Laporan Praktikum Sensor dan Robotika 2

(1)

LAPORAN PRAKTIKUM

SENSOR DAN ROBOTIKA 2

dibuat untuk memenuhi laporan mingguan praktikum Mata Kuliah Sensor dan Robotika

DISUSUN OLEH :

YOSEF RADITYA SENOAJI 213341024 REZA MALIKI AKBAR 214341097 YANA HANDRIYANA 213341023

3AEA

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG

(2)

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG

Catatan Mingguan Praktik AE

Program : SNR2

Hari / Tanggal Kegiatan Waktu

Senin, 9 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00

Penjelasan praktikum sensor dan robotik 07.00 – 09.00

Istirahat 09.00 – 09.20

Mempelajari manual book robot KUKA 09.20 – 11.40

Istirahat 11.40 – 12.40

Apel Sore 15.10 – 15.20

Selasa, 10 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00

Istirahat 09.00 – 09.20

Mempelajari cara membuat program pergerakan robot 09.20 – 11.40

Istirahat 11.40 – 12.40

Mempelajari cara membuat program pergerakan robot 12.40 – 15.10

Apel Sore 15.10 – 15.20

Rabu, 11 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00

Mempelajari cara membuat program pergerakan robot berulang-ulang

07.00 – 09.00

Istirahat 09.00 – 09.20

09.20 – 11.40

Istirahat 11.40 – 12.40

Pembuatan program pergerakan robot 07.00 – 09.00

Istirahat 09.00 – 09.20

Pembuatan program pergerakan robot 09.20 – 11.40

Istirahat 11.40 – 12.40

Pengujian program teaching yang telah dibuat 12.40 – 15.10

Apel Sore 15.10 – 15.20

Jumat, 13 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00

Pembuatan laporan 07.00 – 09.00

(3)

PENDAHULUAN

1.1.Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal

bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah

atau bosan.

Adapun beberapa jenis robot berdasarkan fungsi dan wilayah kerjanya, diantaranya; a) Robot beroda

b) Robot manipulator c) Robot humanoid d) Robot berkaki e) Flying robot f) Under water robot

Robot yang dipakai pada praktikum robotik adalah jenis robot manipulator KUKA. Robot manipulator sendiri adalah robot yang berfungsi secara umum untuk memindahkan atau mengangkat benda kerja, seiring dengan perkembangan muncul pula robot manipulator yang berfungsi untuk proses pengelasan. Robot jenis ini banyak diaplikasikan pada berbagai bidang diantaranya;

a) Las titik pada karoseri badan mobil b) Las busur

(4)

1.2.KUKA KRC2sr

1.2.1.Hardware KUKA KRC2sr

Secara umum terdiri dari 4 bagian utama yaitu; 1) Robot manipulator

2) Robot controller (PC) 3) Teach pendant

4) Connecting cable

Gambar 1.1 Hardware KUKA KRC2sr

Adapun teach pendant terdiri dari bagian-bagian berikut ini; 1) Mode selector switch

2) Drives ON

3) Drives OFF/SSB GUI 4) Emergency button 5) Mode selector switch 6) Drives ON

(5)

8) Connecting cables 9) Mode selector switch 10)Drives ON

11)Drives OFF

12)Connecting cables 13)Mode selector 14)Drives ON 15)Drives OFF 16)Connecting cables 17)Left-hand status keys 18)Menu keys

Gambar 1.2 Teach pendant KUKA KRC2sr

1.2.2.Software KUKA KRC2sr

(6)

Gambar 1.3 KUKA System Software V5.x

1.3.Tutorial membuat program dengan metoda teaching

(7)

b) Setelah itu akan muncul tampilan seperti di bawah ini.

c) Kemudian masukkan program diantara line DEFAULT dan line HOME, dengan cara menggerakkan robot ke titik yang diinginkan.

(8)

e) Untuk menambah gerakan gripper mencekam dan melepas, pilih tab Command

 Logic  Output. Untuk gripper open pilih alamat 9, sedangkan untuk gripper close pilih alamat 11.

(9)

1.4.Fungsi LOOP

Pada pemrograman robot KUKA terdapat fungsi LOOP, yaitu fungsi yang memungkinkan robot melakukan pengulangan gerakan. Fungsi LOOP akan memberikan perintah pada robot untuk melakukan pengulangan gerakan hingga syarat yang diinginkan terpenuhi, misalnya gerakan diulang hingga 10 kali.

1.5.Jenis jenis LOOP

LOOP sendiri terbagi menjadi beberapa jenis fungsi, diantaranya; - Endless loop

(10)

- Counting loop

Pada counting loop, robot akan melakukan pergerakan secara berulang terus menerus dan sambil menghitung jumlah pengulangan gerakan, robot akan berhenti bila syarat jumlah pengulangan gerakan telah mencapai nilai yang ditentukan.

- Conditional loop

(11)

BAB 2

PRAKTIKUM

1.2.Tujuan

a) Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan - gerakan sederhana pada robot KUKA KRC2SR.

b) Mahasiswa mampu melakukan metoda teaching untuk pergerakan robot melalui Teach Pendant

1.3.Alat

a) Robot KUKA KRC2sr...1 unit 1.4.Hasil praktikum

Pada program yang dibuat adalah program robot mengambil benda kerja (balok hitam) lalu menaruhnya kembali di atas tempat benda kerja. Terdapat dua tipe program yang dibuat yaitu program robot berulang kerjanya menuju kembali ke home position, lalu program robot berulang kerjanya menuju kembali ke tempat benda kerja.

a) Program Endless Loop Menuju Home

DEF Kel4_home_loop() INI

LOOP

PTP HOME Vel=100% DEFAULT WAIT TIME=1 sec

PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=3 sec

PTP P2 Vel=100% PDAT15 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P10 Vel=100% PDAT11 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P11 Vel=50% PDAT12 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P15 Vel=20% PDAT17 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P13 Vel=20% PDAT14 Tool[1]:tcp1 Base[0] WAIT TIME=1 sec

PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=3 sec

(12)

PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=3 sec PTP P20 Vel=100% PDAT22 Tool[1]:tcp1 Base[0]

PTP HOME Vel=100% DEFAULT ENDLOOP

END

b) Program Endless Loop Menuju Tempat Benda Kerja

DEF Kel4_tmpbndkrj_loop() INI

PTP HOME Vel=100% DEFAULT WAIT TIME=1 sec

PTP P2 Vel=100% PDAT15 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P3 Vel=100% PDAT3 Tool[1]:tcp1 Base[0] LOOP

(13)

PTP P15 Vel=20% PDAT17 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P13 Vel=20% PDAT14 Tool[1]:tcp1 Base[0] WAIT TIME=1 sec

PTP P20 Vel=100% PDAT22 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P22 Vel=100% PDAT24 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP P23 Vel=100% PDAT25 Tool[1]:tcp1 Base[0] ENDLOOP

PTP P27 Vel=100% PDAT29 Tool[1]:tcp1 Base[0] PTP HOME Vel=100% DEFAULT

(14)

 Gambar Pergerakan Program Endless Loop Menuju Home

Gambar 2.1 Home Position awal

(15)

Gambar 2.3 Pergerakan 2

(16)

(17)

(18)

(19)

 Gambar Pergerakana Program Endless Loop Menuju Tempat Benda

Kerja

Gambar 2.1 Home Position awal

(20)

(21)

(22)

(23)

(24)

1.5.Analisis

a. Program Endless Loop Menuju Home

 Pergerakan 1

Diawali dengan bergeraknya gripper 180 derajat bersamaan dengan bergeraknya axis 2 arah negatif dan axis 3 arah positif.

 Pergerakan 2

Axis 1 bergerak arah positif dan axis 6 bergerak arah negatif untuk mempertahankan posisi agar sejajar dengan tiang benda kerja.

 Pergerakan 3

Axis 2 dan axis 3 bergerak secara kombinasi supaya gripper bergerak maju lurus dengan tiang benda kerja. Setelah mencapai posisi untuk mencekam gripper maka gripper akan mencekam benda kerja.

 Pergerakan 4

Benda kerja ditarik menjauhi tiang benda kerja dengan pergerakan kombinasi axis 2 dan axis 3 serta axis 6. Yang perlu di perhatikan adalah pergerakan ini memerlukan pergerakan yang lurus sehingga terhindar dari benturan antara gripper dan tiang.  Pergerakan 5

Benda kerja diangkat keatas dengan axis 2 dan 3, posisi gripper dalam keadaan menganga ke atas.

 Pergerakan 6

Benda kerja menuju tempat penyimpanan atas.  Pergerakan 7

 Pergerakan Akhir

Menuju ke posisi home seperti semula, lalu mengulang proses ke pergerakan 1, prosesnya tak terhingga hingga dihentikan oleh operator.

Gripper lalu membuka dan benda tersimpan di atas. b. Program Endless Loop Menuju Tempat Benda Kerja

 Pergerakan 1-7

Pergerakan 1 dan 4 sama dengan program sebelumnya.  Pergerakan 8 dan 9

(25)

BAB 3

PENUTUP

3.1.Kesimpulan

Pada praktikum sensor dan robotik minggu ke 1, dalam mengoperasikan robot untuk pergerakan sederhana dapat dilakukan dengan Teach Pendant yang telah tersedia. Metoda pemrograman nya dapat dilakukan dengan metoda Teaching, yaitu metoda dengan menggerakan axis pada robot, sehingga pergerakan yang dilakukan oleh robot adalah point to point.

3.2.Saran