XI
ABSTRAK
Projek ini berkenaan tentang Inverted Pendulum System di mana ia menggunakn
PID controller dan State Feedback controller Di mana kedua-dua jenis controller akan
di bandingkan untuk melihat perbezaan dgn berdasarkan keputusan graf dan animasi dan
antara kedua- dua controller tersebut yang manakah memberikan keputusan yang lebih
baik sebagai suatu controller. PID controller akan memberikan tindak balas suapbalik
sekiranya inverted pendulum tidak stabil. Perkara tersebut dapat dilakukan dengan cara
Ziegler Nichols untuk mencari nilai Kp, Ki dan Kd. Dalam tugasan ini, P ID controller di
pilih untuk mengaplikasi kan keseluruhan sistem. Controller ini di kehendaki
memastikan inverted pendulum sentiasa dalam keadaan stabil. SFC controller di
gunakan untuk sistem pendulum dan kedua-dua jenis contoller dibandingkan. Projek ini
melibatkan sistem tidak-linear bagi Inverted Pendulum dan ianya akan mengawal
kedua-dua sudut pendulum dan kedudukan cart. Tugas ini melibatkan pembelajaran lisan,
model matematik tidak-linear rekaan controller dan pembelajaran simulasi. Simulasi
