LKP : Perancangan dan Pembuatan Robot Otomatis 2 Dalam Kontes Robot Indonesia 2011 di Laboratorium Mikrokontroler STIKOM Surabaya.

(1)

LAPORAN KERJA PRAKTEK

PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ROBOT OTOMATIS 2 DALAM KONTES ROBOT INDONESIA 2011 DI LABORATORIUM

MIKROKONTROLER

STIKOM SURABAYA

Oleh :

Moh Nashrul Hafidz (08.41020.0065)

SEKOLAH TINGGI

MANAJEMEN INFORMATIKA & TEKNIK KOMPUTER

SURABAYA

2011

STIKOM

(2)

i

KRI (Kontes Robot Indonesia) merupakan perlombaan yang diselenggarakan setiap tahun mengikuti Kontes Robot Internasional yaitu ABU Robocon. Setiap perguruan tinggi berhak mengirimkan mahasiswanya untuk mengikuti kontes robot tersebut. Sehingga melalui jurusan S1 Sistem Komputer, STIKOM (Sekolah tinggi manejemen informatika dan teknik komputer) Surabaya mengikuti dalam perlombaan KRI 2011.

Untuk mengikuti kontes robot tersebut diperlukan kemampuan untuk merancang rangkaian elektronika, minimum system mikrokontroler dan mekanik yang baik dalam mengimplementasikan hasil rancangan tersebut kedalam dunia nyata. Merancang sistem kontrol yang sesuai dengan tugas robot tidaklah sederhana. Diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler, motor driver dan rangkaian yang lainya untuk mendukung gerakan robot.

Sensor yang digunakan untuk menggerakan robot dapat menggunakan bermacam-macam antara lain sensor photodioda, sensor rotary encoder dan sensorlimith switch. Setiap sensor memiliki fungsi masing-masing sesuai dengan karakteristik sensor tersebut. Untuk menggerakan motor DC dapat menggunakan relay yang dirangkaikan dengan komponen lain sehingga dapat di pulse melalui minimum system mikrokontroler.

.

STIKOM

(3)

iv

DAFTAR ISI

Halaman

ABSTRAKSI..………...i

KATA PENGANTAR…..….………...ii

DAFTAR ISI.………....iv

DAFTAR GAMBAR………...viii

DAFTAR TABEL…..…...………...x

BAB I PENDAHULUAN 1.1 Latar Belakang Masalah..………....1

1.2 Rumusan Masalah………1

1.3 Batasan Masalah………..2

1.4 Tujuan………...2

1.5 Kontribusi………2

1.6 Sistematika Penulisan……….…...………..2

STIKOM

(4)

BAB II GAMBARAN UMUM STIKOM SURABAYA

2.1 Sejarah dan Perkembangan…………...………..4

2.2 Jenis Usaha……….……..10

2.3 Visi, Misi Dan Komitmen STIKOM Surabaya……….….…..10

2.4.1 Visi STIKOM Surabaya………10

2.4.2 Misi STIKOM Surabaya………....11

2.4.3 Komitmen STIKOM Surabaya………...12

BAB III TEORI PENUNJANG 3.1 Mikrokontroler ATMega8535……….………....13

3.1.1 Konstruksi ATMega8535………...14

3.1.2 Pin-pin pada Mikrokontroler ATmega8535………..…….17

3.2 Driver Relay………...………..20

3.2.1 Prinsip kerja Relay…...………...….20

3.3 Motor DC ………....21

3.4 Sensor ………....….22

STIKOM

(5)

vi

3.4.1 Rotary

encoder……….………..…………...22

1.1..2 Photodioda………...…....23

1.1..3 Limit switch...24

1..5 ICDecoder 74LS138...25

3.5.1 Prinsip kerja ICDecoder 74LS138...26

BAB IV METODE KERJA PRAKTEK 4.1 Desain mekanik…………..……….…27

4.1.1 Bentuk robot………...27

4.1.2 Ukuran robot………...28

4.1.3 Bahan-bahan pembuatan robot………...29

4.2 Desain perangkat keras...30

4.2.1 Diagram blok………..30

4.2.2 Perancangan minimum system ATmega8535………….…31

4.2.3 Perancangan ICDecoder 74LS138……….35

4.2.4 Pembuatan rangkaian PCB……….36

4.2.5 Perancangan motordriver………...36

4.3 Desain perangkat lunak……….….37

4.3.1 Flowchart………37

STIKOM

(6)

4.3.2 Program Codevision AVR………..39

BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN 5.1 Pengujian sensorphotodioda ………..……46

5.1.1 Tujuan……….46

5.1.2 Prosedur………..46

5.1.3 Hasil………...46

5.1.4 Pembahasan………47

5.2 Pengujian sensorrotary encoder………..……47

5.2.1 Tujuan……….47

5.2.2 Prosedur………..47

5.2.3 Hasil………...48

5.3 Pengujian sensorlimit switch... ………...49

5.3.1 Tujuan……….49

5.3.2 Prosedur………..49

5.3.3 Hasil………...49

5.4 Pengujian rangkaian motordriver.... ………...50

STIKOM

(7)

viii

5.4.1

Tujuan……….50

5.4.2 Prosedur………..50

5.4.3 Hasil………...50

5.5 Pengujian rangkaian ICDecoder 74LS138………..51

5.5.1 Tujuan……….51

5.5.2 Prosedur………..51

5.5.3 Hasil………...52

5.6 Pengujian rangkaian relay...………...52

5.6.1 Tujuan……….52

5.6.2 Prosedur………..53

5.6.3 Hasil………...53

5.7 Pengujian rangkaian minimum system mikrokontroler....………...54

5.7.1 Tujuan……….54

5.7.2 Prosedur………..54

5.7.3 Hasil………...54

STIKOM

(8)

BAB VI PENUTUP, KESIMPULAN DAN SARAN

6.1 kesimpulan………...56

6.2 saran………...56

DAFTAR PUSTAKA………...57

STIKOM

(9)

1 BAB I PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

KRI ( Kontes Robot Indonesia ) merupakan agenda tahunan yang diadakan oleh

Direktoral Jendral Pendidikan Nasional. Setiap perguruan tinggi di seluruh Indonesia

berhak untuk mengirimkan mahasiswanya untuk mengikuti perlombaan tersebut. Begitu

juga STIKOM (Sekolah Tinggi Manajemen Informatika dan Teknik Komputer) Surabaya

melalui jurusan S1 Sistem Komputer.

Setiap tahun tema perlombaan berubah–ubah yang disamakan dengan Kontes Robot Internasional yaitu ABU Robocon. Tema ABU Robocon 2011 adalah “Loy Krathong” sedangkan KRI 2011 adalah “Larungan” .Terdapat satu robot manual dan dua robot otomatis (otomatis 1 dan otomatis 2). Setiap robot bekerja sesuai dengan tugasnya

masing–masing yang sudah ditentukan dalam peraturan. Dalam laporan kerja praktek ini dilakukan rancang bangun robot otomatis yang akan diperlombakan dalam KRI 2011.

1.2 Perumusan Masalah

Adapun rumusan masalah dalam kerja praktek ini adalah :

1. Bagaimana merancang dan membuat minimum system mikrokontroler yang sesuai

dengan tugas robot ?

2. Bagaimana merancang dan membuat sensor yang sesuai dengan tugas robot ?

3. Bagaimana merancang dan membuat motor driver yang digunakan untuk

menggerakan Motor DC ?

4. Bagaimana merancang aktuator yang sesuai dengan tugas robot ?

5. Bagaimana merancang dan membuat mekanik robot yang sesuai dengan tugas robot ?

STIKOM

(10)

1.3 Batasan Masalah

Adapun batasan masalah dalam kerja praktek ini adalah :

1. Dimensi robot tidak boleh melebihi panjang 1 meter, lebar 1 meter dan tinggi 1.5

meter.

2. Batas maksimal catu daya yang digunakan pada suatu rangkaian adalah 24 volt.

3. Jenis mikrokontroler yang digunakan pada aplikasi robotika ini adalah ATMega8535.

1.4 Tujuan

Tujuan dari kerja praktek ini adalah merancang dan membangun robot otomatis

yang dapat berjalan mengikuti garis, berjalan menanjak, dan mengambil objek untuk

mengikuti Kontes Robot Indonesia 2011.

1.5 Kontribusi

Adapun kontribusi dari kerja praktek ini terhadap instansi STIKOM Surabaya

adalah keikutsertaan STIKOM Surabaya dalam Kontes Robot Indonesia 2011 sebagai

perguruan tinggi di bidang teknologi informasi terutama Program Studi S1 Sistem

Komputer yang mempelajari bidang otomasi industri.

1.6 Sistematika Penulisan

Penulisan laporan disusun dengan sistematika sebagai berikut :

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini membahas tentang uraian mengenai latar belakang masalah, perumusan

masalah, pembatasan masalah, tujuan, kontribusi, serta sistematika penulisan dalam

penyusunan laporan kerja praktek.

STIKOM

(11)

3

BAB II GAMBARAN UMUM STIKOM SURABAYA

Bab ini berisi sejarah dan perkembangan, lokasi, jenis usaha, visi, misi dan

komitmen STIKOM Surabaya sebagai tempat kerja praktek.

BAB III LANDASAN TEORI

Bab ini membahas tentang toeri penunjang yang digunakan sebagai acuan

dalam kerja praktek tersebut.

BAB IV METODE KERJA PRAKTEK

Bab ini membahas tentang jenis metode yang digunakan dalam pelaksanaan

kerja praktek sampai pada tahap penyusunan laporan.

BAB V HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini membahas tentang proses uji coba dari perangkat yang telah dikerjakan.

BAB VI PENUTUP

Bab ini merupakan bagian terakhir dari laporan kerja praktek yang membahas

tentang kesimpulan dari keseluruhan hasil dari kerja praktek serta saran disesuaikan

dengan hasil dan pembahasan pada bab-bab yang sebelumnya.

STIKOM

(12)

4 2.1 Sejarah dan perkembangan

Di tengah kesibukan derap Pembangunan Nasional, kedudukan informasi semakin penting. Hasil suatu pembangunan sangat ditentukan oleh materi

informasi yang dimiliki oleh suatu negara. Kemajuan yang dicitakan oleh suatu pembangunan akan lebih mudah dicapai dengan kelengkapan informasi. Cepat atau lambatnya laju pembangunan ditentukan pula oleh kecepatan memperoleh

informasi dan kecepatan menginformasikan kembali kepada yang berwenang. Kemajuan teknologi telah memberikan jawaban akan kebutuhan informasi, komputer yang semakin canggih memungkinkan untuk memperoleh

informasi secara cepat, tepat dan akurat.

Hasil informasi canggih ini telah mulai menyentuh kehidupan kita. Penggunaan dan pemanfaatan komputer secara optimal dapat memacu laju pembangunan. Kesadaran tentang hal inilah yang menuntut pengadaan

tenaga-tenaga ahli yang terampil untuk mengelola informasi, dan pendidikan adalah salah satu cara yang harus ditempuh untuk memenuhi kebutuhan tenaga tersebut.

Atas dasar pemikiran inilah, maka untuk pertama kalinya di wilayah Jawa Timur dibuka Pendidikan Tinggi Komputer, Akademi Komputer & Informatika Surabaya (AKIS) pada tanggal 30 April 1983 oleh Yayasan Putra

STIKOM

(13)

5

Bhakti berdasarkan SK Yayasan Putra Bhakti No. 01/KPT/PB/III/1983. Tokoh pendirinya pada saat itu adalah :

1. Laksda. TNI (Purn) Mardiono 2. Ir. Andrian A. T

3. Ir. Handoko Anindyo

4. Dra. Suzana Surojo 5. Dra. Rosy Merianti, Ak

Kemudian berdasarkan rapat BKLPTS tanggal 2-3 Maret 1984

kepanjangan AKIS dirubah menjadi Akademi Manajemen Informatika & Komputer Surabaya yang bertempat di jalan Ketintang Baru XIV/2. Tanggal 10 Maret 1984 memperoleh Ijin Operasional penyelenggaraan program Diploma III Manajemen Informatika dengan surat keputusan nomor: 061/Q/1984 dari

Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi (Dikti) melalui Koordinator Kopertis Wilayah VII. Kemudian pada tanggal 19 Juni 1984 AKIS memperoleh status TERDAFTAR berdasar surat keputusan Direktorat Jendral Pendidikan Tinggi

(Dikti) nomor: 0274/O/1984 dan kepanjangan AKIS berubah lagi menjadi Akademi Manajemen Informatika & Teknik Komputer Surabaya. Berdasar SK Dirjen DIKTI nomor: 45/DIKTI/KEP/1992, status DIII Manajemen Informatika

dapat ditingkatkan menjadi DIAKUI.

Waktu berlalu terus, kebutuhan akan informasi juga terus meningkat. Untuk menjawab kebutuhan tersebut AKIS ditingkatkan menjadi Sekolah Tinggi dengan membuka program studi Strata 1 dan Diploma III jurusan Manajemen

Informatika. Dan pada tanggal 20 Maret 1986 nama AKIS berubah menjadi

STIKOM

(14)

STIKOM SURABAYA , singkatan dari Sekolah Tinggi Manajemen Informatika & Teknik Komputer Surabaya berdasarkan SK Yayasan Putra Bhakti nomor:

07/KPT/PB/03/86 yang selanjutnya memperoleh STATUS TERDAFTAR pada tanggal 25 Nopember 1986 berdasarkan Keputusan Mendikbud nomor: 0824/O/1986 dengan menyelenggarakan pendidikan S1 dan D III Manajemen

Informatika. Di samping itu STIKOM SURABAYA juga melakukan pembangunan gedung Kampus baru di jalan Kutisari 66 yang saat ini menjadi Kampus II STIKOM SURABAYA . Peresmian gedung tersebut dilakukan pada

tanggal 11 Desember 1987 oleh Bapak Wahono Gubernur Jawa Timur pada saat itu. Secara berturutan perkembangan dapat dijelaskan sebagai berikut :

 19 Juni 1984

AKIS membuka program DIII dengan status TERDAFTAR.

 30 Maret 1986

AKIS ditingkatkan menjadi Sekolah Tinggi Manajemen Informatika & Teknik Komputer Surabaya (STIKOM SURABAYA )

 25 Nopember 1986

STIKOM SURABAYA mendapatkan status TERDAFTAR untuk program S1 dan DIII Manajemen Informatika.

 11 Desember 1987

Peresmian Gedung STIKOM SURABAYA Jl. Kutisari 66 Surabaya oleh Bapak Wahono Gubenur Jawa Timur saat itu. Membuka bidang studi DI Program Studi Komputer Akuntansi.

STIKOM

(15)

7

 1 9 9 0

Membuka bidang studi DI Program Studi Komputer Keuangan / Perbankan

 1 Januari 1992

Membuka Program S1 jurusan Teknik Komputer dengan status TERDAFTAR  19 Maret 1992

DIII Manajemen Informatika memperoleh status DIAKUI.  21 Januari 1993

Program S1 Manajemen Informatika memperoleh status DIAKUI.

 1 November 1994

Membuka program DI program studi Komputer Grafik Multimedia  31 Januari 1995

STIKOM SURABAYA memperoleh kenaikan status DISAMAKAN untuk

Program S1 dan DIII Manajemen Informatika  28 Oktober 1997

Pemancangan tiang pertama gedung baru STIKOM SURABAYA Cybercampus

di Jl. Raya Kedungbaruk Surabaya.  12 Mei 1998

STIKOM SURABAYA membuka tiga program pendidikan baru sekaligus,

yaitu :

 DIII bidang studi Sekretari Berbasis Komputer  DII bidang studi Komputer Grafik Multimedia

 DI bidang studi Jaringan Komputer  30 Juni 1998

STIKOM

(16)

STIKOM SURABAYA menerima Status DISAMAKAN untuk :

 Program DII bidang studi Grafik Multimedia

 Program DI semua bidang studi ( Komputer Akuntansi, Jaringan Komputer, Komputer Grafik Multimedia).

 Desember 1998

Memperoleh status TERAKREDITASI dari Badan Akreditasi Nasional, untuk Program Pendidikan S1 Jurusan Manajemen Informatika.

 Maret 1999

Perpindahan ke Kampus baru, Jl. Raya Kedung Baruk 98, dari Kampus STIKOM SURABAYA SIER Jl. Rungkut Industri I / 1 Surabaya.

 Juni 1999

Pemisahan program studi DI Grafik Multimedia menjadi program studi.

DI Grafik dan program studi DI Multimedia, serta perubahan program studi DII Grafik Multimedia menjadi program studi DII Multimedia.

 Agustus 2000

Memperoleh status TERAKREDITASI dari Badan Akreditasi Nasional, untuk Program Pendidikan S1 Jurusan Teknik Komputer.

 Mei 2002

Memperoleh status TERAKREDITASI dari Badan Akreditasi Nasional, untuk Program Pendidikan DIII Jurusan Manajemen Informatika.

 Juli 2003

Membuka bidang studi DIII Program Studi Komputer Percetakan & Kemasan.

 13 Agustus 2003

STIKOM

(17)

9

Program Studi Strata 1 Teknik Komputer berubah nama menjadi Program Studi Strata 1 Sistem Komputer berdasar surat dari Dikti tentang Perpanjangan

Ijin Penyelenggaraan nomor: 1904/D/T/2003.  2 September 2003

Membuka bidang studi DIII Program Studi Komputer Percetakan & Kemasan.

 4 Juni 2004

STIKOM SURABAYA memperoleh status “TERAKREDITASI (B)” untuk Jurnal Ilmiah GEMATIKA (Jurnal Manajemen Informatika) dan

“TERAKREDITASI (C) ” untuk Jurnal Ilmiah GEMATEK (Jurnal Teknik Komputer).

 3 Maret 2005

Program Studi Diploma III Komputer Akuntansi memperoleh ijin perpanjangan

berdasar surat dari Dikti tentang Ijin Penyelenggaraan nomor: 644/D/T/2005.  10 Mei 2005

Program Studi DIII Komputer Multimedia memperoleh Perpanjangan Ijin

Penyelenggaraan berdasar surat dari Dikti nomor: 1402/D/T/2005.  3 Juni 2005

Program Studi Strata 1 Sistem Informasi memperoleh status

“TERAKREDITASI” (SK BAN-PT nomor: 012/BAN-PT/Ak-IX/S1/VII/2005 dengan nilai 333 (B)).

 27 Desember 2005

STIKOM

(18)

Program Studi Strata 1 Sistem Komputer memperoleh status “TERAKREDITASI” (SK BAN-PT nomor: 024/BAN-PT/Ak-IX/S1/XII/2005

dengan nilai 330 (B)).  16 Januari 2006

Program Studi Diploma III Komputer Sekretari & Perkantoran Modern

berubah nama menjadi Program Diploma III Komputerisasi Perkantoran dan Kesekretariatan berdasar surat dari Dikti tentang Ijin Penyelenggaraan nomor: 75/D/T/2006.

STIKOM

(19)

11

2.3 Jenis Usaha

Adapun kegiatan usaha STIKOM Surabaya adalah menyelenggarakan jasa pendidikan Perguruan Tinggi. Dalam operasional STIKOM Surabaya dibagi

menjadi beberapa departemen, dimana dari masing-masing departemen akan bertanggungjawab terhadap spesifikasi pekerjaan tertentu. Departmen tersebut meliputi :

 PSDM (Pengembangan Sumber Daya Manusia)  BAAK (Bagian Administrasi dan Akademik)  AU (Administrasi Umum)

 Prodi (Program Studi)  PA (Penelitian Akademik)  PM (Pengabdian Masyarakat)  Labkom (Laboratorium Komputer)

 PPTI (Pengembangan dan Penerapan Teknologi Informasi)  Perpustakaan

 Kemahasiswaan

 Research Center  Kendali Mutu

2.4 Visi, Misi dan Komitmen STIKOM Surabaya 2.4.1 Visi STIKOM Surabaya

Tercapainya kepeloporan karena keunggulan manusia pada peringkat benchmark yang pada tahun 2018 mendekati keunggulan sumber daya manusia

STIKOM

(20)

Singapura dalam upaya mendukung keunggulan studi dalam arti luas tentang Teknologi Informasi (TI) untuk menjamin kesejahteraan manusia yang pluralism

danmultikulturalisme.

2.4.2 Misi STIKOM Surabaya

1. Meningkatkan strata pendidikan secara terus-menerus untuk semua lapisan

pada bauran kompetensi: bukan hanya pada kognisi dan pada psikomotor keahlian, tapi terutama pada kompetensi sikap mental untuk semua

manusianya yang ada di STIKOM SURABAYA agar semakin produktif dan inspiratif, dengan hidup hanya melayani dan melayani.

2. Mengembangkancorporate governance yang sehat dan produktif secara sistematik tapi bersifatemerging, demi terciptanya habitat organisasi yang socio-cultural economic sekaligus inovatif.

3. Melakukan integrasi mulai dari perolehanintake mahasiswa walaupun pada standar biasa, tetapi akan selalu dijaga dan diproses tidak hanya pada tingkat maksimum tetapi terutama optimum, sampai dengan suatu hasil outcome

yang luar biasa pada hardskill dan terutama pada softskill-nya, demi perkembangan masyarakat, negara dan bangsa.

4. Meningkatkan produktivitas dengan mengoptimalisasi pengelolaan sumber daya, terutama sekali sumber daya manusianya dan sumber daya keuangan

berdasarkan pada kegiatan yang relevan dan sesuai dengan harkat manusia. 5. Meningkatkan kesejahteraan untuk semua manusianya berdasarkan

keseimbangan pada keadilan dan prestasi kontribusi organisasional setiap

STIKOM

(21)

13

anggota organisasi di STIKOM SURABAYA ini secara merata dan menyeluruh.

6. Melakukan perluasan pengabdian masyarakat, berbasis pada pengembangan ilmu dan teknologi yang dikuasai, untuk peningkatan kesejahteraan semua manusia, khususnya dengan peduli pada kaum miskin.

7. Melakukan peningkatan dan penajaman serta perluasan semangat penelitian, bukan demi ilmu dan teknologi itu sendiri, tapi untuk menguak kebenaran realitas kehidupan agar kehidupan manusianya lebih manusiawi dan

manusianya berguna bagi seluruh umat manusia.

8. Berjejaring secara proaktif dan sehat denganstakeholders untuk konsolidasi dan adaptasi organisasi dalam rangka perkembangan dan pertumbuhan organisasi.

2.4.2 Komitmen STIKOM Surabaya

Dengan saling bergandengan tangan baik ke dalam maupun ke luar,

semoga visi dan misi ini tidak hanya dipahami, tetapi juga dihayati dan lebih daripada itu dilaksanakan secara konsisten dan semakin meningkat oleh setiap individu yang berada di STIKOM SURABAYA untuk menghidupi (bukan

mencari kehidupan dari) STIKOM SURABAYA yang kita banggakan dan akan terus kita cintai dengan semangat hanya melayani dan melayani.

STIKOM

(22)

STIKOM

(23)

13 BAB III

TEORI PENUNJANG

3.1 Mikrokontroler ATmega8535

Mikrokontroler adalah IC (Integrated Circuit) yang dapat di program dan

dihapus berulang kali dengan menggunakan software tertentu. IC ini biasanya

digunakan untuk pengontrolan robot manual atau otomatis pada perangkat

elektronika.

Beberapa tahun terakhir, mikrokontroler sangat banyak digunakan

terutama dalam pengontrolan robot. Seiring perkembangan elektronika,

mikrokontroler dibuat semakin kompak dengan bahasa pemrograman yang juga

ikut berubah. Salah satunya adalah mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc

processor) ATmega8535 yang menggunakan teknologi RISC (Reduce Instruction

Set Computing) dimana program berjalan lebih cepat karena hanya membutuhkan

satusiklus clock untuk mengeksekusi satu instruksi program. Secara umum, AVR

dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu kelas ATtiny, keluarga AT90Sxx,

keluarga ATmega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan

masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi

arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.

Mikrokontroler AVR ATmega8535 memiliki fitur yang cukup lengkap.

Mikrokontroler AVR ATmega8535 telah dilengkapi dengan ADC (Analog to

Digital Converter) internal, EEPROM (Electronically Erasable Programmable

Read Only Memory) internal, Timer/Counter, PWM (Pulse with Modulation),

STIKOM

(24)

analog comparator. Sehingga dengan fasilitas yang lengkap ini memungkinkan

kita belajar mikrokontroler keluarga AVR dengan lebih mudah dan efisien, serta

dapat mengembangkan kreativitas penggunaan mikrokontroler ATmega8535.

Fitur-fitur yang dimiliki oleh mikrokontroler ATmega8535 adalah

sebagai berikut:

1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu port A, port B, port C, dan port D.

2. ADCinternal sebanyak 8 saluran.

3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembandingan.

4. CPU (Central Processing Unit) yang terdiri atas 32 buah register.

5. SRAM (Static Random Acces Memory)sebesar 512 Bytes.

6. MemoriFlash sebesar 8 kB.

7. Port antarmuka SPI (Serial Peripheral interface)

8. EEPROM sebesar 512 Bytes yang dapat diprogram saat operasi.

9. Antarmuka komparator analog.

10. Port USART (Universal Syncrhronous and Asyncrhronous Serial Receiver and Transmitter) untuk komunikasi serial.

11. Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16

MHz.

3.1.1 Konstruksi ATmega8535

Di dalam mikrokontroler ATmega8535 terdapat 3 jenis memori, yaitu

memori program, memori data dan memori EEPROM. Ketiganya memiliki ruang

tersendiri dan terpisah.

STIKOM

(25)

15

a. Memori program ATmega8535 memiliki kapasitas memori progam sebesar 8

kBytes yang terpetakan dari alamat 0000h – 0FFFh dimana masing-masing

alamat memiliki lebar data 16 bit. Memori program ini terbagi menjadi 2

bagian yaitu bagian programbootdan bagian program aplikasi.

b. Memori data ATmega8535 memiliki kapasitas memori data sebesar 608 Bytes

yang terbagi menjadi 3 bagian yaitu register serbaguna, register I/O dan

SRAM. ATmega8535 memiliki 32 Bytes register serba guna, 64 Bytes register

I/O yang dapat diakses sebagai bagian dari memori RAM (Random Acces

Memory) atau dapat juga diakses sebagai I/O (menggunakan instruksi in atau

out), dan 512 Bytes digunakan untuk memori data SRAM.

c. Memori EEPROM ATmega8535 memiliki memori EEPROM sebesar 512

bytes yang terpisah dari memori program maupun memori data. Memori

EEPROM ini hanya dapat diakses dengan menggunakan register-register I/O

yaitu register EEPROM Address, register EEPROM Data, dan register

EEPROM Control. Untuk mengakses memori EEPROM ini diperlakukan

seperti mengakses data eksternal, sehingga waktu eksekusinya relatif lebih

lama bila dibandingkan dengan mengakses data dari SRAM.

ATmega8535 merupakan tipe AVR yang telah dilengkapi dengan 8

saluran ADC internal dengan fidelitas 10 bit. Dalam mode operasinya, ADC

ATmega8535 dapat dikonfigurasi, baik secara single ended input maupun

differential input. Selain itu, ADC ATmega8535 memiliki konfigurasi pewaktuan,

tegangan referensi, mode operasi, dan kemampuan filter derau yang amat

STIKOM

(26)

fleksibel, sehingga dengan mudah disesuaikan dengan kebutuhan ADC itu sendiri.

ATmega8535 memiliki 3 modul timer yang terdiri dari 2 buah

timer/counter 8 bit dan 1 buah timer/counter 16 bit. Ketiga modul timer/counter

ini dapat diatur dalam mode yang berbeda secara individu dan tidak saling

mempengaruhi satu sama lain. Selain itu, semua timer/counter juga dapat

difungsikan sebagai sumber interupsi. Masing-masingtimer/counter ini memiliki

register tertentu yang digunakan untuk mengatur mode dan cara kerjanya.

SPI merupakan salah satu mode komunikasi serial syncrhronous

kecepatan tinggi yang dimiliki oleh ATmega8535. USART juga merupakan salah

satu mode komunikasi serial yang dimiliki oleh ATmega8535. USART

merupakan komunikasi yang memiliki fleksibilitas tinggi, yang dapat digunakan

untuk melakukan transfer data baik antar mikrokontroler maupun dengan

modul-modul eksternal termasuk PC (Personal Computer) yang memiliki fitur

UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter).

USART memungkinkan transmisi data baik secarasyncrhronousmaupun

asyncrhronous, sehingga dengan memiliki USART pasti kompatibel dengan

UART. Pada ATmega8535, secara umum pengaturan modesyncrhronousmaupun

asyncrhronous adalah sama. Perbedaannya hanyalah terletak pada sumber clock

saja.

Jika pada mode asyncrhronous masing-masing peripheral memiliki

sumber clock sendiri, maka pada mode syncrhronous hanya ada satu sumber

clock yang digunakan secara bersama-sama. Dengan demikian, secara hardware

STIKOM

(27)

17

untuk mode asyncrhronous hanya membutuhkan 2 pin yaitu TXD dan RXD,

sedangkan untuk modesyncrhronousharus 3 pin yaitu TXD, RXD dan XCK.

STIKOM

(28)

3.1.2 Pin-pin pada Mikrokontroler ATmega8535

Sumber : etekno.blogspot.com

Gambar 3.1 Konfigurasipin ATmega8535

Konfigurasi pin ATmega8535 dengan kemasan 40 pin DIP (Dual Inline

Package) dapat dilihat pada gambar 3.1. Dari gambar di atas dapat dijelaskan

fungsi dari masing-masingpin Atmega8535 sebagai berikut:

1. VCC merupakanpin yang berfungsi sebagai masukan catu daya.

2. GND merukanpin Ground.

3. Port A (PortA0…PortA7) merupakan pin input/output dua arah dan pin masukan ADC.

4. Port B (PortB0…PortB7) merupakan pin input/output dua arah dan dan pin

fungsi khusus, seperti dapat dilihat pada tabel 3.1.

STIKOM

(29)

19

Tabel 3.1 Fungsi Khusus Port B

Pin Fungsi Khusus

PB7 SCK (SPIBus Serial Clock)

PB6 MISO (SPIBus Master Input/ Slave Output)

PB5 MOSI (SPIBus Master Output/ Slave Input) PB4 SS (SPISlave Select Input) PB3 AIN1 (Analog Comparator

Negative Input)

OC0 (Timer/Counter0 Output Compare Match Output) PB2 AIN0 (Analog Comparator

Positive Input)

INT2 (External Interrupt 2 Input)

PB1 T1 (Timer/ Counter1 External Counter Input)

PB0 T0 T1 (Timer/Counter External Counter Input) XCK (USARTExternal Clock Input/Output)

5. PortC (PortC0…PortC7) merupakan pin input/outputdua arah dan pin fungsi

khusus, seperti dapat dilihat pada tabel 3.2.

STIKOM

(30)

[image:30.595.50.554.114.674.2]

Tabel 3.2 Fungsi Khusus Port C

Pin Fungsi khusus

PC7 TOSC2 (Timer Oscillator

Pin2)

PC6 TOSC1 (Timer Oscillator

Pin1)

PC5 Input/Output

PC4 Input/Output

PC3 Input/Output

PC2 Input/Output

PC1 SDA (Two-wire Serial Buas Data Input/Output Line) PC0 SCL (Two-wire Serial Buas

Clock Line)

6. PortD (PortD0…PortD7) merupakan pin input/outputdua arah dan pin fungsi

khusus, seperti yang terlihat pada tabel 3.3.

Tabel 3.3 Fungsi Khusus Port D

Pin Fungsi khusus

PD7 OC2 (Timer/Counter Output Compare Match Output) PD6 ICP (Timer/Counter1 Input

Capture Pin)

PD5 OC1A (Timer/Counter1 Output Compare A Match Output) PD4 OC1B (Timer/Counter1 Output

Compare B Match Output) PD3 INT1 (External Interrupt 1 Input) PD2 INT0 (External Interrupt 0 Input)

PD1 TXD (USART Output Pin)

PD0 RXD (USART Input Pin)

7. RESET merupakanpin yang digunakan untuk me-resetmikrokontroler.

8. XTAL1 dan XTAL2 merupakanpin masukanclockeksternal.

STIKOM

(31)

21

9. AVCC merupakanpin masukan tegangan untuk ADC.

10. AREFF merupakanpin masukan tegangan referensi ADC.

3.2 Driver Relay

Relay adalah suatu peranti yang menggunakan elektromagnet untuk

mengoperasikan seperangkat kontak saklar. Susunan paling sederhana terdiri dari

kumparan kawat penghantar yang dililit pada inti besi. Bila kumparan ini

dienergikan, medan magnet yang terbentuk menarik armatur berporos yang

digunakan sebagai pengungkit mekanisme saklar.

3.2.1 Prinsip Kerja Relay

Relay pada dasarnya sama dengan prinsip kerja pada saklar, namun pada

relay saklar dijalankan secara otomatis dengan memberikan catu daya pada coil

sebagai tegangan sistem pada relay. Ketika coil mendapat energi listrik, maka

akan timbul gaya elektromagnetik yang akan menarik armatur yang berpegas yang

juga akan menutup kontak yang terhubung padaoutput.

Relay memiliki tiga jenis kutub yaitu common (kutub acuan), normally

close (kutub yang dalam keadaan awal terhubung pada common), dan normally

Open (kutub yang pada awalnya terbuka dan akan terhubung dengancommon saat

kumparan relay diberi arus listrik).

Dalam kerja praktek ini relay digunakan sebagai motor driver untuk

menggerakkan motor DC yang ada pada badan robot. Agar relay dapat bekerja

STIKOM

(32)

dengan tegangan logika dari mikrokontroler maka diperlukan komponen yang

yang dapat membantu hal tersebut.

[image:32.595.49.561.160.730.2]

Sumber : www.stasleuth.com

Gambar 3.2 Rangkaian relay

STIKOM

(33)

23

3.3 Motor DC

Motor DC (Direct Current) adalah peralatan elektromagnetik dasar yang

berfungsi untuk mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanik yang desain

awalnya diperkenalkan oleh Michael Faraday. Motor DC dikendalikan dengan

menentukan arah dan kecepatan putarnya. Arah putaran motor DC adalah searah

dengan arah putaran jarum jam (Clock Wise/CW) atau berlawanan arah dengan

arah putaran jarum jam (Counter Clock Wise/CCW), yang bergantung dari

hubungan kutub yang diberikan pada motor DC. Kecepatan putar motor DC diatur

dengan besarnya arus yang diberikan.

Sumber : Innovative Electronics.com

Gambar 3.3 Sebuah motor DC

1..4 Sensor

STIKOM

(34)

Sensor adalah jenis tranduser yang digunakan untuk mengubah variasi

mekanis magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik ( tim

fakultas teknik UNY, 2003 ).

1..4.1Rotary Encoder

Rotary encoder adalah peralatan elektromekanik yang dapat memonitor

gerakan dan posisi. Rotary encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk

menghasilkan serial pulse yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi, dan arah.

Sehingga posisi sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi

berupa kode digital olehrotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian kendali.

Rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot, motordriver, dsb.

Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis yang memiliki

lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. LED ditempatkan pada salah satu

sisi piringan sehingga cahaya akan menuju ke piringan. Di sisi yang lain suatu

photo-transistor diletakkan sehinggaphoto-transistor ini dapat mendeteksi cahaya

dari LED yang berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor,

atau divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga ketika

motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi piringan

mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-transistor melalui

lubang-lubang yang ada, makaphoto-transistor akan mengalami saturasi dan akan

menghasilkan suatu pulsa gelombang persegi. Semakin banyak deretan pulsa yang

dihasilkan pada satu putaran menentukan akurasi rotary encoder tersebut,

akibatnya semakin banyak jumlah lubang yang dapat dibuat pada piringan

STIKOM

(35)

25

menentukan akurasi rotary encoder tersebut. Adapun bentuk rotary encoder

ditunjukkan pada gambar 3.4.

Sumber : www.esuppliersindia.com

Gambar 3.4 Rotary encoder

1..4.2Photodioda

Photodioda adalah sensor yang digunakan sebagai penangkap

gelombang cahaya yang dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus

listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang

[image:35.595.56.553.136.644.2]

dipancarkan oleh infrared. Adapun rangkaian sensorphotodioda ditunjukkan pada

gambar 3.5.

STIKOM

(36)

Sumber : www.mcafif.wordpress.com

Gambar 3.5 Rangkaianphotodioda

1..4.3Limit switch

Limit switch terdapat 3 kaki yaitucommon, normaly open dan normaly

close. common dan normaly close saling terhubung tetapi jika ditekan common

dan normaly open yang terhubung. Adapun bentuk limit switch ditujukan pada

gambar 3.6.

STIKOM

(37)

27

Sumber : www.egr.msu.edu

Gambar 3.6 Limit switch

1..5

STIKOM

(38)

ICDecoder 74LS138

IC Decoder74LS138 merupakan ICdecoder yang terdiri dari 6 input dan

8 output dan IC ini dirancang untuk kecepatan tinggi seperti memoridecoder dan

sistem transmisi data. Dalam IC ini memiliki 3 input select dan 3 input enable.

IC 74LS138 mempunyai kaki yang terdiri dari :

Kaki 1,2,3 : merupakan kakiinput select A,B,C

Kaki 4,5,6 : merupakan kakiinput enable G1,G2,G3 atau G1,dan G2note1

Kaki 8 : merupakan GND

Kaki 7,8,9,10,11,12, 13,14,15 : merupakanoutput

Kaki 16 : merupakan VCC.

Sumber : www.goldmine-elec-products.com

Gambar 3.7 ICDecoder 74LS138

STIKOM

(39)

29

Sumber : www.armory.com

Gambar 3.8 Gerbang Logika ICDecoder 74LS138

1..5.1Prinsip Kerja ICDecoder 74LS138

Cara kerja dari IC Decoder74LS138 sesuai dengan tabel kebenaran dari

IC tersebut. Adapun Tabel Kebenaran ditunjukkan pada tabel 3.4.

Tabel 3.4 Tabel Kebenaran IC Decoder74LS138

STIKOM

(40)

Sumber : 4.bp.blogspot.com

STIKOM

(41)

27 BAB IV

METODE KERJA PRAKTEK

Metode yang digunakan dalam pengerjaan kerja praktek ini adalah

sebagai berikut :

1. Wawancara, yaitu bertanya secara langsung kepada asisten laboratorium

mikrokontroler untuk mendapatkan data-data serta informasi yang

berhubungan dengan kerja praktek.

2. Studi literatur, yaitu dengan mempelajari dan membaca buku, maupun

literatur lainnya yang berkaitan dengan objek kerja praktek termasuk

permasalahan yang dihadapi.

2.1 Desain Mekanik 4.1.1 Bentuk Robot

Adapun bentuk desain robot yang dibuat dalam kerja praktek ini

STIKOM

(42)

Gambar 4.1 Desain robot

4.1.2 Ukuran Robot

Adapun ukuran robot yang dibuat dalam kerja praktek ini adalah

 Panjangbase plan adalah 50 cm  Lebarbase plan adalah 40 cm

 Panjang lengan adalah 95 cm  Lebar lengan adalah 50 cm  Tinggi tiang adalah 86 cm

Lebih jelasnya tentang ukuran robot dapat ditunjukkan pada gambar 4.2, 4.3 dan

4.4.

STIKOM

(43)

29

Gambar 4.2 Ukuran robot tampak bawah

STIKOM

(44)

Gambar 4.3 Ukuran robot tampak depan

STIKOM

(45)

31

Gambar 4.4 Ukuran robot tampak samping

4.1.3 Bahan-Bahan Pembuatan Robot

Adapun bahan-bahan yang digunakan dalam pembuatan robot dalam

kerja praktek ini adalah :

 Aluminium batang  Aluminium plat L  Ripet

 Baut ukuran ¼ dan ½  Motor DC

STIKOM

(46)

 Rantai foto copy

 Gear rantai  Vanbelt  Gear Vanbelt  Bor duduk

 Bor tangan  Gerinda  Mata gerinda

 Mata bor  Tang Ripet  Ragum/Penjepit

2..2Desain Perangkat Keras 2..2.1 Diagram Blok

Gambar 4.5 Diagram blok robot

STIKOM

(47)

33

Pada gambar 4.5 menjelaskan tentang keseluruhan sistem yang ada pada

robot sehingga robot dapat bergerak. Adapun penjelasan dari fungsi

masing–masing blok sebagai berikut :

 Photodioda digunakan untuk membaca garis hijau dan putih dan selanjutnya mengirim datahigh danlow ke komparator.

 Komparator sebagai filter dari tegangan atau penyetabil tegangan keminimum system mikrokontroler yaitu memastikan bahwa tegangan yang masuk ke

minimum system mikrokontroler berupa teganganhigh ataulow.

 Rotary encoder digunakan untuk mengetahui jarak dengan mengirim sinyal high danlow keminimum system mikrokontroler.

 Limith switch digunakan untuk membatasi gerakan lengan robot dengan mengirim sinyalhigh danlow keminimum systemmikrokontroler.

 Minimum system mikrokontroler digunakan untuk memperoses semua

masukan yang berasal dari sensor sesuai dengan program untuk memberi

masukan keDecoder dan motor driver.

 Motor driver digunakan untuk menggerakkan motor DC.

 IC Decoder74LS138 digunakan untuk memilih relay yang ingin diaktifkan.  Relay digunakan untuk menggerakan motor DC.

4.2.2 Perancangan minimum sistem ATmega8535

Perancangan minimum system mikrokontroler ATmega8535 merupakan

otak dari sistem yang akan kita buat, rangkaian minimum system mikrokontroler

STIKOM

(48)

ini dikemas dengan 4 buat input output dengan menggunakan konektor, yang

dapat digunakan untuk berbagai macam keperluan.

Schematic dariminimum system mikrokontroler ATmega8535 :

Pada rangkaian minimum system mikrokontroler ATmega8535 terdiri

dari komponen yang meliputi :

1. Chip ATmega8535.

2. Capasitor (100 pF) yang salah satu ujungnya dihubungkan dengan pin VCC

dan pin EA/VPP dan satu ujungnya dihubungkan ke GND.

3. Crystal (11.5092 Mhz) yang ujung kakinya dihubungkan ke pin XTAL1 dan

pin XTAL2, kemudian 2 capasitor (30 pF), capasitor 1 salah satu kaki

dihubungkan kekaki crystal yang menghubung ke XTAL1 dan satu kakinya

dihubungkan ke GND untuk capasitor 2 sama penghubungannya seperti

capasitor 1 tapi kakinya dihubungkan ke XTAL2. Untuk lebih jelas bisa

melihat pada Gambar 4.6.

STIKOM

(49)

35

Gambar 4.6 Rangkaian mikrokontroler ATmega8535

 Konektor Power Supply

Pada Konektor Power Supplymenggunakan konektor yang berisi 2, kaki

satu dihubungkan ke power supply dengan tegangan 12V dan satu kakinya

dihubungkan ke GND, terdapat regulator 7805 untuk menurunkan tegangan

menjadi 5V untuk mengaktifkan tegangan logika yang ada pada minimum system

mikrokontroller ATmega8535. untuk lebih jelas bisa dilihat pada Gambar 4.7.

STIKOM

(50)

Gambar 4.7 Konektor power supply danregulator 7805

 Rangkaian Reset

Pada rangkaian reset terdiri dari komponen yang meliputi :

1. Capasitor(10uF) yang kaki positif dihubungkan ke resistor dan kaki negatif

dihubungkan GND.

2. Resistor (100 Ohm) yang salah satu kakinya dihubungkan ke salah satu kaki

push bottom dan kaki satunya dihubungkan ke salah satu resistor .

3. Push Bottom yang salah satu kaki dihubungkan ke kaki resistor dan kaki

satunya dihubungkan ke RST.

4. Resistor (10 K) yang salah satu kakinya dihubungkan ke RST (reset) dan kaki

satunya dihubungkan ke VCC. Untuk lebih jelas bisa dilihat pada Gambar 4.8.

STIKOM

(51)

37

Gambar 4.8 Rangkaianreset ATMega8535

 Konektor 10 Pin

Pada Konektor ini digunakan untuk input dan pada konektor ini

disambungkan pada pin PA0 sampai pin PA7,VCC dan GND. untuk lebih jelas

bisa dilihat pada Gambar 4.9.

Gambar 4.9 Konektor 10 pin yang tersambung pada pin PA



STIKOM

(52)

Konektor 6 Pin

Pada Konektor ini digunakan untuk input output dan pada konektor ini

disambungkan pada pin PD4 sampai pin PD7, 12V dan GND. untuk lebih jelas

bisa dilihat pada Gambar 4.10.

Gambar 4.10 Konektor 6 pin yang tersambung padapin PD4-PD7

 Konektor Downloder

Pada Konektor ini disambungkan pada pin PB.5 sampai PB.7, RESET,

VCC dan GND. untuk lebih jelas bisa dilihat pada Gambar 4.11.

STIKOM

(53)

39

Gambar 4.11 Konektor6 pin yang tersambung pada pin PB5-PB7

 Konektor 8 Pin

Pada Konektor ini digunakan untuk input outputnya dan pada konektor

ini disambungkan pada pin PC0 sampai pin PC7, untuk lebih jelas bisa dilihat

pada Gambar 4.12.

STIKOM

(54)

Gambar 4.12 Konektor 8 pin yang tersambung padapin PC

4.2.3 Perancangan ICDecoder 74LS138

Pada rangkaian IC Decoder74LS138 , kaki – kakinya terhubung sesuai

dengan tabel 4.1

Tabel 4.1 Kaki-kaki IC Decoder74LS138

Kaki Tersambung

4,5,6 Ground

6,16 VCC

7,9,10,11,12,13,14,15 Konektor 8

1,2,3 PC0,PC1,PC2

STIKOM

(55)

41

Gambar 4.13 RangkaianIC Decoder 74LS138

4.2.4 Pembuatan rangkaian PCB (Project Circuit Board)

Pada pembuatan rangkaian kita membeli komponen yang kita butuhkan

satelah itu kita pasang pada PCB. Setalah pemasangan selesai kita lanjutkan

dengan penyolderan komponen pada PCB setelah selesai penyolderan. Lakukan

pengujian apakah rangkaian tersebut sudah benar sesuai denganschematic.

4.2.5 Perancangan Motor Driver

Komponen-komponen yang terdapat di dalam motor driver adalah

1. Resistor 10K yang kaki salah satunya terhubung dengan GND dan kaki lainya

terhubung dengan 1K dan data dariminimum system mikrokontroler.

2. Resistor 1K yang kaki salah satunya terhubung dengan 10K dan data dari

minimum system mikrokontroler dan kaki lainya terhubung dengan kakibasis

TIP31.

STIKOM

(56)

3. Dioda yang kaki salah satunya terhubung dengan kaki collector TIP31 dan

kaki relay dan kaki yang lainya terhubung denganpower supply.

4. Power supply terhubung dengan kaki dioda dan kaki relay.

5. Kakiemiter TIP31 terhubung dengan GND.

Untuk lebih jelas dapat dilihat di gambar 4.14.

Gambar 4.14 Rangkaian motor driver

5.3 Desain Perangkat Lunak 4.3.1 Flowchart

STIKOM

(57)

43

Adapun flowchart yang digunakan dalam pemrograman robot

STIKOM

(58)

yes

no yes

no

STIKOM

(59)

45

Gambar 4.15 Flowchart program 4.3.2 Program Codevision AVR

Program Codevision AVR merupakan software yang bisa digunakan

sebagai editor dan compiler untuk mendownload program ke mikrokontroler

ATmega8535. Pada program Codevision AVR juga sudah dilengkapi dengan

modul-modul seperti modul LCD, modul serial, modul RTC yang mudah

digunakan. Sehingga jika kita membutuhkan hal tersebut bisa langsung dipanggil

tapa harus membuat modul tersebut. Langkah-langkah untuk menjalankan

Program Codevision AVR sebagai berikut:

1. Jalankan program Codevision AVR yang ada pada komputer, akan tampak

tampilan awalnya separti pada Gambar 4.16.

STIKOM

(60)

Gambar 4.16 Tampilan awal program Codevision AVR

2. Persiapan untuk membuat proyek baru, langkah-langkahnya sebagai berikut:

 Pastikan tidak terdapat file atau proyek yang terbuka. Jika masih ada yang terbuka, tutup dahulu (klik menuclose, pilihclose project).

STIKOM

(61)

47

 Klik menu file, kemudian pilih new sehingga akan tampil dialog box seperti pada Gambar 4.17.

Gambar 4.17 Dialog create new file

 Pilih project dan kemudian klik tombol ok. Kemudian akan muncul dialog box yang memberi pilihan menggunakan wizard atau tidak seperti gambar

4.18.

STIKOM

(62)

Gambar 4.18 Dialogbox Codewizard

 Pilih yes kemudian muncul dialog box codewizard AVR. Pilih chip yang

digunakan misalnya ATmega8535 seperti gambar 4.19.

STIKOM

(63)

49

Gambar 4.19 Tampilan Codewizard AVR

 Buka tab Port untuk dapat mengatur I/O yang digunakan pada IC seperti gambar 4.20.

STIKOM

(64)

Gambar 4.20 Tab port I/O

 Buka modul Timer digunakan untuk mengatur kecepatan clock dan PWM seperti gambar 4.21.

STIKOM

(65)

51

Gambar 4.21 ModulTimers

 Buka tab Modul jika digunakan contoh modul ADC seperti gambar 4.22.

STIKOM

(66)

Gambar 4.22 ModulADC

 Jika sudah pilihfile klik Generate, save and exit seperti gambar 4.23

STIKOM

(67)

53

Gambar 4.23 Tampilangenerate, save and exit

 Proses penyimpanan dilakukan sebanyak 3 kali yang menghasilkan extensi c ,

prj dan cwp seperti gambar 4.24, 4.25 dan 4.26.

STIKOM

(68)

Gambar 4.24 Extensi c

STIKOM

(69)

[image:69.595.64.558.83.724.2]

55

Gambar 4.25 Extensi prj

STIKOM

(70)

[image:70.595.62.559.85.724.2]

Gambar 4.26 Extensi cwp

STIKOM

(71)

57

 Setelah proses meyimpanfile selesai, mucul seperti gambar 4.27.

Gambar 4.27 Tampilan tempat penulisan program

3. Siap untuk membuat program.

STIKOM

(72)

46 5.1 Pengujian Sensor Photodioda

Pengujian dilakukan terhadap 8 sensorphotodioda.

5.1.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian sensorphotodioda adalah digunakan untuk

mendeteksi garis yang berwarna putih dan lapangan yang berwarna hijau.

5.1.2 Prosedur

Adapun prosedur pengujian sensorphotodioda ini adalah

 Sensorphotodioda yang sudah jadi diberi catu daya 5 volt.

 Dibawah sensor photodioda dikenakan garis berwarna putih dan garis berwarna hijau secara bergantian.

 Ukur dengan AVOmeter untuk mengetahui tegangan yang keluar dari output sensorphotodioda.

 Pengujian dilakukan sebanyak 1 kali.

5.1.3 Hasil

Adapun dari pengujian sensor photodioda didapatkan hasil seperti pada

tabel 5.1.

STIKOM

(73)

[image:73.595.48.559.93.661.2]

47

Tabel 5.1 Hasil pengujian sensorphotodioda

Sensor ke - V Putih V hijau

1 1.2 V 4.5 V

2 1.5 V 4.35 V

3 0.9 V 3.5 V

4 1.3 V 4.6 V

5 1.3 V 4.1 V

6 1.2 V 4.5 V

7 0.5 V 4.2 V

8 0.3 V 3.5 V

5.1.4 Pembahasan

Sesuai dengan hasil pengujian yang ditunjukkan pada tabel 5.1 dapat

dijelaskan bahwa sensor photodioda jika terkena garis berwarna putih maka

tegangan akan mendekati low sedangkan jika terkena garis berwarna hijau maka

tegangan akan mendekatihigh.

5.2 Pengujian SensorRotary Encoder

Pengujian dilakukan terhadap 1 sensor rotary encoder.

5.2.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian sensor rotary encoder adalah digunakan

untuk mengetahui jarak.

5.2.2 Prosedur

Adapun prosedur pengujian sensorrotary encoder ini adalah

STIKOM

(74)

 Sensorrotary encoder diberi catu daya 5 volt.

 Sensorrotary encoder ditempelkan di gear motor DC.

 Jalankan robot dari titik satu ke titik lain dengan jarak 3 meter.

 Ukur dengan alat ukur meter berapa jarak yang ditempuh oleh robot ketika berhenti.

5.2.3 Hasil

Adapun dari pengujian sensor rotary encoder didapatkan hasil seperti

pada tabel 5.2.

Tabel 5.2 Hasil pengujian sensorrotary encoder

Pengujian ke- Jarak 1 3.20 m 2 3.10 m

3 3 m

4 2.95 m 5 2.90 m

dijelaskan bahwa kegagalan sensor rotary encoder dalam mengetahui jarak

dipengaruhi oleh beberapa faktor diantaranya :

 Jalan robot yang tidak lurus, solusinya adalah dengan mengatur PWM.

 Kelebihan dan kekurangan dalam memberikan jumlah counter dalam membaca pulse dari sensor rotary encoder, solusinya adalah dengan

STIKOM

(75)

49

mengurangi jika terjadi kelebihan dan menambahkan jika terjadi kekurangan.

STIKOM

(76)

5.3 Pengujian Sensor Limit Switch

Pengujian dilakukan terhadap 5 sensorlimit switch.

5.3.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian sensor limit switch adalah digunakan

untuk membatasi gerakan robot terutama lengan.

5.3.2 Prosedur

Adapun Prosedur pengujian sensorlimit switch ini adalah

 Sensorlimit switch diberi catu daya 5 volt.

 Sensorlimit switch ditekan dan dilepas secara bergantian.

 Ukur dengan AVOmeter untuk mengetahui tegangan yang keluar dari kaki common sensorlimit switch.

5.3.3 Hasil

Adapun Hasil dari pengujian sensorlimit switch didapatkan hasil seperti

pada tabel 5.3.

Tabel 5.3 Hasil pengujian sensorlimit switch

Pengujian

ke - Ditekan Dilepas

1 4.95 V 0 V

2 4.95 V 0 V

3 4.95 V 0 V

4 4.95 V 0 V

5 4.95 V 0 V

STIKOM

(77)

51

5.3.4 Pembahasan

dijelaskan bahwa sensor limit switch jika ditekan akan berlogika high sedangkan

jika dilepas akan berlogikalow.

5.4 Pengujian Rangkaian Motor Driver

Pengujian dilakukan terhadap 1 Rangkaian motor driver.

5.4.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian rangkaian motor driver ini adalah

digunakan untuk menggerakkan motor DC dan juga dapat mengatur kecepatan

dari motor tersebut.

5.4.2 Prosedur

Adapun Prosedur pengujian rangkaian motordriver ini adalah

 Rangkaian motordriver diberi catu daya 12 volt.

 Pasang sebuah motor DC pada output rangkaian motor DC.

 Input PWM pada rangkaian motor driver diberi catu daya 5 volt dan GND secara bergantian.

5.4.3 Hasil

STIKOM

(78)

Adapun pengujian rangkaian motor driver didapatkan hasil seperti pada

[image:78.595.41.552.156.660.2]

tabel 5.4.

Tabel 5.4 Hasil pengujian rangkaian motordriver

Pengujian

ke - PWM Motor DC

1 4.95 V Berputar

2 GND Berhenti

3 4.95 V Berputar

4 GND Berhenti

5 4.95 V Berputar

dijelaskan bahwa ketika input PWM pada rangkaian motor driver diberi catu daya

5 volt maka motor DC akan berputar sebaliknya jika input PWM diberi GND

maka motor DC akan berhenti.

5.5 Pengujian Rangkaian IC Decoder 74LS138

Pengujian dilakukan terhadap 1 rangkaian IC Decoder74LS138.

5.5.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian IC Decoder74LS138 ini adalah digunakan

untuk memilih relay yang ingin diaktifkan.

5.5.2 Prosedur

Adapun Prosedur pengujian rangkaian IC Decoder74LS138 ini adalah

STIKOM

(79)

53

 Rangkaian IC Decoder74LS138 diberi catu daya 5 volt.

 Select input dengan cara diberi tegangan 5 volt dan GND membentuk sebuah angka biner.

 Ukur dengan AVOmeter berapa tegangan yang keluar dari masing-masing output IC Decoder74LS138.

5.5.3 Hasil

Adapun pengujian rangkaian IC Decoder 74LS138 didapatkan hasil

seperti pada tabel 5.5.

Tabel 5.5 Hasil pengujian rangkaianIC Decoder 74LS138

dijelaskan bahwa output salah satu dari IC Decoder 74LS138 bernilai 0 volt

sesuai dengan tabel kebenaran dari ICDecoder itu sendiri.

STIKOM

(80)

5.6 Pengujian Rangkaian Relay

Pengujian dilakukan terhadap 1 rangkaian relay.

5.6.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian rangkaian ini adalah digunakan untuk

memilih motor DC yang ingin diaktifkan.

5.6.2 Prosedur

Adapun Prosedur pengujian rangkaian relay ini adalah

 Rangkaian relay diberi catu daya 12 volt.

 Input data pada rangkaian relay diberi catu daya 5 volt dan GND.

 Ukur dengan AVOmeter berapa tegangan yang keluar dari kakicommon relay.  Pengujian dilakukan sebanyak 5 kali.

5.6.3 Hasil

Adapun pengujian rangkaian relay didapatkan hasil seperti pada tabel

5.6.

Tabel 5.6 Hasil pengujian rangkaian relay

Pengujian

ke - Input Common (V)

1 4.95 V 0 V

2 GND 12 V

3 4.95 V 0 V

4 GND 12 V

5 4.95 V 0 V

STIKOM

(81)

55

5.6.4 Pembahasan

dijelaskan bahwa ketika input dari rangkaian relay diberi catu daya GND maka

relay aktif sedangkan jika diberi catu daya 5 volt maka relay tidak aktif.

STIKOM

(82)

5.7 Pengujian RangkaianMinimum System Mikrokontroler

Pengujian dilakukan terhadap 1 rangkaian minimum system

mikrokontroler.

5.7.1 Tujuan

Adapun tujuan dari pengujian rangkaian ini adalah digunakan untuk

memasukkan program dari software Codevisionavr ke IC ATmega8535.

5.7.2 Prosedur

Adapun Prosedur pengujian rangkaian minimum system mikrokontroler

ini adalah

 Rangkaianminimum system mikrokontroler diberi catu daya 12 volt.

 Konektordownloader dihubungkan dengan port pararel db25 pada komputer.  Pilih menusettingProgrammerKanda Systems STK200+/300.

 Pilih menuProject ConfigureAfter makeProgram the chip.

 Pilih menuProject  Make.

5.7.3 Hasil

Adapun pengujian rangkaianminimum systemmikrokontroler didapatkan

hasil seperti pada gambar 5.1.

STIKOM

(83)

57

Gambar 5.1 Hasil pengujianminimum system mikrokontroler

5.7.4 Pembahasan

Sesuai dengan hasil pengujian yang ditunjukkan pada gambar 5.7 dapat

dijelaskan bahwa rangkaian minimum system mikrokontroler sudah bisa diload

program.

STIKOM

(84)

56 6.1 Kesimpulan

Adapun kesimpulan dalam kerja praktek ini adalah :

 Sensor photodioda dapat digunakan untuk mendeteksi garis yang berwarna putih dan berwarna hijau.

 Kegagalan dari sensor rotary encoder disebabkan oleh beberapa faktor

diantaranya jalan robot yang tidak lurus dan kelebihan dan kekurangan jumlah

counter dalam membaca pulserotary encoder.

 Sensor limit switch dapat digunakan untuk membatasi gerakan robot dengan

memberi tekanan pada bagian depanlimith switch.

 Rangkaian motor driver bisa digunakan untuk mengatur kecepatan motor DC.

 Rangkaian relay bisa digunakan untuk mengaktifkan motor DC yang ingin diputar.

 IC Decoder74LS138 dapat digunakan untuk memilihoutput yang diinginkan dengan memberi inputan berupa nilai biner sesuai dengan tabel kebenaran.

 Rangkaianminimum system mikrokontroler adalah rangkaian yang digunakan

supaya program bisa diload ke IC ATMega8535.

6.2 Saran

STIKOM

(85)

56

Adapun saran dari penulis adalah ketika ingin mengetahui jarak

sebaiknya counter dari sensorrotary encoder di display ke LCD sehingga jumlah

pulse darirotary encoder dapat dilihat langsung.

STIKOM

(86)

57

Alldatasheet,2011.ATMega8535.(Online).(http://www.alldatasheet.com/datasheet

pdf/pdf/164169/ATMEL/ATMEGA8535.html, diakses 20 february 2011).

Alldatasheet,2010.IC 74LS138. (Online).

(http://www.alldatasheet.com/datasheet-pdf/pdf/51039/FAIRCHILD/74LS138.htm

l, diakses 20 Januari 2010).

Wikipedia, 2011b. Rotary Encoder. (Online). (http://en.wikipedia.org /wiki/

Rotary_encoder, diakses 23 Maret 2011).

Wikipedia, 2010. relai. (Online). (http://id.wikipedia.org/wiki/Relai, diakses 23

Maret 2011).

Repository,pin Atmega 8535. (Online). (http://repository.usu.ac.id/bitstream/1234

56789/20194/4/Chapter%20II.pdf).diakses 23 Maret 20011).

Akbarulhuda, 2010. (Online).(http://akbarulhuda.wordpress.com /2010 / 03 /25/

membuat-program-mikorkontroler-menggunakan-codevisionavr/, diakses 20

Maret 2011).