WAVES AS DISTANCE MEASURING AC VOLTAGE,” Int. J. Mob. Netw.

Commun. Telemat., vol. 2, no. 5, pp. 13–24, 2012.

[12] I. Iswanto and R. D. Setiawan, “Power Saver with PIR Sensor,” J. Control Instrum., vol. 4, no. 3, pp. 26–34, 2013.

[13] A. Wahyudianto, Iswanto, and A. N. N. Chamim, “ALAT PENGONTROL LAMPU

MENGGUNAKAN REMOTE TV UNIVERSAL,” in SEMINAR NASIONAL ke 8

Tahun 2013, 2013, pp. 112–116.

[14] R. an T. A. Sadad, Iswanto, R. I. F. An, and T. A. S. Sadad, “Remote Measurement

System Ground Shift with GSM,” Int. J. Mob. Netw. Commun. Telemat. ( IJMNCT), vol. 3, no. 3, pp. 65–72, 2013.

(52)

48

Mob. Netw. Commun. Telemat. ( IJMNCT), vol. 3, no. 3, pp. 1–8, 2013.

[16] N. M. Raharja, Iswanto, M. Faris, and A. I. Cahyadi, “Hover position quadrotor

control with fuzzy logic,” in 2014 The 1st International Conference on Information Technology, Computer, and Electrical Engineering, 2014, pp. 89–92.

[17] N. M. Raharja, Iswanto, O. Wahyunggoro, and A. I. Cahyadi, “Altitude control for

quadrotor with mamdani fuzzy model,” in 2015 International Conference on Science in Information Technology (ICSITech), 2015, pp. 309–314.

[18] Iswanto and N. M. Raharja, Mikrokontroller: Teori dan Praktik Atmega 16 dengan Bahasa C. Penerbit Deepublish, 2015.

[19] L. Hidayat, Iswanto, and H. Muhammad, “Perancangan Robot Pemadam Api Divisi

Senior Berkaki,” J. Semesta Tek., vol. 14, no. 2, pp. 112–116, 2015.

[20] I. Iswanto, O. Wahyunggoro, and A. Imam Cahyadi, “Path Planning Based on Fuzzy

Decision Trees and Potential Field,” Int. J. Electr. Comput. Eng., vol. 6, no. 1, p. 212, 2016.

[21] I. Iswanto, O. Wahyunggoro, and A. I. Cahyadi, “Quadrotor Path Planning Based On Modified Fuzzy Cell Decomposition Algorithm,” TELKOMNIKA, vol. 14, no. 2, pp. 655–664, 2016.

[22] I. Iswanto, O. Wahyunggoro, and A. I. Cahyadi, “3D Object Modeling Using Data

Fusion from Laser Sensor on Quadrotor,” in ADVANCES OF SCIENCE AND

TECHNOLOGY FOR SOCIETY: Proceedings of the 1st International Conference on Science and Technology 2015 (ICST-2015), 2016, pp. 170001–1 – 170001–7.

[23] T. P. Tunggal, A. Latif, and Iswanto, “Low-cost portable heart rate monitoring based

on photoplethysmography and decision tree,” in ADVANCES OF SCIENCE AND TECHNOLOGY FOR SOCIETY: Proceedings of the 1st International Conference on Science and Technology 2015 (ICST-2015), 2016, p. 090004.

[24] A. N. N. Chamim, D. Ahmadi, and Iswanto, “Atmega16 Implementation As Indicators