Perancangan mekatronik (mekanik elektronika) robot tanam benih langsung (Ro-TABELA)

(1)

(2)

(3)

(4)

V

DAFTAR RIWAYAT

HIDUP

(5)

1

Nama : Fauzan Muhammad Iqbal

Jenis Kelamin : Laki-laki

Tempat/Tanggal Lahir : Tasikmalaya, 27 Juni 1990

Alamat : Jl. Sukagalih No 08 RT/RW 003/010 Kel Lengkongsari Kec Tawang Kota Tasikmalaya

Telepon : 0265-339690/085223576403/081809010913

Agama : Islam

Email : [email protected]

Tinggi/berat : 168 cm /54kg

A. Formal

1. SD Negeri 1 Tasikmalaya : 1996 - 2002

2. SMP N 2 Tasikmalaya : 2002 - 2005

3. SMA N 4 Tasikmalaya : 2005 - 2008

4. UNIVERITAS KOMPUTER INDONESIA / Teknik Komputer (S1) : 2008- 2013 B. Non Formal

1. Desain Grafis (3D Studio Max, Adobe Premier, Adobe After Effect) di TRIGUNA : 3 Bulan (2007)

2. English Club : 2005-2006

3. Kursus Gambar (Manga/Komik) : 2006-2008

Skripsi : Perancangan Mekatronika (Mekanik Elektronika) Robot Tanam Benih Langsung (RO-TABELA)

1. OSIS (Organisasi Siswa) SMP N 2 Tasikmalaya 2. Humas Pramuka SMP N 2 Tasikmalaya

3. EC (English Club) SMA N 4 Tasikmalaya DATA PRIBADI

PENDIDIKAN

KARYA ILMIAH

(6)

2 4. Wakil Ketua Tae Kwon Do SMA N 4 Tasikmalaya

5. HIMA (Himpunan Mahasiswa) Universitas Komputer Indonesia

6. Asisten Lab. Elektronika di Jurusan Teknik Komputer-FTIK-UNIKOM Tahun 2011-2013

7. Koordinator Bidang Penelitian dan Materi Lab. Elektronika Teknik Komputer Universitas Komputer Indonesia 2011-2012

8. Tim Riset Lab. Elektronika di Jurusan Teknik Komputer-FTIK-UNIKOM Tahun 2011-2013

9. Ketua Tim Wirausaha Lotech-Bandung Tahun 2012-2013

Kegiatan Waktu Tempat Keterang

an INAICTA (Indonesia ICT Award) 2013

Kategori R&D (Research and Development)

dengan Karya “Robot Tanam Benih

Langsung (RO-TABELA)

2013 Jakarta Nominator

Gerakan Kewirausahaan Nasional dengan

bidang usaha „Budidaya Sidat‟ 2013 Jakarta Pemenang

“Mastery Your Business” In Shell

LiveWIRE 2nd Business Coaching for BSA 2012 Finalists

2013 Bandung Pemenang

INAICTA (Indonesia ICT Award) 2012 Kategori Start-Up Company dengan Karya

“lotech Bandung (local technology Bandung)

2012 Jakarta Nominator

AIJB (Anugrah Inovasi Jawa Barat) 2012 Kategori Energi dengan Karya “Smart & Green Trafic Light dengan pewaktuan fleksibel”

2012 Bandung Finalis

(7)

3

(PMW) Kopertis

wilayah IV

/Peserta

Pelatihan Enterpreneurship ICT

“pemanfaatan social media untuk pemasaran yang efisien dan efektif bagi para Start-Up bisnis

2012 Bandung Peserta

Panitia workshop “interfacing level pemula” 2012 Bandung Panitia Seminar Karya Ilmiah dengan Judul Karya

“Perancangan Sistem Kendali dan Pemantauan Lampu Lalu Lintas

Menggunakan Sumber Tegangan Alternatif”

2012 Cirebon Finalis

Seminar “robot technology dan

technopreneurship” 2011

Sumdang SMK N 1 Sumedang

(8)

ii

PERANCANGAN MEKATRONIKA (MEKANIK

ELEKTRONIKA) ROBOT TANAM BENIH LANGSUNG

(RO-TABELA)

TUGAS AKHIR

Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan pada Program Studi Strata Satu di Sistem Komputer

Oleh

Fauzan Muhammad Iqbal

1.02.08.012 Pembimbing

Agus Mulyana, M.T

JURUSAN TEKNIK KOMPUTER

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER

UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA

BANDUNG

(9)

i v

✁✂ ✁✄ ☎ ✆✝ ✁✆✂✁✞

Segala puji bagi Allah SWT., Pencipta dan Pemelihara alam semesta,

shalawat serta salam semoga terlimpah bagi Muhammad SAW., keluarga dan para

pengikutnya yang setia hingga akhir masa.

Atas rahmat Allah SWT., akhirnya Penulis dapat menyelesaikan Skripsi

ini, meskipun proses belajar sesungguhnya tak akan pernah berhenti. Skripsi ini

sesungguhnya bukanlah sebuah kerja individual dan akan sulit terlaksana tanpa

bantuan banyak pihak yang tak mungkin Penulis sebutkan satu persatu, namun

dengan segala kerendahan hati, Penulis mengucapkan terima kasih kepada

1. Kedua orang tua, adik-adik dan keluarga besar tercinta yang senantiasa

tidak henti-hentinya mencurahkan cinta, kasih sayang, perhatian, nasihat,

serta motivasi kepada penulis selama studi.

2. Bapak Dr. Ir. Eddy Suryanto Soegoto, M.Sc, selaku Rektor Universitas

Komputer Indonesia.

3. Bapak Dr. Wendi Zarman, M.Si selaku Ketua Jurusan Teknik Komputer,

Universitas Komputer Indonesia.

4. Bapak Ir. Syahrul, M.T, selaku Dosen Wali kelas 08 TK-1.

5. Bapak Agus Mulyana, M.T, selaku Pembimbing I dan Koordinator

Lab.Elektronika yang telah banyak memberikan arahan, saran, nasihat,

motivasi dan bimbingan kepada Penulis selama menempuh studi.

6. Bapak dan Ibu seluruh staf dosen Jurusan Teknik Komputer dan yang

pernah mengajar penulis serta seluruh Staff Administrasi Universitas

Komputer Indonesia, yang telah banyak memberikan ilmu, motivasi dan

bantuan kepada penulis.

7. Teman teman keluarga besar Laboratorium Elektronika, Ardi Kurniawan,

Hadi Kusumah, Awal Arif Budiman, Oki Tri Suswanto, Heri Susanto, Ega

Dwi R, Syam Sofyan Nurdin, ERG Junior, terima kasih atas dukungannya,

(10)

v

8. Teman teman angkatan 2008, khususnya kelas 08 TK-1, Rudi Hermawan,

Sopian Alfiana, Luthfan H, Reggy P Trinanda, Hayi Akbar, Tulus Prabudi,

Budiana yang telah banyak membantu selama studi maupun selama proses

perkuliahan.

9. Semua pihak yang telah banyak membantu yang tidak dapat penulis

sebutkan satu persatu, terima kasih banyak atas bantuan, dukungan dan

motivasinya selama melaksanakan studi dan menyelesaikan Skripsi ini.

Akhirnya, Penulis berharap semoga penelitian ini menjadi sumbangsih

yang bermanfaat bagi dunia sains dan teknologi di Indonesia, khususnya disiplin

keilmuan yang Penulis dalami.

Bandung, Agustus 2013

(11)

✟ ✠✠✠ ✡☛☞ ✌☛✍ ✎✏ ✎

✑✒ ✓ ✔✕✖✗✒ ✖✘YATAAN ...E✙✙ ✚✙! Bookmark not defined.

KATA PENGANTAR ..._{Error! Bookmark not defined.}

ABSTRAK ..._{Error! Bookmark not defined.}

ABSTRACT ..._{Error! Bookmark not defined.}

DAFTAR ISI... viii

DAFTAR GAMBAR ..._{Error! Bookmark not defined.}

DAFTAR TABEL ..._{Error! Bookmark not defined.}

BAB I

PENDAHULUAN..._{Error! Bookmark not defined.}

1.1 LATARBELAKANG...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

1.2 RUMUSANMASALAH...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

1.3 BATASANMASALAH...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

1.4 METODEPENELITIAN...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

1.5 SISTEMATIKAPENULISAN...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

BAB II

LANDASAN TEORI..._{Error! Bookmark not defined.}

2.1 TANAMBENIHLANGSUNG...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

2.2 MIKROKONTROLERBASICSTAMP2SXDANBS2....ERROR! BOOKMARK NOT

DEFINED.

2.3 MOTORSERVO...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

2.4 SELSURYA...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

(12)

i x

2.6 ADC (ANALOG TODIGITALCONVERTER)..ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

2.7 SENSORINFRAMERAH...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

BAB III

PERANCANGAN SISTEM ..._{Error! Bookmark not defined.}

3.1 DIAGRAMBLOKSISTEM...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

3.2 PERANCANGANPERANGKATKERAS...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

3.2.1 Desain...Error! Bookmark not defined.

3.2.2 Material dan dimensi robot ...Error! Bookmark not defined.

3.2.3 Bentuk jadi robot tanam benih langsung...Error! Bookmark not

defined.

3.3 PERANCANGANPERANGKATLUNAK...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

3.3.1 Diagram alir atauflowchartdeteksi ketersediaan benih ...Error!

Bookmark not defined.

3.3.2 Diagram alir penggali lubang, penabur benih dan penabur debu..Error!

Bookmark not defined.

3.3.3 Sistem kontrol switch tegangan accumulator memanfaatkan relay

dan ADC...Error! Bookmark not defined.

BAB IV

PENGUJIAN DAN ANALISA..._{Error! Bookmark not defined.}

4.1 TORSI MOTOR...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

4.2 MEKANIKPENGGALI...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

4.3 PENGUJIAN MEKANIK PENABUR BENIH....ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

4.3.1 Pengujian mekanik penabur benih dan debu pada benih padi ...Error!

(13)

x

4.3.2 Pengujian mekanik penabur benih dan debu pada benih kacang hijau

...Error! Bookmark not defined.

4.3.3 Pengujian mekanik penabur benih dan debu pada benih kacang kedelai

...Error! Bookmark not defined.

4.4 PENGUJIAN SISTEM DETEKSI KETERSEDIAAN BENIH.ERROR! BOOKMARK NOT

DEFINED.

4.5 PENGUJIAN SISTEMSUPPLYTEGANGAN....ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

4.6 ANALISA LAMA KERJA...ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.

BAB V

SIMPULAN DAN SARAN ..._{Error! Bookmark not defined.}

BAB VI

(14)

✛

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

K✜✢ ✜✣ ✤✥✦✧ ★ ✦✣ ✤ ✢ ✩✢✤✪ ✤✫ ✤ ✦✬ ✥✤ ✧ ✥✬✦✥✩✭✤✧ ✣ ✦✮ ✢ ✩✮✯✦✣✤ ★✬✤✜ ✬✤✥✦✧ ✣✦✪ ✦✢

★ ✩✢✰✦✮✭✱✮ ✦✮ ★ ✩✬✥✦✮ ✤✦✮ ✣ ✦✮ ✧ ✩✰✦ ✭✦✤ ✢✦✫✦✮ ✦✮ ✱✥✦✢✦ ✢✦✧✲ ✦✬✦✫ ✦✥ I✮✣✜✮ ✩✧✤✦,

✧ ✩✳✤✮ ✭✭ ✦ ★ ✩✢ ✩ ✬✤✮✥✦✳ ✢✩✢✰✩✬✤✫ ✦✮ ★✬ ✤✜✬✤✥✦✧ ✥✤✮✭ ✭✤ ✣✦✪ ✦✢ ✱★ ✦✲ ✦ ★ ✩✮✤✮ ✭✫ ✦✥✦✮

★ ✬✜✣✱✫✧ ✤ ★✦✣✤✴ N✦✢✱✮✪ ✦✯✱ ★✩✮ ✤✮✭ ✫✦✥✦✮ ★✬ ✜✣✱✫ ✥✤✵✤✥✦✧ ★ ✦✣ ✤ ✧ ✦✶✦✳ ✧ ✩✷✦✬✦✮ ✦✧ ✤✜✮ ✦✪

✣✦✪ ✦✢ ✰✩✰✩✬ ✦★✦ ✥✦✳✱✮ ✥✩✬✦✫✳ ✤✬ ✷✩✮✣✩✬✱✮✭ ✢ ✩✪ ✦✮✣ ✦✤, ✰✦✳ ✫ ✦✮ ✣✤ ✰✩✰✩✬✦★ ✦ ✪ ✜ ✫✦✧ ✤

★ ✬✜✣✱✫✥✤✵✤✥✦✧ ✮✲ ✦✷✩✮✣ ✩ ✬✱✮✭✢ ✩✮✱✬✱✮✴

✸✩✰✩✬ ✦★✦ ✥✦✳✱✮ ✥✩ ✬✦✫✳✤✬, ★✬ ✜✣✱✫ ✧✤ ★✦✮ ✭✦✮ ✣✱✮✤ ✦ ✢ ✩✮ ✭✦✪ ✦✢✤ ★✩✮✱✬✱✮ ✦✮

✲ ✦✮ ✭ ✷✱✫✱★ ✰✩✧ ✦✬✴ S✩✢ ✩ ✮✥✦✬✦ ✤✥✱✹ ✫ ✩✰✱✥✱✳✦✮ ★✦✮ ✭✦✮ ✣✱✮✤✦ ✣ ✦✬ ✤ ✶✦✫✥✱ ✫ ✩ ✶✦✫✥✱

✥✩✬✱✧✢ ✩✮ ✭✦✪✦✢ ✤★ ✩✮✤✮ ✭✫ ✦✥✦✮ ✧✩✤✬ ✤✮✭✣✩✮✭ ✦✮✰✩✬ ✥✦✢✰✦✳ ✮✲ ✦ ✯✱✢✪ ✦✳ ★ ✩✮✣✱✣✱✫✣✦✮

✫ ✩✤✮✭✤✮ ✦✮✱✮ ✥✱✫✥✩✬✱✧✢ ✩✢ ★ ✩✬✥✦✳ ✦✮ ✫✦✮✳ ✤✣✱★✴

S✦✪ ✦✳ ✧✦✥✱ ★✩✮✲ ✩✰✦✰ ★ ✩✪ ✦✮✣ ✦✤✦✮✺ ★✩✮✱✬✱✮ ✦✮ ★ ✬✜✣✱✫✥✤✵✤✥✦✧ ★ ✦✣ ✤ ✧ ✦✶✦✳

✦✣✦✪ ✦✳ ✫ ✦✬ ✩✮✦ ✫ ✩✥✤✣ ✦✫✢ ✦✢ ★✱✦✮✢ ✩✪ ✦✫ ✧ ✦✮✦✫ ✦✮ ✦✮✯✱✬✦✮ ✥✩✫✮ ✜✪ ✜ ✭✤✣✤ ✥✤✮ ✭✫✦ ✥ ✱✧ ✦✳ ✦

✥✦✮ ✤ ✧ ✩✪ ✦✤✮ ✤✥✱ ★ ✩✮✩✬✦★ ✦✮ ✥✩✫ ✮✜✪ ✜✭✤ ✱✢✱✢✮✲ ✦ ✣✦✬ ✤ ✥✦✳✱✮ ✫✩ ✥✦✳✱✮ ✥✤✣ ✦✫ ✰✩✬✰✩✣ ✦

✦✥✦✱ ✥✤✣ ✦✫ ✰✩✬✫✩✢✰✦✮ ✭,✫✳✱✧✱✧ ✮✲ ✦ ✣ ✦✪ ✦✢ ✳✦✪ ✤✮✤✦✣✦✪ ✦✳ ✥✩✫✮ ✜✪ ✜ ✭✤ ✥✦✰✩✪ ✦(T✦✮✦✢

✸✩✮✤✳ L✦✮ ✭✧✱✮ ✭)✴

S✤✧ ✥✩✢ ✥✦✰✩✪ ✦ ✥✩✪ ✦✳ ✪ ✦✢✦ ✣ ✤✫ ✩✮✦✪ ✢✦✧✲ ✦✬✦✫ ✦✥ I✮✣ ✜ ✮✩✧ ✤✦ ✧ ✩✰✦✭ ✦✤ ✧✤✧ ✥✩✢

✥✬✦✣✤✧ ✤✜✮ ✦✪ ✰✱✣✤✣ ✦✲ ✦ ★ ✦✣✤ ★ ✦✣ ✦ ✪ ✦✳✦✮ ✧✦✶✦✳ ✰✩✬✪✱✢★✱✬ ✲ ✦✮ ✭ ✥✩✪ ✦✳ ✣ ✤✜✪ ✦✳ ✧✩✷✦✬ ✦

✧ ✩✢ ★✱✬ ✮✦✴ S✤✧ ✥✩✢ ✥✦✰✩✪ ✦ ✲ ✦✮ ✭ ✦✣✦ ✱✢✱✢ ✮✲ ✦ ✢ ✩✬✱★ ✦✫✦✮ ✧ ✤✧ ✥✩✢ ✥✦✰✩✪✦ ✢✦✮✱✦✪

✣✤✢ ✦✮ ✦ ✧ ✤✧ ✥✩✢ ✤✮ ✤ ✳✩✢ ✦✥ ✩✮✩✬ ✭✤ ✥✩✥✦★✤ ✳✦✧✤✪ ★✬ ✜✣✱✫ ✧ ✤ ★ ✦✣ ✤ ✫✱✬✦✮✭ ✜ ★✥✤✢ ✦✪, ✥✦✥✦

✪ ✩✥✦✫ ✰✩✮ ✤✳ ✥✤✣✦✫✥✩✬✦✥✱✬ (✪ ✦✬ ✤✫ ✦✮✻ ✰✦✬ ✤✧ ✦✮) ✧ ✩✳✤✮✭ ✭✦ ★ ✩✬✥✱✢✰✱✳✦✮✫✱✬✦✮ ✭ ✜★ ✥✤✢✦✪

(15)

✼

✽✾✿❀ ✾❁I❂❃S❄❅❆❇ ✿❈❇ ❁❉ ✾❆ ✾❀ ❇❊ ✾❈ ❋● ❍❇● ❅ ❄❋●✾❊

■❏✾❑ ▲● ❑❇ ❁❈ ❇ ✿❀✾●▼✾● ✾❊✾❆ ❆ ✾❀❇❊ ✾ ◆ ❄●▼▼✾ ❅ ✾✾❆ ❄● ❄ ❀❇❊▲✿ ❁✾✿✾◆

❊ ❄●▼❈▲●▼✾● ❖P ✾❄❆▲❏❇●▼✾● ✿❇●▼ ▼ ▲●✾❈✾●❀✾◆ ✾●❀✾❈ ✾❁✿ ❄● P ✾❈ ❂K❇❆❇ ❁ ❅❇❏❄✾✾● ❆❇● ✾▼✾

❈ ❇ ❁❉✾✾❆ ✾▲❀▲❁▲◆❆ ✾●❄✿▲❊ ✾❄❀ ❇ ❁❈▲❁✾●▼❈✾❁❇● ✾❀✾● P ✾❈▼❇●❇❁✾❅ ❄✿▲❏✾❇●▼ ▼✾● ▲● ❆▲❈

❆❇ ❁❉▲● ❈ ❇ ❑❇ ❁❆ ✾● ❄✾● P ✾●▼ ✿❇● P❇❀ ✾❀ ❈ ✾● ❆❇● ✾▼✾ ❈ ❇ ❁❉✾ ❑❇❆ ✾●❄ ❀ ❇ ❁❈▲❁✾●▼ ❅❇◆ ❄●▼▼✾

❑❁❋❏▲❈ ❅ ❄❑✾❏❄ ❄❈▲❆❀ ❇ ❁❈▲❁✾●▼, ❋❊❇◆❈✾❁❇●✾❄❆▲ ❏❄❀▲❆▲◆ ❈ ✾● ❅▲✾❆▲❅ ❄❅❆❇ ✿P ✾●▼ ❏✾❑✾❆

✿❇●▼✾❆ ✾❅❄ ✿✾❅ ✾❊ ✾◆ ❆❇ ❁❅❇❀▲❆ ❅❇◆ ❄●▼ ▼✾ ❏✾❑✾❆ ✿❇ ✿❀ ✾● ❆▲ ❑❁❋❏▲❈ ❅ ❄ ❑✾❏❄ ❅❇◗✾❁✾

❋❑❆ ❄✿ ✾❊ ❅❇ ❁❆ ✾ ❇ ❘❄❅ ❄❇● ✾❆✾▲ ❁✾✿✾◆ ❊ ❄●▼❈▲●▼✾● P ✾●▼ ❀ ❇❈❇ ❁ ❉✾ ❋❆ ❋✿ ✾❆ ❄❅(❆ ✾●❑✾

❋❑❇ ❁ ✾❆ ❋ ❁❙❏❄❏❋ ❁❋●▼ ✿✾●▲✾❊)❂

1.2 Rumusan Masalah

M❇❈✾● ❄❅ ✿❇❈❇ ❁ ❉✾✾❊ ✾❆ ❏✾❊ ✾✿ P❇ ❁ ✾●◗✾●▼✾● T▲▼✾❅■❈ ◆ ❄❁❄● ❄ ✿❇❊ ❄●▼❈▲❑❄❏ ▲✾

❅ ❄❅❆❇ ✿ ❈❇ ❁ ❉✾ ✾● ❆ ✾❁✾ ❊ ✾❄● ✾❏✾❊ ✾◆ ✿❇❈✾● ❄❅ ✿❇ ❑❇●✾❀▲❁✾● ❀ ❇● ❄◆ ❅❇ ❁❆ ✾ ✿❇❈✾● ❄❅ ✿❇

❅▲✿❀❇ ❁ ❇●❇ ❁▼❄❂ M❇❈✾●❄❅✿❇ ❑❇●✾❀▲❁✾● ❀❇●❄◆ ✿❇❊ ❄❑ ▲❆ ❄ ❑❇ ✿❀▲✾❆ ✾● ❊▲❀ ✾●▼ ❆ ✾●✾✿,

❑❇● ✾❀▲❁ ✾● ❀❇●❄◆❑✾❏❄❅❇ ❁❆ ✾❑❇●▼▲❀▲❁ ✾● ❀❇●❄◆ ✿❇●▼▼▲●✾❈ ✾● ❏❇❀▲❂ S▲✿❀❇ ❁❇●❇❁▼❄

P ✾●▼ ❏❄▼ ▲● ✾❈✾● ✿❇ ❁▲❑✾❈ ✾● ❅▲✿❀ ❇ ❁ ❆❇●✾▼✾ ✾❊❆❇ ❁●✾❆ ❄❘ ❅❇❊ ❅▲❁P ✾ P ✾●▼ ❏❄❊❇●▼❈✾❑❄

❏❇●▼✾● ❅❄❅❆❇ ✿❆❇▼✾●▼✾●❁❇❏▲●❏✾● ❅ ❄, P ✾❈●❄❑❇ ❁▼✾●❆ ❄✾●❅▲✿❀❇ ❁❆❇▼✾●▼✾●❉❄❈✾❆❇●✾▼✾

(16)

❭

❪❫❴ ❵ ❪❛ ❴ ❫❴❜❝ ❞❡ ❫❢ ❡❞❣ ❞ ❞❤ ❫❢✐ ❡ ❞❫❪❥ ❦❢ ❡ ❣❣ ❞❡❫❪, ❵ ❞❤ ❞❧ ❜ ❞❤ ❪❡ ❪ ❛❞❫❢✐ ❞❪ ♠ ♥♥♦♣ ♦q♠ rs t

✉❞❵ ❞❡❣ ❞❡✈

1.3 Batasan Masalah

P❞❵ ❞ ❦❢✐ ❞❡ ✉❞❡ ❣❞❡ R✇❛ ✇ ❫ ❫❞❛ ❢❤ ❞ ❪❡❪ ❫❢✐ ❵ ❞❦❞❫ ❛ ❢❛❢✐❞❦❞ ❛❞❫❞① ❞❡ ❧ ❞① ❞❤ ❞❜

❵❢ ❡❣ ❞❡ ❧ ❞❝① ❴ ❵ ❞❣❞✐ ❦❢ ❧❛❞❜❞① ❞❡ ❵❞❦ ❞❫ ❵ ❪❤ ❞❝ ❴❝❞❡ ① ❢ ✉❞✐ ❞ ❫❢✐ ❞✐❞❜ ❵ ❞❡ ❫❢✐ ✉❞❦ ❞❪

① ❢① ❴❞❪② ❞❡ ❣❵ ❪❜❞✐❞❦❝❞❡③❵❪❞❡ ❫❞✐ ❞❡② ❞④

⑤✈ ⑥❪❣❴ ❡❞❝❞❡❵❴ ❞❛❴❞❜♠♥♥♦♣ ♦ q♠rst① ❢❛ ❞❣ ❞❪❦❢ ❡② ❪❧❦ ❞❡❫❢❣❞❡ ❣❞❡

⑦ ✈ J❞✐ ❞❝ ✐ ❴❞① ❦❢ ❡② ❪❧❦❞❡ ❞❡⑧ ❫❞❛ ❴✐ ❞❡❛❪❛ ❪❫ ①❢✐❫❞❦❢ ❡❣ ❴❛❴✐❞❡❛❢ ❡ ❪❜ ❵❢ ❡❣ ❞❡ ❵❢❛❴

❞❵ ❞❤ ❞❜⑦ ⑨ ✉❧⑩⑦ ⑨✉❧, ⑦ ❶ ✉❧ ⑩⑦ ❶ ✉❧, ❭ ⑨ ✉❧⑩❭⑨✉❧❵ ❪❞❫❴✐① ❢ ✉❞✐ ❞❧❞❡❴ ❞❤

❭ ✈ J❴❧❤ ❞❜❛❢ ❡ ❪❜② ❞❡❣❵❪❫❞❛❴✐❝ ❞❡❫❪❞❦❤ ❴❛❞❡ ❣❡② ❞❛ ❢✐ ❷❴❧❤ ❞❜❸⑤❛ ❴ ❞❜

❹ ✈ T❢✐ ❵❞❦ ❞❫ ①❢ ❡① ✇✐ ❪❡ ❥✐ ❞❧ ❢✐ ❞❜ ❴❡ ❫❴❝ ❵❢ ❫❢❝ ① ❪ ❝ ❢ ❫❢✐① ❢ ❵❪❞ ❞❡ ❛❢ ❡ ❪❜ ❵❢ ❡ ❣❞❡

❪❡ ❵❪❝❞❫✇✐ L❺ ⑥

❶ ✈ S❪① ❫❢❧ ❦❢ ❡❣❴❛ ❴✐ ❞❡ ❵❢❛❴ ❛ ❢✐① ❪❥❞❫ ✇❦ ❫❪✇ ❡❞❤ (❛ ❪① ❞ ❵❪❣ ❴❡ ❞❝ ❞❡ ❞❫❞❴❦ ❴❡ ❫❪❵❞❝

❵ ❪❣❴❡ ❞❝❞❡③❵❢ ❡ ❣❞❡❦❢ ❡❣ ❞❝ ❫❪❥❛ ❢✐ ❴❦ ❞❦❴① ❜❻N❼O❽❽)

❾❵ ❞❦❴ ❡ ❪❡❵ ❪❝ ❞❫✇✐ ❝❢❛ ❢✐ ❜ ❞① ❪❤ ❞❡ ② ❞❡ ❣ ❵ ❪❧ ❞❝ ① ❴❵❝ ❞❡ ❞ ❣❞✐ ❦❢ ❡✉❞❦ ❞❪❞❡

❝ ❢❛❢✐ ❜ ❞① ❪❤ ❞❡❵ ❞❦ ❞❫❵❪❝ ❢ ❫❞❜ ❴❪, ❞❡❫❞✐ ❞❤ ❞❪❡ ④

⑤✈ ⑥❞❦ ❞❫❧❢❤ ❴❛ ❞❡ ❣❪❤ ❞❜❞❡❫❞❡ ❞❧

⑦ ✈ J❞❫❴ ❜❡② ❞❛ ❢ ❡❪❜❵❞❦ ❞❫❫❢✐❵❢ ❫❢❝ ① ❪①❢ ❡① ✇✐

❭ ✈ T❪❞❦❤ ❴❛ ❞❡ ❣❫❞❡ ❞❧❫❢✐ ❫❞❡ ❞❧ ❸⑤❛❴❫❪❜❛❢ ❡ ❪❜

❹ ✈ I❡ ❫❢ ❣✐❞① ❪①❢❤① ❴✐ ② ❞❵❢ ❡ ❣❞❡❛ ❞❫❢✐ ❞❪♠ ♥♥♦♣ ♦q♠ rs t

1.4 Metode Penelitian

M❢ ❫✇ ❵✇❤ ✇❣ ❪❦❢ ❡❢❤ ❪❫❪❞❡② ❞❡ ❣❵❪❤ ❞❝❴❝❞❡❵ ❞❤ ❞❧ ❦❢✐❞❡✉❞❡ ❣❞❡ T❴ ❣ ❞①❾❝❜❪✐ ❪❡ ❪

❧ ❢❤ ❪❦❴ ❫❪④

(17)

➃

S➄➅➆ ➄ ➇➈➆➉ ➊➈ ➋➈➌ ➍➄ ➇➋ ➄➎➅➌ ➊➅➆➅ ➊➈➌➍➅➌ ➇➈ ➎➅ ➏ ➄➏➅➌ ➋➈ ➇➐➈ ➎➅ ➑➅ ➒➅➌ ➐ ➈ ➒➐ ➅ ➍➅ ➓

➇➅➔➅ ➇➐➄➏ ➄→➅ ➒➆ ➓➏➈ ➎➣➅ ➌ ➍➇➈➌➊➄ ➏➄➌➍ T➄ ➍➅↔↕ ➏➙ ➓➒➓➌➓➛

➜➛ Observasi

M➈ ➎➅ ➏ ➄➏➅➌ ➋➈➌➍➅ ➇➅➆➅➌ ➉ ➐ ➑➈ ➏ ↔ ➈ ➒➆➅ ➇➈ ➎➅ ➏ ➄➏➅➌ ➏➉ ➌↔ ➄ ➎➆➅↔ ➓, ➐➈ ➒➓➌ ➆➈ ➒➅ ➏↔ ➓

➊➈➌ ➍➅➌ ➉ ➒➅➌➍➆ ➈ ➒➏➅ ➓➆➛

➝➛ P➈ ➒➅➌ ➔➅➌➍➅➌↕ ➎➅➆

M➈➌➍➅ ➋ ➎➓➏➅↔ ➓➏➅➌ ➆➈➉➒➓ ➣➅➌➍➊ ➓➊➅ ➋➅➆ ➊➅ ➒➓ studi literatur, observasi ➊➅➌ ➙➅↔ ➓➎

➐➓➇➐➓➌ ➍➅➌→ ↔ ➈ ➙➓➌➍ ➍➅ ➆➈ ➒↔ ➄↔ ➄➌ ↔ ➄➅➆ ➄ ➋➈ ➒➅➌➔ ➅➌ ➍➅➌ ↔ ➓↔ ➆➈ ➇ ➄➌ ➆ ➄➏ ➋➈ ➒➅➌➍➏➅➆

➏➈ ➒➅↔ →➋➈ ➒➅➌➍➏➅➆➎➄➌ ➅ ➏➊➅ ➌➋➈➌ ➍ ➄➑➓➅➌↔ ➓↔ ➆➈ ➇➛

➃➛ Exsperimental

M➈ ➎➅ ➏ ➄➏➅➌ eksperimental ➅➆➅ ➄ ➋➈➌➍➄ ➑➓➅➌ ➅ ➎➅➆, ➏➉➇➋➉➌ ➈➌ ➊➅➌ ➔➅ ➒➅ ➏➈➒➑➅

↔ ➓↔ ➆➈ ➇➛

➞➛ ↕➌ ➅ ➎➓↔ ➓↔➊➅➌➟ ➓➇➋ ➄➎➅➌

M➈➆➉➊➈ ➅➌➅ ➎➓↔ ➅ ➄➌➆ ➄ ➏ ➇➈➌➍➈➆➅ ➙ ➄➓ ➙➅↔ ➓➎➊➅ ➒➓ ➋➈ ➒➅➌ ➔➅➌➍➅➌ ↔ ➓↔ ➆➈ ➇ ➣➅➌➍➆➈ ➎➅ ➙

➊ ➓➐ ➄➅➆, ➅ ➋➅ ➏➅ ➙↔ ➄➊➅ ➙➐ ➈ ➒ ➙➅↔ ➓➎↔ ➈↔ ➄➅ ➓➊➈➌➍➅➌ ➣➅➌➍ ➊➓➒➈➌ ➔➅➌➅ ➏➅➌ ➅➆➅ ➄➐➈ ➎➄ ➇➛ S➈ ➎➅➌➑➄➆➌➣➅ ➅ ➏➅➌ ➊ ➓➎➅ ➏ ➄➏➅➌ ➋➈➌ ➍ ➄➑➓➅➌ ↔➈➔ ➅ ➒➅ ➋ ➒➅ ➏➆ ➓↔ ➊➅➌ ➑➓➏➅ ➆➈ ➒➊➅ ➋➅➆

➏➈ ➏➄ ➒➅➌➍➅➌ ➇➅ ➏➅ ➅ ➏➅➌ ➊ ➓➎➅ ➏➄ ➏➅➌ ➐ ➈➐➈ ➒➅ ➋➅ ➋➈ ➒➐➅ ➓➏➅➌ ↔ ➓↔ ➆➈ ➇ ↔➈ ➙ ➓➌ ➍ ➍➅

➅ ➏ ➙➓➒➌➣➅ ➊➅ ➋➅➆➊ ➓➅ ➇➐➓➎↔ ➈➐ ➄➅ ➙↔ ➓➇➋ ➄➎➅➌ ➊➅ ➒➓➋➈➌➈ ➎➓➆ ➓➅➌ ➓➌➓➛

1.5 Sistematika Penulisan

U➌ ➆ ➄➏ ➇➈ ➇ ➄➊➅ ➙➏➅➌ ➋➈➌ ➄ ➎➓↔ ➅➌ ➊➅ ➎➅ ➇ ➋➈➌➣➄↔ ➄➌ ➅➌ ➎➅ ➋➉ ➒➅➌ T➄ ➍➅↔ ↕ ➏ ➙➓➒

➏➈➅ ➒➅ ➙ ➣➅➌➍ ➊➓➇➅ ➏↔ ➄➊ → ➇➅ ➏➅ ➊➓➍ ➄➌ ➅ ➏➅➌ ↔ ➓↔ ➆➈ ➇➅➆ ➓➏➅ ➋➈➌➄➎➓↔ ➅➌ ➎➅ ➋➉ ➒➅ ➌ ➣➅➌➍

➌ ➅➌➆ ➓➌➣➅➅ ➏➅➌ ➇➈ ➇ ➋➈ ➒ ➇➄ ➊➅ ➙➋➈ ➇➐ ➅ ➙➅↔ ➅➌→➇➈ ➎➓➋ ➄➆ ➓➠

➡↕➡ I ➠ P➈➌➊➅ ➙ ➄➎➄➅➌

➡➅➐ ➓➌ ➓ ➐ ➈ ➒➓↔ ➓ ➆➈➌ ➆➅➌➍ ➎➅➆➅ ➒ ➐➈ ➎➅ ➏➅➌➍, ➇➅ ➏↔ ➄➊ ➊➅➌ ➆ ➄ ➑➄➅➌→ ➐➅➆➅↔ ➅➌

(18)

➢

➤➥ ➤ II ➦ L➧➨➩➧➫ ➧➨➭ ➯➲➳ ➵

➤ ➧➸ ➵➨ ➵ ➺➯➺ ➸➧➻➧➫ ➼➯➨➼➧➨➽ ➼➯➲➳ ➵➾➼➯➲➳ ➵ ➚➯➨➩➪➶ ➪➨➽ ➹➧➨➽ ➩➵➽ ➪➨➧➶➧➨

➩➧➘➧➺➚➯➳ ➯➨➴➧➨ ➧➧➨➩➧➨➚➯➺ ➸ ➪➧➼➧➨➼➪➽➧➫➧➶ ➻➵➳

➤➥ ➤ III ➦ P➯➳ ➧➨➴➧➨➽➧➨➷➵➫➼➯➺

➤ ➧➸ ➵➨➵ ➸➯➳ ➵➫ ➵➶➧➨ ➼➯➨➼➧➨➽ ➚➯➳ ➧➨➴➧➨➽➧➨ ➧➘➧➼ ➹➧➨➽ ➩ ➵➸➪➧➼ ➪➨➼➪➶ ➼➪➽➧➫

➧➶➻➵➳ ➵➨➵, ➺➯➘➵➚ ➪ ➼➵ ➽➧➳➵➫ ➸➯➫ ➧➳ ➫ ➵➫➼➯➺, ➚➯➳➧➨➴➧➨➽➧➨ ➚➯➳ ➧➨➽➶➧➼ ➶➯➳ ➧➫

➩➧➨➚➯➳ ➧➨➴➧➨➽➧➨software➹➧➨➽➩➵➽ ➪➨➧➶➧➨➬

➤➥ ➤ IV ➦ P➯➨➽ ➪➮➵➧➨➩➧➨➥ ➨➧➘➵➫ ➧

➤ ➧➸ ➵➨➵ ➸➯➳➵➫ ➵ ➼➯➨➼➧➨➽ ➚➯➨➽➪➮➵➧➨ ➚➯➨➽ ➪➮➵➧➨ ➩➧ ➨ ➧➨➧➘➵➫ ➧ ➩➧➼➧ ➚➧➩➧

➼➪➽➧➫➧➶ ➻➵➳➵➨➵➬

➤➥ ➤ V ➦ S➵➺ ➚ ➪➘➧➨➩➧➨➷➧➳ ➧➨

(19)

6

BAB II

LANDASAN TEORI

2.1 Tanam Benih Langsung

Atabela/tabela adalah alat tanam benih langsung yang digunakan untuk

membantu melakukan penanaman dengan tanpa melakukan persemaian terlebih

dulu. Sehingga cara ini sangat potensi pada berkurangnya tingkat stres tanaman

padi.

Ada tiga macam cara tanam benih langsung yang umum digunakan:

1. Sistem sebar rata.

2. Sistem sebar dalam alur/barisan (tabela jarak tanam satu arah).

3. Sistem tegel (tabela dengan jarak tanam dua arah).

(20)

7

Tersedianya varietas unggul berumur muda, harga herbisida yang

terjangkau petani, serta buruh tani yang langka dan mahal telah mendorong petani

padi pada lahan irigasi di beberapa Negara Asia beralih dari tanam pindah (tapin)

ke tanam benih langsung (tabela). Di Indonesia, pengembangan padi tabela

menghadapi berbagai masalah, antara lain ketersediaan varietas yang adaptif yang

mampu berkecambah dalam kondisi anaerob, sistem perakaran dalam sehingga

tahan rebah, serta mempunyai anakan terbatas tetapi produktif. Masalah gulma

dan cara panen juga merupakan hambatan dalam pengembangan padi tabela. Pada

penanaman dengan cara tabur rata (broadcast seeding) atau sistem sonor, petani

sangat enggan melakukan panen secara konvensional dengan sabit karena

memerlukan tenaga kerja yang banyak. Tabela dapat mengefisiensikan tenaga

kerja dan hasil panen tinggi.

Usaha peningkatan produksi padi di Indonesia dilakukan pemerintah

melalui program intensifikasi dan ekstensifikasi. Intensifikasi dilakukan dengan

memperbaiki teknologi anjuran untuk meningkatkan produktivitas lahan,

sedangkan ekstensifikasi ditujukan untuk memperluas areal produksi. Perluasan

areal umumnya diarahkan ke lahan baru di luar Jawa serta lahan tidur atau

meningkatkan indeks panen (IP) pada lahan yang mempunyai IP rendah.

Pada sistem usaha tani padi intensif dengan tenaga kerja banyak tersedia

dan murah, sistem tanam pindah (tapin) umum dilakukan petani. Namun, di

daerah dengan tenaga kerja sukar dan mahal sementara harga mesin tanam pindah

tidak terjangkau petani, sistem tanam benih langsung (tabela) dapat menjadi

alternatif bagi petani. Kelangkaan tenaga kerja sering menyebabkan waktu tanam

terlambat, sehingga petani terpaksa menanam bibit padi yang sudah tua sehingga

hasil panen rendah. Untuk mengatasi masalah tersebut maka budi daya padi tabela

diintroduksikan. Tujuannya adalah untuk mengurangi penggunaan tenaga kerja

yang terkonsentrasi pada waktu yang bersamaan seperti pengolahan tanah dan

(21)

8

Efisiensi tenaga kerja tersebut dapat menekan biaya tenaga kerja yang mahal serta

mengejar masa tanam yang serempak dengan biaya relatif murah.

2.2 Mikrokontroler Basic Stamp 2SX dan BS2

Basic stamp adalah mikrokontroler yang dikembangkan oleh Parallax Inc

yang diprogram menggunakan format bahasa pemrograman basic. Program yang

telah dibuat akan diunduh melalui port se rial. Mikrokontroler basic stamp

membutuhkanpower supplysaat mengunduh program.

Kode pemograman basic disimpan di dalam EEPROM serial pada board

basic stamp. EEPROM menyediakan penyimpanan yang sulit diubah dan menjaga

memory saat kehilangan power. EEPROM digunakan dalam basic stamp yang

dijamin menyimpan data selama 40 tahun ke depan dan mampu ditulisi ulang

10.000.000 kali per lokasi memori.

Mikrokontroler basic stamp memiliki versi yang berbeda-beda. Basic

stamp memiliki versi, yaitu basic stamp 1,basic stamp 2, basic stamp 1e, basic

stamp2P,basic stamp2Pe danbasic stamp2sx. Pada modulbasic stampterdapat

ICregulatorLM7805 denganoutput5voltyang mengubah input 6 hingga 15volt

(pada pin VIN) turun menjadi 5voltyang dibutuhkan komponen.Basic stampyang

dipakai adalah basic stamp 2 dan basic stamp 2SX yang mempunyai 20 pin I/O.

(22)

9

Gambar II.2 BS2SX

DT-BASIC Micro Systemmerupakan modulsingle chip mikrokontrolerBASIC

Stamp® BS2SX(PBASIC2SX-28/SS) dengan kemampuan komunikasi serial

UART serta Serial Downloading.DT-BASIC Micro Systemmemiliki RAM

sebesar 32 byte ( 6 I/O, 26 variabel ) denganScratch Padsebesar 63 byte.

Spesifikasi :

 EEPROM 8 x 2 Kbyte yang mampu menampung instruksi hingga 4.000

buah

 Memiliki kecepatan prosesor 50 MHz untuk eksekusi program hingga

10.000 instruksi per detik

 Memiliki 16 pin jalur input/output

 Tersedia jalur komunikasi serial UART RS-232 dengan konektor DB9

 Dilengkapi LED indikator pemrograman

(23)

10

Gambar II.3 Struktur komponen

Gambar II.4 Alokasi pin

(24)

11

2.3 Motor Servo

Motor servo adalah motor yang mampu bekerja 2 arah (CW&CCW)

dimana arah dan sudut pergerakkan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan

memberikan pengaturanduty cyclesinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Pada

dasarnya motor servo tersusun dari motor DC, rangkaian control, gearbox dan

potensiometer. Torsi motor servo kuat karena memilikiinternal gear.

Jenis motor servo:

1. Standar 180⁰(CW&CCW).

2. Continuos (CW&CCW)/tanpa batasan deflesi sudut putar.

Gambar II.6 Motor Servo

(25)

12

Pengakses motor servo tipe standard adalah dengan cara memberikan

pulsahighselama 1,5 ms dan mengulangnya setiap 20 ms, maka posisi servo akan

berada ditengah atau netral (0°). Untuk pulsa 1 ms maka akan bergerak

berkebalikan arah jarum jam dengan sudut -90°. Dan pulsa high selama 2 ms

akan bergerak searah jarum jam sebesar 90°. Untuk lebih jelasnya perhatikan

gambar berikut.

Sedangkan untuk servo motor tipe continuous untuk berputar (rotasi)

searah jarum jam harus diberi pulsa high selama 1,3 ms. Sedangkan untuk

berputar berlawanan arah jarum jam harus diberi logika highselama 1,7 ms. Jika

motor servocontinousdiberi pulsahighselama 1,5 ms maka akan berhenti.

2.4 Sel Surya

Sebuah sel surya/solar celladalah sebuah alat yang mengubah energi sinar

matahari langsung menjadi listrik oleh efek fotovoltaik. Dari modul tersebut

energi listrik yang berupa arus 12VDC bisa langsung digunakan atau digunakan

sistem penyimpanan dengan baterai/accu sehingga diwaktu malam bisa

digunakan. Modulsolar cellterdiri dari 2 jenis antara lain tipepolycrystallinedan

monocrystalline, semua tipe-tipe tersebut memiliki satuan daya yang disebut

(26)

13

Gambar II.8Solar cell

Solar cell berjenis polycrystalline merupakan solar cell yang memiliki

susunan kristal acak. Tipe polycrystallinememerlukan luas permukaan yang lebih

besar dibandingkan dengan jenismonocrystallineuntuk menghasilkan daya listrik

yang sama akan tetapi polycrystalline dapat menghasilkan listrik pada saat

mendung.

2.5 Accumulator

Accumulator merupakan alat yang digunakan sebagai penampung dari

energi yang dihasilkan dari solar sel. Accumulator atau yang sering disebut aki,

mampu mengubah tenaga kimia menjadi tenaga listrik. Dikenal dua jenis elemen

yang merupakan sumber arus searah (DC) dari proses kimiawi, yaitu elemen

primer dan elemen sekunder.

Elemen primer terdiri dari elemen basah dan elemen kering. Reaksi pada

elemen yang menyebabkan electron mengalir dari elektroda negatif (katoda) ke

elektroda positif (anoda). Jika muatan habis, maka elemen primer dapat dimuati

kembali dan memerlukan penggantian bahan pereaksinya (elemen kering).

Sehingga dapat dikatakan elemen primer cukup boros, contohnya baterai (dry

(27)

14

Elemen sekunder dalam pemakaiannya harus diberi muatan terlebih

dahulu sebelum digunakan, yaitu dengan cara mngelirkan arus listrik. Elemen

sekunder dapat dimuati kembali berulang kali. Elemen sekunder ini lebih dikenal

dengan nama aki. Dalam sebuah aki berlangsung proses elektrokimia yang

reversible (bolak-balik) dengan efisiensi yang tinggi. Yang dimaksud dengan

proses elektrokimia reversibel yaitu di dalam aki saat dipakai berlangsung proses

pengubahan kimia menjadi tenaga listrik (discharging). Sedangkan saat diisi atau

dimuati, terjadi proses tenaga listrik menjadi tenaga kimia (charging)

Gambar II.9Accumulator

2.6 ADC (Analog to Digital Converter)

ADC (Analog to Digital Converter) digunakan untuk mengubah keluaran

sensor yang masih berupa analog menjadi besaran digital. Resolusi pada ADC

merupakan ketelitian nilai hasil konversi, ADC 8 bit akan memiliki output 8 bit

data digital, ini berarti sinyal input dapat dinyatakan dalam 255 (2n -1) nilai

diskrit. Karena prinsip kerja ADC adalah mengkonversi sinyal analog ke dalam

bentuk besaran yang merupakan rasio perbandingan sinyal input dan tegangan

referensi. Sebagai contoh, bila tegangan referensi 5 volt, tegangan input 3 volt,

rasio input terhadap referensi adalah 60%. Jadi, jika menggunakan ADC 8 bit

dengan skala maksimum 255, akan didapatkan sinyal digital sebesar 60% x 255 =

153 (bentuk desimal) atau 10011001 (bentuk biner).

ADC yang digunakan adalah ADC0832, ADC ini merupakan sebuah ADC

(28)

15

ADC ini memiliki resolusi sampai dengan 8 bit dengan 2 channel analog

multiplaxer, dapat bekerja dengansupplytegangan sebesar 0-5 Volt.

Gambar II.10 (kiri) konfigurasi pin ADC (ADC0832), (kanan) komponen fisik

Spesifikasi dari ADC 0832 adalah:

1. Mempunyai lebar data 8bitdengan dua buah kanalanalogyangdimultipleks.

2. Errorberkisar antara ± ½ LSB sampai dengan ± 1 LSB.

3. Beroperasi pada tengangan 5 volt dengan menggunakan daya 15mW.

4. Waktu konversi yang di butuhkan untuk melakukan satu kali siklus konversi

adalah 32µs

2.7 Sensor Inframerah

Infrared merupakan sebuah sensor yang masuk dalam kategori sensor

optik. Secara umum seluruhinfrareddi dunia bekerja optimal pada frekuensi 38.5

KHz. Kurva karakterisitikinfraredmembandingkan antara frekuensi dengan jarak

yang dicapainya. Jika frekuensi di bawah puncak kurva atau lebih dari puncak

(29)

16

(30)

➱ ✃ ❐ ❒❐ ❮

❰ ÏÐÑ ÒÓ❒Ô Õ❒Ô ❰❒Ö❒Ô

×ØÙ ØÚ ÛÜÚ ØÝÜ ÞÞßà Üá Ùâ ãØäå Øæ çØà ÜàÚßá áß Þ ØäÜà Øà Üà ßÝÚ Øè ØÝ Ø ÞßÝ é Øà Üà Úßá

ß ãß ÞÚÝê äÜ ÞØ Ý ê åêÚ Ú Øåß ãØ Úß ãØæ ÛÜ ãØÞà ØäØÞ Øä ÛØä à â Û Øæ ÛÜâéÜ ÙßÝà â åà Üà Úßá

à ß åØë ØÜá Øä Ø Úß ãØæ ÛÜ Ù ØÙ ØÝ ÞØä ÛÜØÚ Øà ì à Üà Úßá í Øäë ÚÜ ÛØÞ ÚßÝâ éÜ Ûß äëØä åß ä ØÝ ÛÜ

ãØÙ ØäëØä ØÛ ØãØæ ÞêäÚÝ ê ã ÙßáØÞØÜ Øä î ïïð ñð òî óôõ Û Øä Ùß äëÜàÜ Øä î ïïðñðòîóôõ,

ÛÜá Øä Ø à Üà Úßá æØäí Ø ÚßÝ âéÜ åß äØÝ Ù ØÛØ à ØØÚ î ïïðñð òî óôõ ÛÜâ å Øæ á ß äé ØÛÜ öô÷ øõ

ùðö öòúì ØÝâ à í Øäë ØÛØ ÙØÛ Ø î ïïð ñð òî óôõ Úß ãØæ æ ØåÜà ÛØæ â ãâ à ß åß ãâá ÛßÚß ÞàÜ

Ùß äë âÝØäë Øä Úß ë Øäë Øä æ Ü äë ë Ø äÜ ãØÜ ÚßÝÚß äÚâì à ßæÜ äëë Ø à ß åß ãâ á Ùß äë ßèß ÞØä

î ïïð ñð òî óôõ êãßæáÜ ÞÝêÞêäÚÝêãßÝ à ÜàÚßáà âÛØæ ÚÜ Û ØÞá ØáÙâ ØÞÚÜû Þ ØÝß äØ ØÝâ à äí Ø

í Øäë æØåÜà ü ýÜàÚßá Ùß äë ë ØãÜ ãâåØäë Úß ãØæ ÛÜâ éÜ Ù ØÛØ ãØæ Øä ãßá åß Þì Û Øä Úß ãØæ

åßÝûâäë àÜ à ß å Øë ØÜáØäØ áßà ÚÜ äí Øü ýÜà Úßá ÛßÚß ÞÛÜ ÞßÚßÝà ß ÛÜ ØØä åß äÜæ Ûß äëØä

Ü ä ÛÜ Þ ØÚêÝ ãØáÙâ þÿ× à â Û Øæ åßÝûâäëà Ü å ØÜ Þü ýÜà Úßá Ùß äØåâÝØä åß äÜæ Û Øä Ûß åâ

à â Û Øæ åß ÞßÝéØ å ØÜ Þì ä Øá â ä æØÝâ à ÛÜ ãØÞâÞØä äí Ø Ùß äëßá å Øäë Øä Ûßà ØÜ ä Þ ØÚâ Ù

Þß ãâ ØÝ Øä ìÛ ØäÙß äßá Ù ØÚ Øäà ß äà ê ÝÛßÚß Þà Üé ØÚâæåß äÜæ ü

ýß ãØäéâÚ äí Ø à ÜàÚßá áß Þ ØÚÝêäÜ Þ á ß ÞØäÜ Þ ß ãß ÞÚÝêäÜ Þ Ø✁ Ýê Ú ØåßãØ ØÞØä

ÛÜÜ äÚßëÝØàÜ Þ Øä Ûß äë Øä à Üà Úßá Þß ä ÛØãÜü ✂ß äÜæ í Øäë Úß ãØæ ÛÜâ éÜ Þß Û ØãØá à Üà Úßá

ØÛ ØãØæåß äÜæ Ù ØÛÜ ìÞØèØäëÞß Ûß ãØÜÛ ØäÞØè ØäëæÜé Øâ ü

ý ØÝ ØäÙß äë ßá å Øäë Øä✄

☎ü ✆ßáÜ ãÜæØä é ØÝ ØÞ Ú ØäØá Û ØÙØÚ ÛÜ ãØÞâÞØä à ßè ØÝØê ÚêáØÚÜà ì ÛØãØá ÙßÝ Øäè ØäëØä

Ü äÜÙßáÜ ãÜæØäé ØÝ ØÞÚ ØäØáà ßè ØÝ Øá Øäâ Øã ✝✞ôï✝✟ô÷ ✞ ✁

✠ü ýß äà êÝ Ü äûÝ ØáßÝØæ Ùß ä ÛßÚß Þà Ü é ØÚâæäí Ø åß äÜæ ÛÜÚßáÙØÚ Þ Øä Úß Ù ØÚ ÛÜå ØçØæ

ãâ å Øäë Þß ãâØÝåß äÜæ

✡ü ☛ØÚâ Ù ØÚ Øâ ãâ å Øäë é ØÚâæäí Øåß äÜæ æ ØÝ âà ÛÜ ÙßÝ ãß å ØÝ ØÚ Øâ ÛÜ ÙßÝ åßà ØÝ ì àßæ Ü äëë Ø

(31)

☞✌

✍✎ ✏✑✒✑✓ ✔✕✔✖ ✗ ✑✘ ✙✚ ✓ ✑✖ ✔✛✜ ✘ ✔✖ ✛✑✖ ✢✣ ✤ ✢✓ ✑✘ ✥✔✦ ✛✔✕ ✗ ✑ ✣ ✢✖ ✧ ✧✔ ✛✑✖ ✢✣ ★✔✖✧ ✩✑ ✥✜✔✘

✕✑✘ ✔✕✜✘ ✪✫ ✓ ✑✘ ✧✑✘ ✔✩ ✩✔✖ ✩✑✒ ✢✥ ✗✑✘✙✚ ✤✔✓ ✔✕ ✦✑✖✧✑ ✥✜✔✘ ✩✔✖ ✫ ✛✑✖ ✢✣✬ ✭ ✗ ✑ ✣✢✖✧✧ ✔

✛✑✖✢✣★✔✖✧✩✑ ✥✜ ✔✘✤✔✓ ✔✕✤✢✕✑✖ ✕✜✩✔✖✗ ✑✗✜✔✢✩✑ ✢✖ ✧ ✢✖ ✔✖✗ ✑✒ ✔✘✔✕✑✓✔✕✪✦✑✖✧✜✘✔✖ ✧ ✢

✑✘✘✚ ✘✬

(32)

1

✸✹✺ ✻✼ ✽ ✻✼GAN MEKATRONIKA (MEKANIK ELEKTRONIKA) ROBOT TANAM BENIH LANGSUNG

Agus Mulyana1, Fauzan Muhammad Iqbal2 12

tahun ke tahun teknologi pertanian khususnya tabela tidak mengalami peningkatan. Hal tersebut menjadi fokus utama dalam pengembangan tabela. Dengan mengaplikasikan sistem

robotika maka diharapkan dapat mengembangkan teknologi pertanian yang

pengembangannya terkesan datar-datar saja. Tabela konvensional yang telah ada saat ini hasil tanamnya kurang optimal, diantaranya tata letak benih yang tidak teratur, sehingga pertumbuhan kurang optimal. Sehingga dibutuhkan alat yang mampu mengatasi masalah tersebut. Dalam pengembangannya, sistem rotabela (robot tanam benih langsung) memanfaatkan mikrokontroler basic stamp BS2P dan BS2 sebagai pemroses, sistem mekatronik (mekanik elektronik) dan pemanfaatan solar panel sebagai sumber tegangan utama.

Kata kunci : teknologi pertanian, tabela, robotika

1. PENDAHULAUN

Komuditas padi memiliki arti strategis

dan menjadi prioritas utama dalam

pengembangan pertanian, namun teknologi pertanian cenderung tidak mengalami

perkembangan. Sitem tanam benih

langsung contohnya, sistem tanam ini mampu mempercepat pertumbuhan padi namun alat yang telah ada hingga saat ini masih memiliki kelemahan, diantaranya jumlah benih dalam setiap titik tanam tidak menentu bahkan berserakan tidak teratur yang menyebabkan pertumbuhan padi tidak optimal.

Jarak tanam sistem tabela pada umumnya 30x30 cm, 25x25 cm atau 15x15 cm.

Perkembangan tabela konvensional memanfaatkan sistem mekanik, elektronik dengan basis alat berupa sistem robotika. Tenaga utama dalam pengoperasian robot tanam benih langsung (rotabela) berasal dari sistem panel surya yang kemudian akan disimpan dalamaccumulator.

Sistem terbarukan teknologi pertanian tabela (Tanam Benih Langsung) berbasis mikrokontroler (robotika), mampu bekerja otomatis tanpa operator, mendaya-gunakan tenaga alternatif sel surya sebagai tenaga ramah lingkungan. Diharapkan mampu

mengontrol benih yang tertanam tiap

lubangnya dalam hal ini = 1 buah benih sehingga pertumbuhan padi teratur dan pemakaian benih akan lebih efisien. Dapat mengubah jarak tanam sesuai keinginan antara (20 cm x 20 cm atau 25 cm x 25 cm atau 30 cm x 30 cm).

Fungsi utama robot difokuskan dalam tanam benih padi, kacang hijau dan kacang kedelai.

2. PERANCANGAN

Rancangan sistem meliputi desain 3

dimensi, perancangan hardware atau

perangkat keras serta software atau

perangkat lunak.

(33)

◗gus ❘❙ ❚❯ ❚❱ul Fauzan Muhammad Iqbal

2

Adapun perancangan perangkat lunak yang dirancang merupakan pemrograman bahasa basic yang akan ditanamkan dalam sebuah chip mikrokontroler❲❳ ❨ ❩❬ st❳ ❭p ❪ ❫

dan ❲❳ ❨ ❩❬ st❳❭p❪ berjumlah

masing-masing 3 buah dan 1 buah.

Berikut perancangan perangkat lunak persub sistem:

Gambar 1. Flowchart Indikator persediaan benih

Sensor inframerah akan ditempatkan pada tabung penyimpan benih. Penempatan sensor berada di kondisi terendah sehingga jika telah melalui batas tersebut dapat diindikasikan bahwa persediaan benih hanya sedikit bahkan sudah habis. Jika persediaan benih terdeteksi menipis atau habis maka robot akan memberitahu

melalui komponen indikator seperti

nyalanya LED atau buzzer.

Gambar 2.Flowchart mekanik penabur benih

Penanaman atau penaburan benih memanfaatkan sistem mekanik yang terdiri dari gear motor, motor servo, katup penaburan benih, sw❩t❬❴ ❵❛❛vr dan sensor

inframerah.

Sensor inframerah ditempatkan

(34)

❜er❝❞ ❡❝❞ ❢ ❝❞❣❤✐ ❝❥r❦❞ ❧ ✐ ❝(❣❤✐ ❝❞ ❧ ✐❤♠❤ ✐tr❦❞ ❧✐ ❝) r❦♥ ❦❥ t❝❞ ❝❣ benih langsung

3

penaburan benih, sehingga benih akan jatuh dan melewati sensor. Sensor inframerah akan mendeteksi jatuhnya benih, bahkan dapat menghitung berapa banyak benih yang jatuh atau terdeteksi sensor, sehingga

dapat dimanfaatkan untuk pengaturan

jumlah benih yang diinginkan dalam 1

lubang. Katup penaburan benih akan

tertutup jika jumlah benih yang diinginkan

sudah memenuhi. Status katup benih

ditentukan olehsw♦t♣qrssvr apakah terbuka

atau tertutup maksimal atau terbuka

maksimal. Jika keadaan katup benih berada pada posisi terbuka maksimal dan jumlah benih yang diinginkan tidak tercapai dalam

jangka waktu tertentu maka dapat

diindikasikan benih macet atau tertahan. Sehingga, diperlukan mekanik yang dapat mengatasi hal tersebut. Dalam hal ini pada setiap tabung benih ditempatkan motor servo pengaduk benih sehingga diharapkan dapat mendorong benih jatuh.

Gambar 3. Flowchart penaburan benih atau tanah kering

Agar benih tidak hanyut atau

meminimalisasikan benih untuk tidak dimakan burung dan sejenisnya, maka disediakan mekanisme penguburan benih

dengan debu atau tanah kering. Melalui pembacaan status ♦sw♣qt ON/OFF sebagai

pengaktif mekanismenya. Jika switch

berstatus ON maka mekanisme penaburan debu atau tanah kering akan aktif sebaliknya jika statusnya OFF maka sistemnya tidak akan digunakan.

Gambar 4. Flowchart penggali lubang

Sebelum benih ditanamkan atau

ditabur ada mekanisme penggalian lubang dilahan tanam. Dengan memanfaatkan sistem mekanik berupa gear motor yang

tegak lurus, motor servo sebagai

penggerak, dan switch lever sebagai sensor atau penentu seberapa dalam lubang yang akan dibentuk.

Berikut adalah perancangan sistem

supply tegangan yang berasal dari panel

(35)

tgus ✉✈ ✇① ✇②ul Fauzan Muhammad Iqbal

digunakan, dan yang kedua adalah

menentukan ③ ④④⑤⑥ ⑤⑦③ ⑧⑨r mana yang akan

diisi (④❶③⑩❷❸). Dengan memanfaatkan ADC

sebagai perangkat yang akan

menghubungkan tegangan accumulator ke

mikrokontroler, sehingga dapat dibaca oleh mikrokontroler.

Gambar 5. Struktur sistem pengaktif accumulator

Jika status relay aktif atau pin

pengaktif relay pemakaian accu dari pin mikrokontroler diberi LOW maka relay

akan memilih VCC accu 1 yang akan aktif

dan menjadikannya sebagai sumber

tegangan bagi seluruh sistem. Namun

sebaliknya jika diberi status HIGH maka VCCaccu2 yang akan aktif.

Gambar 6. Struktur sistem pengisian accumulator

Berikut rangkaian pengaktif relay:

VCC

Pin pengaktif

dari mikrokontroler OUT ke pin

pengaktif

GND

Jika pin pengaktif relay charge accu

diberi status LOW maka relay akan aktif dan yang terhubung pada relay tersebut akan aktif atauaccumulatorakan aktif.

Gambar 7. Flowchart sistem supply tegangan

3. PENGUJIAN DAN ANALISA

(36)

❹er❺❻ ❼❺❻ ❽ ❺❻❾❿➀ ❺➁r➂❻ ➃ ➀ ❺(❾❿➀ ❺❻ ➃ ➀❿➄❿ ➀tr➂❻ ➃➀ ❺) r➂➅ ➂➁ t❺❻ ❺❾ benih langsung perputaran (m). Sehingga dapat ditentukan torsi yang dikeluarkan motor dengan baban 18 kg adalah: diketahui kecepatan motor dengan beban 18 kg adalah 0,1 ms (setiap 10 cm motor dapat mengangkat beban sebasar 18 kg dalam waktu ± 1 detik, sehingga 100 meter mampu ditempuh selama 10 detik maka besar kecepatannya 10 detik/100 cm atau = 0,1 m/s)

Sehingga dibutuhkan 1 buah motor dengan RPM = 12 dan torsi = 1,646 Nm, dengan menambahkan 25% untuk faktor yang tidak terduga (error) maka RPM yang dibutuhkan adalah 15 dengan torsi sebesar 3,3075 Nm. Dikarenakan menggunakan 2 buah motor maka dibutuhkan motor dengan torsi masing-masing motor adalah 3,3075/2, yaitu 1,65375 Nm

3.2 Mekanik penggali

Mekanik penggali membutuhkan ± 5 detik (kanan-kiri) untuk melakukan penggalian

dalam 1 siklus penanaman dengan

kedalaman lubang ± 1,5 cm.

3.3 Mekanik penabur benih dan debu

 Mekanisme penaburan benih padi

sebelah kanan dengan lubang katup ± 1 cm, diameter pipa penaburan benih ± 3

cm dengan jumlah benih yang

dimasukkan kedalam tabung

penyimpanan = 40 buah benih berhasil terdeteksi jatuh ke areal penanaman sebanyak 30 buah benih. 5 buah benih

tertahan di lempengan sensor

inframerah, 5 buah sisanya terdapat di ruang kosong katup(rongga antara pipa penyimpanan dan pengeluaran benih).

 Mekanisme penaburan benih padi

sebelah kiri dengan lubang katup ± 1 cm, diameter pipa penaburan benih ± 3

cm dengan jumlah benih yang

inframerah, 8 buah sisanya terdapat di ruang kosong katup (rongga antara pipa penyimpanan dan pengeluaran benih).

 Mekanisme penaburan benih kacang

(37)

➆gus ➇➈ ➉➊ ➉➋ul Fauzan Muhammad Iqbal

6

 sebanyak 36 buah benih. 1 buah benih

inframerah, 3 buah sisanya terdapat di ruang kosong katup(rongga antara pipa penyimpanan dan pengeluaran benih).

hijau sebelah kiri dengan lubang katup ± 1 cm, diameter pipa penaburan benih ± 3 cm dengan jumlah benih yang

inframerah, 22 buah sisanya terdapat di ruang kosong katup (rongga antara pipa penyimpanan dan pengeluaran benih).

kedelai sebelah kanan dengan lubang katup ± 1 cm, diameter pipa penaburan benih ± 3 cm dengan jumlah benih yang dimasukkan kedalam tabung penyimpanan = 40 buah benih berhasil terdeteksi jatuh ke areal penanaman sebanyak 35 buah benih. 5 buah benih masih terdapat di pipa penyimpanan benih.

kedelai sebelah kiri dengan lubang katup ± 1 cm, diameter pipa penaburan benih ± 3 cm dengan jumlah benih yang dimasukkan kedalam tabung penyimpanan = 40 buah benih berhasil terdeteksi jatuh ke areal penanaman sebanyak 39 buah benih. 1 buah sisanya terdapat di ruang kosong katup (rongga antara pipa penyimpanan dan pengeluaran benih).

3.4 Sistem deteksi ketersediaan benih

Pengujian sistem dilakukan dengan

menutup sela diantara pengirim dan penerima, dimana jika terdapat penghalang

diantaranya maka keluaran sensor

menghasilkan logika HIGH, sebaliknya jika tidak ada penghalang atau dalam hal ini adalah benih maka logika keluarannya

menjadi LOW yang selanjutnya

dihubungkan kedalam rangkaian indikator LED aktif LOW sehingga LED akan nyala apabila benih tidak menutupi sensor, yang dengan kata lain diindikasikan persediaan benih dalam tabung penyimpanan habis.

3.5 Sistem➌ ➍➎➎ ➏ytegangan

ADC accumulator 1 dan ADC accumulator 2 masing-masing 255, sehingga supply tegangan berasal dari accumulator 1, maka: Arus dengan diberi beban (resistor) 32 KOhm = 11 V/ 32KOhm = 0,343 mA, Arus tidak mencukupi kebutuhan pengaktifan sistem dengan besar pemakaian arus ± 3 A (terukur di power supply).

3.6 Analisa lama kerja

13 detik/meter * 100 meter = 1300 detik/100 meter = 1300/60 = 21,7 menit/100 meter. Sehingga robot akan menghabiskan waktu dalam kondisi terbaik (ideal) = 21,7 menit untuk menanami lahan tanam sepanjang 100m.

Berdasarkan pengujian analisa lama kerja lapangan dapat ditaksir, antara lain:

Analisa lama kerja dengan benih padi

berdasarkan data pengujian (berhasil

mengeluarkan benih):

Jarak lahan tanam = 100 meter, lama kerja = 2,9 jam/100 meter

Analisa lama kerja dengan kacang hijau berdasarkan data pengujian (berhasil mengeluarkan benih):

Jarak lahan tanam = 100 meter, lama kerja = 2,5 jam/100 meter

Analisa lama kerja dengan kacang

kedelai berdasarkan data pengujian

(berhasil mengeluarkan benih):

(38)

➐er➑➒ ➓➑➒ ➔ ➑➒→➣↔ ➑↕r➙➒ ➛ ↔ ➑(→➣↔ ➑➒ ➛ ↔➣➜➣ ↔tr➙➒ ➛↔ ➑) r➙➝ ➙↕ t➑➒ ➑→ benih langsung

7

4. SIMPULAN DAN SARAN

Dapat ditarik kesimpulan bahwa sistem

mekanisasi serta cara kerja sistem

elektronika robot tabela telah dilaksanakan dan sudah diuji persubsistem sebagaimana telah dipaparkan diatas, sistem yang tidak teruji dengan benar di lapangan adalah

kontrol pemakaian accumulator dan

pengisian accumulator, dimana sistem hanya teruji benar pada saat accumulator diubah menjadi power supply, arus yang ada pada accumulator telah habis dahulu sebelum deteksi pengurangan tegangan hingga nilai tertentu, sehingga sebelum

pengecekan accumulator oleh

mikrokontroler sistem sudah tidak mampu aktif karena arusnya yang habis.

Selanjutnya sistem mekatronik (mekanik elektronik) rotabela akan diintegrasikan dengan sistem kendali. Benih yang telah diuji kedalam sistem adalah benih padi, kacang kedelai dan kacang hijau.

Bebarapa saran yang bisa penulis sarankan untuk pengembangan rotabela (robot tanam benih langsung):

1. Pemilihan jarak tanam dapat dilakukan secara otomatis, dalam perancangan ini pemilihan jarak tanam secara manual (knock down)

2. Sensor inframerah pendeteksi jatuhnya

benih ditempatkan tepat dibawah lubang keluar benih

3. Katup atau lubang jatuhnya benih

harus diperlebar atau diperbesar, sehingga diharapkan mengurangi resiko benih macet atau tersendat

4. Kecepatan servo penaburan benih

diperlambat sehingga benih yang keluar teratur (1 pergerakkan kecil servo dapat mengeluarkan 1 benih), sehingga benih yang keluar dapat ditentukan sesuai keinginan secara tepat (mengurangi error)

5. Terdapat penggati deteksi habisnya

accumulator, misalnya sensor arus

5. DAFTAR PUSTAKA

[1] Dinas pertanian TPH Kabupaten

Grobogan. (2012, 12 19). Sistem Tanam Jajar Legowo. Retrieved 04 24, 2013, from dinpertan.grobogan.go.id:

http://dinpertan.grobogan.go.id/pola-tanam/133-sistem-tanam-jajar-legowo.html

[2] Sudaryo. (2011, 01). Peran dan Manfaat Herbisida pada Budidaya Padi Sistem Tabela. Retrieved 01 10, 2013, from

budidaya padi:

http://budidayapadi- sudaryo.blogspot.com/2011/01/budidaya-padi-sistem-tabela.html

[3] BIBLIOGRAPHY \l 1033 Cahndeso Mbangundeso. (2011, 03). Tanam Benih Padi secata Langsung(TaBeLa). Retrieved

01 10, 2013, from

cahndeso-TEKNOLOGI TABELA. Retrieved 01 10, 2013, from dskemamang.wordpress.com: http://dskemamang.wordpress.com/2009/05 /24/teknologi-tabela/

[5] newInRobotics. (2013, Mei 15). Motor Torque Selection. Retrieved Juli 30, 2013,

from www.society of robots.com:

http://www.societyofrobots.com/robotforu m/index.php?topic=16929.0