Laporan Praktikum Sensor dan Robotika 1

(1)

LAPORAN PRAKTIKUM

SENSOR DAN ROBOTIKA 1

dibuat untuk memenuhi laporan mingguan praktikum Mata Kuliah Sensor dan Robotika

Disusun oleh

Reza Maliki Akbar

214341097

3 AEA

TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA

POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG

(2)

KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT yang telah memberikan

rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Praktikum

Sensor dan Robotika ke-1.

Laporan ini merupakan realisasi dari hasil kegiatan perkuliahan berupa

praktikum di Laboratorium Sensor dan Robotika yang penulis lakukan untuk

melaksanakan kewajiban sebagai Mahasiswa kepada dosen mata kuliah Sensor dan

Robotika.

Dalam penulisan laporan ini penulis banyak mendapatkan pengalaman dan

ilmu. Berkat panduan, bimbingan, juga dorongan baik secara langsung dari berbagai

pihak secara langsung maupun tidak langsung dari berbagai pihak yang membantu

pengerjaan serta penyelasaian laporan ini. Maka melalui kesempatan yang sangat

berharga ini saya menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada

semua pihak yang telah membantu dalam pelaksanaan praktikum dan proses

penyelesaian laporan ini, terutama kepada:

1. Kedua orangtua, yang telah mendukung, baik dukungan moril dan materil,

2. Ismail Rochim, selaku dosen mata kuliah Sensor dan Robotika,

3. Rekan-rekan kelas 3AEA.

Mohon maaf apabila dalam laporan ini masih terdapat banyak kekurangan. Penulis

masih banyak memiliki kekurangan dan kesalahan dalam penulisan ataupun

penyusunan laporan. Untuk itu, penulis mengharapkan saran dan kritik untuk lebih

menyempurnakan laporan ini dan menjadi bahan pertimbangan penulisan dan

penyusunan laporan yang selanjutnya.

April 2016

(3)

CATATAN MINGGUAN PRAKTIK

POLITEKNIK

MANUFAKTUR

NEGERI BANDUNG

Catatan Mingguan Praktik AE

Program : SNR 1 *

Hari / Tanggal Kegiatan Waktu

Senin, 9 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00 Penjelasan praktikum sensor dan robotik 07.00 – 09.00 Istirahat 09.00 – 09.20 Mempelajari manual book robot KUKA 09.20 – 11.40 Istirahat 11.40 – 12.40 Mempelajari manual book robot KUKA 12.40 – 15.10 Apel Sore 15.10 – 15.20

Selasa, 10 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00 Mempelajari manual book robot KUKA 07.00 – 09.00 Istirahat 09.00 – 09.20 Mempelajari cara membuat program

pergerakan robot

09.20 – 11.40

Istirahat 11.40 – 12.40 Mempelajari cara membuat program

pergerakan robot

12.40 – 15.10

Apel Sore 15.10 – 15.20

Rabu, 11 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00 Mempelajari cara membuat program

pergerakan robot berulang-ulang

07.00 – 09.00

09.20 – 11.40

12.40 – 15.10

Apel Sore 15.10 – 15.20

Kamis, 12 Mei 2016

(4)

Jumat, 13 Mei 2016

Apel Pagi 06.55 – 07.00 Pembuatan laporan 07.00 – 09.00 Istirahat 09.00 – 09.20 Pembuatan laporan 09.20 – 10.30 Istirahat 11.00 – 13.20

UKM 13.20 – 15.00

Apel Sore 15.00 – 15.10

(5)

DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ... i

CATATAN MINGGUAN PRAKTIK ... ii

DAFTAR ISI ... iv

BAB I PENDAHULUAN ... 1

1.1 Latar Belakang ... 1

1.2 Rumusan Masalah ... 2

1.3 Batasan Masalah ... 2

1.4 Tujuan ... 2

1.4.1 Tujuan Subjektif ... 2

1.4.2 Tujuan Objektif ... 2

1.5 Sistematika Penulisan ... 3

BAB II LANDASAN TEORI ... 4

2.1 Robot ... 4

2.1.1 Robot Industri ... 5

2.2 KUKA KRC2sr ... 6

2.2.1 Hardware KUKA KRC2sr ... 6

2.2.2 Software KUKA KRC2sr ... 7

2.2.3 Tutorial membuat program dengan metode teaching (point-to-point) ... 8

BAB III IMPLEMENTASI PRAKTIKUM ... 11

3.1 Tujuan ... 11

3.2 Alat... 11

3.3 Hasil Praktikum ... 11

3.3.1 Program Mengambil Dua Benda Kerja Berurutan ... 11

(6)

BAB I PENDAHULUAN

1.1Latar Belakang

Teknologi komputer, terutama robotika di masa sekarang sudah menjadi bagian penting dalam kehidupan manusia. Robot adalah peralatan eletro-mekanik atau biomekanik, atau gabungan peralatan yang menghasilkan gerakan yang otonomi maupun gerakan berdasarkan gerakan yang diperintahkan. Robot dalam beberapa hal dapat menggantikan peran manusia, hal ini terlihat pada robot-robot yang diterapkan dalam berbagai bidang seperti industri, kesehatan (health), pertahanan (defense), pertanian (agriculture), penelitian (research), pemainan

(game), dan lain-lain.

Dalam industri modern, robot telah mengambil alih posisi para pekerja di pabrik-pabrik. Misalnya dalam industri otomotif, alat elektronik, piranti komputer, robot telah menjadi penggerak utama dari industri ini. Alasan utama penggunaan robot adalah karena, robot dalam kondisi tertentu (syarat minimum operasi terpenuhi) dapat menjadi pekerja yang ideal, robot memiliki tingkat akurasi dan efisiensi yang tinggi, serta yang lebih penting adalah biaya operasinya rendah dengan output yang dihasilkan lebih tinggi.

Ada beberapa tipe robot, yang secara umum dapat dibagi menjadi dua kelompok yakni robot manipulator dan robot mobil (mobile robot). Robot

manipulator dicirikan dengan memiliki lengan (arm robot), dan banyak digunakan untuk robot industri. Sedangkan robot mobil merupakan robot yang dapat bergerak berpindah tempat, meskipun nantinya robot tersebut juga dipasang manipulator. Robot mobil dapat dikelompokkan lagi menjadi tiga yaitu robot daratan (ground robot), robot air (Underwater Robot), dan robot terbang (aerial robot). Ketiga jenis robot ini sangat banyak dikembangkan pada saat sekarang ini karena melihat sifatnya yang sangat fungsional.

(7)

1.2Rumusan Masalah

Berdasarkan dari uraian pada latar belakang dapat dirumuskan

permasalahan sebagai berikut:

1. Konsep dan cara kerja robot KUKA KRC2sr.

2. Penggunaan teach pendant pada robot KUKA KRC2sr.

1.3Batasan Masalah

Berikut adalah batasan masalah yang akan dibahas pada laporan berikut:

1. Praktikum yang dilakukan berupa teaching mode pada robot KUKA KRC2sr.

2. Analisis pergerakan robot dari point-to-point metode teaching yang telah dibuat.

1.4Tujuan

1.4.1 Tujuan Subjektif

Sebagai salah satu syarat untuk menyelesaikan program

praktikum Sensor dan Robotik di Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur

dan Mekatronika.

1.4.2 Tujuan Objektif

1. Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan-gerakan

sederhana pada robot KUKA KRC2SR.

2. Mahasiswa mampu melakukan metoda teaching untuk pergerakan robot

(8)

1.5Sistematika Penulisan

Untuk memudahkan pembahasaan, laporan praktikum SNR 1 ini dibagi

menjadi beberapa bab sebagai berikut:

BAB I : PENDAHULUAN

Membahas latar belakang, rumusan masalah, batasan

masalah, tujuan dan sistematika penulisan.

BAB II : LANDASAN TEORI

Membahas landasan teori tentang robot dan KUKA.

BAB III : LAPORAN PRAKTIKUM

Membahas hasil praktikum dan analisa pergerakan daripada

robot KUKA KRC2sr.

BAB IV : PENUTUP

(9)

BAB II

LANDASAN TEORI

2.1Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik

menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program

yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Istilah robot berawal

bahasa Cheko “robota” yang berarti pekerja atau kuli yang tidak mengenal lelah atau bosan.

Adapun beberapa jenis robot berdasarkan fungsi dan wilayah kerjanya,

diantaranya:

f. Under water robot

(10)

2.1.1 Robot Industri

Robot industrial atau robot industri saja didefinisikan oleh ISO8373:1994 adalah suatu alat atau mesin otomatis terkendalikan, dapat di program ulang, manipulator serbaguna terprogram dalam sumbu tiga atau lebih. Bidang robotika dapat lebih praktis didefinisikan sebagai studi, desain dan penggunaan sistem robot untuk manufaktur (definisi top-level mengandalkan definisi sebelumnya dari robot).

Khas aplikasi robot meliputi pengelasan, pengecatan, perakitan, memilih dan tempat (seperti kemasan, palletizing dan SMT), inspeksi produk, dan pengujian, semua dilakukan dengan daya tahan tinggi, kecepatan, dan ketepatan.

Robot yang dipakai pada praktikum robotik adalah jenis robot manipulator

KUKA. Robot manipulator sendiri adalah robot yang berfungsi secara umum untuk

memindahkan atau mengangkat benda kerja, seiring dengan perkembangan muncul

pula robot manipulator yang berfungsi untuk proses pengelasan. Robot jenis ini

banyak diaplikasikan pada berbagai bidang diantaranya:

a. Las titik pada karoseri badan mobil

b. Las busur

c. Handling proses pemilahan drum

d. Handling komponen furniture

e. Painting bodi mobil f. Palletizing

g. Cutting

(11)

2.2KUKA KRC2sr

KUKA KRC2sr merupakan salah satu jenis robot keluaran dari perusahaan robotik KUKA.

2.2.1 Hardware KUKA KRC2sr

Secara umum terdiri dari 4 bagian utama yaitu;

1. Robot manipulator

2. Robot controller (PC)

3. Teach pendant

4. Connecting cable

Gambar 2.3 Hardware KUKA KRC2sr

Adapun teach pendant terdiri dari bagian-bagian berikut ini;

1. Mode selector switch

(12)

3. Drives OFF/SSB GUI

4. Emergency button

5. Mode selector switch

6. Drives ON

7. Drives OFF/SSB GUI

8. Connecting cables

17.Left-hand status keys

18.Menu keys

Gambar 2.4 Teach pendant KUKA KRC2sr

2.2.2 Software KUKA KRC2sr

Software yang digunakan untuk pengoperasian robot KUKA KRC2sr yaitu

(13)

Gambar 2.5 KUKA System Software V5.x

2.2.3 Tutorial membuat program dengan metode teaching (

point-to-point)

(14)

2. Setelah itu akan muncul tampilan seperti di bawah ini.

3. Kemudian masukkan program diantara line DEFAULT dan line HOME,

dengan cara menggerakkan robot ke titik yang diinginkan.

4. Kemudian pilih tab Motion, pilih PTP(Point To Point) untuk jenis gerakan,

(15)

5. Untuk menambah gerakan gripper mencekam dan melepas, pilih tab

Command  Logic  Output. Untuk gripper open pilih alamat 9,

sedangkan untuk gripper close pilih alamat 11.

6. Masukkan pula WAIT TIME sebelum fungsi gripper, karena bila tidak

(16)

BAB III

IMPLEMENTASI PRAKTIKUM

3.1Tujuan

3. Mahasiswa mampu mengoperasikan dan memprogram gerakan-gerakan

sederhana pada robot KUKA KRC2SR.

4. Mahasiswa mampu melakukan metoda teaching untuk pergerakan robot

melalui Teach Pendant.

3.2Alat

1. Satu set Robot KUKA KRC2sr dan perangkat kerasnya….…...1 unit

3.3Hasil Praktikum

Pada program yang dibuat adalah program robot mengambil benda kerja (balok

hitam) lalu menaruhnya di tempat kotak pertama, setelah itu robot kembali

mengambil benda kerja lalu ditaruh di tempat kotak kedua. Robot kembali ke home position lalu program berhenti.

3.3.1 Program Mengambil Dua Benda Kerja Berurutan

DEF maliki_laporan()

INI

PTP HOME Vel=100% DEFAULT

PTP P2 Vel=100% PDAT2 Tool[1]:tcp1 Base[0]

WAIT Time=3 sec

PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=0.5 sec

(17)

WAIT Time=3 sec

PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=0.1 sec

WAIT Time=3 sec

PULSE 11 ‘Gripper Close’ State=TRUE CONT Time=0.5 sec

WAIT Time=3 sec

PULSE 9 ‘Gripper Open’ State=TRUE CONT Time=0.5 sec

PTP HOME Vel=100% DEFAULT

(18)

3.3.2 Gambar Pergerakan

Gambar 3.1 Home Position awal

(19)

Gambar 3.3 Pergerakan 2

(20)

(21)

(22)

Gambar 3.9 Pergerakan 8 (Home Position untuk safety)

(23)

(24)

(25)

Gambar 3.17 Home position akhir

3.3.3 Analisa

1. Pergerakan 1

Diawali dengan bergeraknya gripper 180 derajat, dari home position,

geraknya bersamaan dengan bergeraknya axis 2 arah negatif dan axis 3

arah positif.

2. Pergerakan 2

Axis 1 bergerak arah positif dan axis 6 bergerak arah negatif untuk

mempertahankan posisi agar sejajar dengan tiang benda kerja.

3. Pergerakan 3

Axis 2 dan axis 3 bergerak secara kombinasi supaya gripper bergerak

maju lurus dengan tiang benda kerja. Setelah mencapai posisi untuk

mencekam gripper maka gripper akan mencekam benda kerja.

4. Pegerakan 4

Benda kerja ditarik menjauhi tiang benda kerja dengan pergerakan

(26)

pergerakan ini memerlukan pergerakan yang lurus sehingga terhindar

dari benturan antara gripper dan tiang.

5. Pergerakan 5

Benda kerja yang telah dicekam dibawa mendekati titik koordinat

peletakan benda yang telah ditentukan sebelum nya. Pergerakan ini

dilakukan dengan mengombinasikan antara axis 1 arah negatif, axis 2

arah positif, axis 3 arah negatif, axis 4 arah postif, axis 6 arah positif.

6. Pergerakan 6

Benda kerja diletakan di titik koordinat, melalui kombinasi axis 2 dan

axis 3 agar benda dapat di letakan secara lurus dengan koordinat. Setelah

itu gripper melepas benda kerja.

7. Pergerakan 7

Gripper menjauhi benda kerja secara lurus, melalui kombinasi axis 2

dan axis 3, agar tidak terjadi benturan antara gripper dengan benda kerja

yang telah di letakkan. Setelah itu semua axis bergerak ke home

position. Semua program menggunakan jenis point to point dengan

kecepatan 100%.

8. Pergerakan 8

Robot kembali ke home position guna untuk keamanan.

9. Pergerakan 9

Gripper kembali ke posisi seperti pergerakan 1.

10.Pergerakan 10

Bergesernya gripper ke arah kanan horizontal untuk mengambil benda

kerja.

11.Pergerakan 11

Proses pencekaman benda kerja ke dua dengan waktu tunda 0,5 detik.

12.Pergerakan 12

(27)

13.Pergerakan 13

Gripper kembali berputar 180 derajat, dimana axis 4 yang berputar.

Bersiap untuk menaruh benda pada lokasi ke dua yang sudah ditentukan

di mode teaching sebelumnya.

14.Pergerakan 14

Posisi peletakan pada tempat kedua lalu pencekaman dilepas dengan

waktu tunda 0,1 detik.

15.Pergerakan 15

Setelah dari pelepasan cekam, robot menuju titik perantara sebelum ke

home position, guna keamanan pergereakan posisi. Setelah itu kembali

(28)

BAB IV PENUTUP

4.1. Kesimpulan

1. PSpice adalah software simulator elektronika baik itu analog dan atau digital di PC, digunakan untuk menganalisis dan mengidentifikasi rangkaian elektronika.

2. Motor inverter atau variable frequency drive berfungsi untuk mengatur frekuensi dan kecepatan sesuai kebutuhan.

3. Semakin besar torsi pada motor, semakin besar perubahan arus. 4. Apabila di motor dipasang beban terjadi noise di tegangan.

5. Pada motor induksi apabila nilai slip dan hambatan rotornya kecil berarti nilai torsinya besar.

4.2.Saran

(29)

DAFTAR PUSTAKA

KUKA Roboter GmbH, Use and Programming of Industrial Robots [pdf]

Wikipedia, “Robot”, Wikipedia Bahasa Indonesia, https://id.wikipedia.org/wiki/Robot/ (diakses 14 Mei 2016)

(30)

LAMPIRAN

PROGRAM

(31)

(32)