2.1. Thyristor
Thyristor berakar kata dari bahasa Yunani yang berarti ‘pintu'. Dinamakan demikian barangkali karena sifat dari komponen ini yang mirip dengan pintu yang dapat dibuka dan ditutup untuk melewatkan arus listrik. Beberapa komponen thyristor yang dikenal yaitu SCR (Silicon Controlled Rectifier), TRIAC (Triode for Alternating Current) dan DIAC (Diode for Alternating Current).
2.1.1. Struktur Thyristor
Ciri-ciri utama dari sebuah thyristor adalah komponen yang terbuat dari bahan semiconductor silicon. Walaupun bahannya sama, tetapi struktur P-N junction yang dimilikinya lebih kompleks dibanding transistor bipolar atau MOS. Komponen thyristor lebih banyak digunakan sebagai saklar (switch) daripada sebagai penguat arus atau tegangan seperti halnya transistor.
Gambar-2.1. Struktur Thyristor
Struktur dasar thyristor adalah struktur 4 layer PNPN seperti yang ditunjukkan pada gambar-2.1a. Jika dipilah, struktur ini dapat dilihat sebagai dua buah struktur junction PNP dan NPN yang tersambung di tengah seperti pada gambar-2.1b. Ini tidak lain adalah dua buah transistor PNP dan NPN yang tersambung pada masing-masing kolektor dan base.
Gambar-2.2. Visualisasi dengan Transistor
Terlihat di sini kolektor transistor Q1 tersambung pada base transistor Q2 dan sebaliknya kolektor transistor Q2 tersambung pada base transistor Q1. Rangkaian transistor yang demikian menunjukkan adanya loop penguatan arus di bagian tengah. Dimana diketahui bahwa I
c = β Ib, yaitu arus kolektor adalah penguatan dari arus base.
Jika misalnya ada arus sebesar I
b yang mengalir pada base transistor Q2, maka akan ada arus I
c yang mengalir pada kolektor Q2. Arus kolektor ini merupakan arus base I
b pada transistor Q1, sehingga akan muncul penguatan pada arus kolektor transistor Q1. Arus kolektor transistor Q1 tidak lain adalah arus base bagi transistor Q2. Demikian seterusnya sehingga makin lama sambungan PN dari thyristor ini di bagian tengah akan mengecil dan hilang. Tertinggal hanyalah lapisan P dan N dibagian luar.
Jika keadaan ini tercapai, maka struktur yang demikian tidak lain adalah struktur dioda PN (anoda-katoda) yang sudah dikenal. Pada saat yang demikian, disebut bahwa thyristor dalam keadaan ON dan dapat mengalirkan arus dari anoda menuju katoda seperti layaknya sebuah dioda.
Bagaimana kalau pada thyristor ini kita beri beban lampu DC dan diberi suplai tegangan dari nol sampai tegangan tertentu seperti pada gambar 2.3. Yang terjadi pada lampu ketika tegangan dinaikan dari nol yaitu lampu akan tetap padam karena lapisan N-P yang ada di tengah akan mendapatkan reverse-bias (teori dioda). Pada saat ini disebut thyristor dalam keadaan OFF karena tidak ada arus yang bisa mengalir atau sangat kecil sekali. Arus tidak dapat mengalir sampai pada suatu tegangan reverse-bias tertentu yang menyebabkan sambungan NP ini jenuh dan hilang. Tegangan ini disebut tegangan breakdown dan pada saat itu arus mulai dapat mengalir melewati thyristor sebagaimana dioda umumnya. Pada thyristor tegangan ini disebut tegangan breakover V
bo. 2.1.2. SCR
Telah dibahas, bahwa untuk membuat thyristor menjadi ON adalah dengan memberi arus trigger lapisan P yang dekat dengan katoda. Yaitu dengan membuat kaki gate pada thyristor PNPN seperti pada gambar-2.4a. Karena letaknya yang dekat dengan katoda, bisa juga pin gate ini disebut pin gate katoda (cathode gate). Beginilah SCR dibuat dan simbol SCR digambarkan seperti gambar-2.4b. SCR dalam banyak literatur disebut Thyristor saja.
Gambar-2.4. Struktur SCR
Melalui kaki (pin) gate tersebut memungkinkan komponen ini di trigger menjadi ON, yaitu dengan memberi arus gate. Ternyata dengan memberi arus gate I
g yang semakin besar dapat menurunkan tegangan breakover (V
Misalnya 1 volt saja atau lebih kecil lagi. Kurva tegangan dan arus dari sebuah SCR adalah seperti yang ada pada gambar-2.5 yang berikut ini.
Gambar-2.5. Karakteristik kurva I-V SCR
Pada gambar-2.5 tertera tegangan breakover V
bo , yang jika tegangan forward SCR mencapai titik ini, maka SCR akan ON. Lebih penting lagi adalah arus I
g yang dapat menyebabkan tegangan V
bo turun menjadi lebih kecil. Pada gambar tersebut ditunjukkan beberapa arus I
g dan korelasinya terhadap tegangan breakover. Pada datasheet SCR, arus trigger gate ini sering ditulis dengan notasi I
GT (Gate Trigger Current). Pada gambar-2.5 ada ditunjukkan juga arus Ih yaitu arus holding yang mempertahankan SCR tetap ON. Jadi agar SCR tetap ON maka arus forward dari anoda menuju katoda harus berada di atas parameter ini.
Sejauh ini yang dikemukakan adalah bagaimana membuat SCR menjadi ON. Pada kenyataannya, sekali SCR mencapai keadaan ON maka selamanya akan ON, walaupun tegangan gate dilepas atau di short ke katoda. Satu-satunya cara untuk membuat SCR menjadi OFF adalah dengan membuat arus anoda-katoda turun di bawah arus I
h (holding current). Pada gambar-2.5 kurva I-V SCR, jika arus forward berada dibawah titik I
h, maka SCR kembali pada keadaan OFF. Berapa besar arus holding ini, umumnya ada di dalam datasheet SCR.
Ada satu parameter penting lain dari SCR, yaitu V
GT. Parameter ini adalah tegangan trigger pada gate yang menyebabkan SCR ON. Kalau dilihat dari model thyristor pada gambar-2.2, tegangan ini adalah tegangan V
be pada transistor Q2. V
GT seperti halnya Vbe, besarnya kira-kira 0.7 volt. Seperti contoh rangkaian gambar-2.6 berikut ini sebuah SCR diketahui memiliki I
GT = 10 mA dan VGT = 0.7 volt. Maka dapat dihitung tegangan V
in yang diperlukan agar SCR ini ON adalah sebesar : V in = Vr + VGT V in = IGT(R) + VGT = 4.9 volt Gambar-2.6. Rangkaian SCR 2.1.3. TRIAC
Boleh dikatakan SCR adalah thyristor yang uni-directional, karena ketika ON hanya bisa melewatkan arus satu arah saja yaitu dari anoda menuju katoda. Struktur TRIAC sebenarnya adalah sama dengan dua buah SCR yang arahnya bolak-balik dan kedua gate-nya disatukan. Simbol TRIAC ditunjukkan pada gambar-2.7. TRIAC biasa juga disebut thyristor bi-directional.
TRIAC bekerja mirip seperti SCR yang paralel bolak-balik, sehingga dapat melewatkan arus dua arah. Pada datasheet akan lebih detail diberikan besar parameter-parameter seperti V
bo dan -Vbo, lalu IGT dan -IGT, Ih serta -Ih dan sebagainya. Umumnya besar parameter ini simetris antara yang plus dan yang minus. Dalam perhitungan desain, bisa dianggap parameter ini simetris sehingga lebih mudah di hitung.
2.1.4. DIAC
Kalau dilihat strukturnya seperti gambar-2.8a, DIAC bukanlah termasuk keluarga thyristor, namun prinsip kerjanya membuat ia digolongkan sebagai thyristor. DIAC dibuat dengan struktur PNP mirip seperti transistor. Lapisan N pada transistor dibuat sangat tipis sehingga elektron dengan mudah dapat menyeberang menembus lapisan ini. Sedangkan pada DIAC, lapisan N di buat cukup tebal sehingga elektron cukup sukar untuk menembusnya. Struktur DIAC yang demikian dapat juga dipandang sebagai dua buah dioda PN dan NP, sehingga dalam beberapa literatur DIAC digolongkan sebagai dioda.
Gambar-2.8 : Simbol DIAC
Sukar dilewati oleh arus dua arah, DIAC memang dimaksudkan untuk tujuan ini. Hanya dengan tegangan breakdown tertentu barulah DIAC dapat menghantarkan arus. Arus yang dihantarkan tentu saja bisa bolak-balik dari anoda menuju katoda dan sebaliknya. Kurva karakteristik DIAC sama seperti TRIAC, tetapi yang hanya perlu diketahui adalah berapa tegangan breakdown-nya.
tertentu yang relatif tinggi. Contohnya adalah aplikasi dimmer lampu yang dapat dilihat pada gambar-2.9.
Gambar-2.9. Rangkaian Dimmer
Jika diketahui I
GT dari TRIAC pada rangkaian di atas 10 mA dan VGT = 0.7 volt. Lalu diketahui juga yang digunakan adalah sebuah DIAC dengan V
bo = 20 V, maka dapat dihitung TRIAC akan ON pada tegangan :
V = I
GT(R)+Vbo+VGT = 120.7 V
Gambar-2.10. Bentuk Gelombang Rangkaian Dimmer
Pada rangkaian dimmer, resistor R biasanya diganti dengan rangkaian seri resistor dan potensiometer. Di sini kapasitor C bersama rangkaian R digunakan untuk menggeser phasa tegangan V
2.2. Mikrokontroler AVR
AVR merupakan singkatan dari Alf and Vegard RISC atau Advanced Virtual RISC. Arsitektur mikrokontroler jenis AVR pertama kali dikembangkan pada tahun 1996 oleh dua orang mahasiswa Norwegian Institute of Technology yaitu Alf-Egil Bogen dan Vegard Wollan. Mikrokontroler AVR kemudian dikembangkan lebih lanjut oleh Atmel. Seri pertama AVR yang dikeluarkan adalah mikrokontroler 8 bit AT90S8515, dengan konfigurasi pin yang sama dengan mikrokontroler 8051, termasuk address dan data bus yang termultipleksi.
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bit word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Tentu saja itu terjadi karena kedua jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MSC51 berteknologi CISC (Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan AT86RFxx. Pada dasarnya yang membedakan masing-masing kelas adalah memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa dikatakan hampir sama.
Arsitektur AVR
ALU (Arithmetic Logic Unit) adalah processor yang bertugas mengeksekusi
(eksekutor) kode program yang ditunjuk oleh program counter.
Program Memory adalah memori Flash PEROM yang bertugas menyimpan
program (software) yang kita buat dalam bentuk kode-kode program (berisi alamat memori beserta kode program dalam ruangan memori alamat tersebut) yang telah kita compile berupa bilangan heksa atau biner.
Program Conter (PC) adalah komponen yang bertugas menunjukan ke ALU
yang bergantung alamat awalnya. Misalnya jika PC 0X000 maka dia akan naik satu menjadi 0X001 yang berarti menyuruh ALU mengeksekusi kode program yang berada pada alamat 0X001 program memori. Jika isi PC dari 0X002 dipaksa (instruksi lompatan) 0X02A maka dia akan naik satu menjadi 0X02B dan melakukan tugasny begitu seterusnya.
32 General Purpose Working Register (GPR) adalah register file atau register
kerja (R0 – R31) yang mempunyai ruangan 8-bit. Tugas GPR adalah tempat ALU mengeksekusi kode-kode program, setiap instruksi dalam ALU melibatkan GPR. GPR terbagi dua yaitu kelompok atas (R16 – R31) dan kelompok bawah (R0 – R15), dimana kelompok bawah tidak bisa digunakan untuk mengakses data secara langsung (immediate) data konstan seperti instruksi assembly LDI, dan hanya bisa digunakan antar-register, SRAM, atau register I/O (register port). Sedangkan kelompok atas sama dengan kelompok bawah hanya dia punya kelebihan dapat mengakses data secara langsung data konstan. Kelebihan lain dari GPR adalah terdapat register pasangan yang digunakan untuk pointer (penunjuk ke alamat tertentu). XH:XL(R27:R26), YH:YL(R29:R28), ZH:ZL(R31:R30), hanya register pointer ZH:ZL(R31:R30), hanya register pointer Z yang dapat digunakan untuk menunjuk ke alamat memori program.
Static Random Access Memory (SRAM) adalah RAM yang bertugas menyimpan
data sementara sama seperti RAM pada umumnya mempunyai alamat dan ruangan data. Alamat terakhir dari SRAM bergantung pada kapasitas SRAM, biasanya sudah didefinisikan pada file header dengan nama RAMEND. RAMEND biasanya digunakan untuk membuat stack (alamat terakhir SRAM).
Internal Pheripheral adalah peralatan/modul internal yang ada dalam
2.2.1. Mikrokontroler AVR ATMega8535
Fitur yang tersedia pada ATMega8535 adalah : • Frekuensi clock maksimum 16 MHz
• Jalur I/O 32 buah, yang terbagi dalam PortA, PortB, PortC dan PortD • Analog to Digital Converter 10 bit sebanyak 8 input
• Timer/Counter sebanyak 3 buah • CPU 8 bit yang terdiri dari 32 register • Watchdog Timer dengan osilator internal • SRAM sebesar 512 byte
• Memori Flash sebesar 8 Kbyte dengan kemampuan read while write • Interrupt internal maupun eksternal
• Port komunikasi SPI
• EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi • Analog Comparator
• Komunikasi serial standar USART dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps
Gambar-2.11 Konfigurasi Pin ATMega8535
ATMega8535 memiliki dua jenis memori yaitu Data Memory dan Program Memory ditambah satu fitur tambahan yaitu EEPROM Memory untuk penyimpan data.
2.2.2. Mikrokontroler AVR ATMega16
1. Arsitektur RISC tingkat lanjut
130 Instruksi yang ampuh – Hampir semuanya dieksekusi dalam satu detak (clock) saja
32 x 8 General Purpose Working Registers Operasi statis penuh
Throughput hingga 16 MIPS pada 16 MHz Pengali On-chip 2-cycle
2. Nonvolatile Program dan Memori Data
8K Bytes of In-System Self-Programmable Flash
Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits 512 Bytes EEPROM
512 Bytes Internal SRAM
Programming Lock for Software Security 3. Fitur-fitur periferal
Dua Timer/Counter 8-bit dengan Prescalers dan Mode Pembanding terpisah
Sebuah Timer/Counter 16-bit dengan Prescaler, Compare Mode, dan Capture Mode yang terpisah
Pencacah Real Time dengan osilator terpisah Empat kanal PWM
8-kanal, 10-bit ADC
Byte-oriented Two-wire Serial Interface Programmable Serial USART
4. Fitur-fitur mikrokontroler khusus
Reset saat Power-on dan deteksi Brown-out yang dapat diprogram Internal Calibrated RC Oscillator
Sumber interupsi Eksternal dan Internal
Enam mode-mode Sleep : Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Powerdown, Standby, and Extended Standby
5. I/O and Package
40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad MLF 6. Tegangan Kerja
2.7 - 5.5V untuk Atmega16L 4.5 - 5.5V untuk Atmega16
Gambar-2.12 Pin-pin ATMega16 kemasan 40-pin
Pin-pin pada ATMega16 dengan kemasan 40-pin DIP (dual inline package) ditunjukkan oleh gambar-2.12. Guna memaksimalkan performa, AVR menggunakan arsitektur Harvard yaitu dengan memori dan bus terpisah untuk program dan data.
2.2.3. Mikrokontroler AVR ATMega32
Fitur-fitur dan karakteristik pada AVR ATMega32 hampir sama dengan AVR ATMega16 antara lain:
1. Arsitektur RISC tingkat lanjut
131 Instruksi yang ampuh – Hampir semuanya dieksekusi dalam satu detak (clock) saja
32 x 8 General Purpose Working Registers Operasi statis penuh
Throughput hingga 16 MIPS pada 16 MHz Pengali On-chip 2-cycle
2. High Endurance Nonvolatile Memory Segments
32K Bytes of In-System Self-Programmable Flash program memory 1024 Byte EEPROM
2K byte Internal SRAM
Mengingat Data : 20 tahun pada 85⁰ C / 100 tahun pada 25⁰ C Optional Boot Code Section with Independent Lock Bits Programming Lock for Software Security
3. Antarmuka JTAG (IEEE std. 1149.1 Compliant) Kemampuan Boundary-scan sesuai standar JTAG Extensive On-Chip Debug Support
Programming of Flash, EEPROM, Fuses, and Lock Bits through the JTAG Interface
4. Fitur-fitur periferal
Dua Timer/Counter 8-bit dengan Prescalers dan Mode Pembanding terpisah
Sebuah Timer/Counter 16-bit dengan Prescaler, Compare Mode, dan Capture Mode yang terpisah
Pencacah Real Time dengan Osilator terpisah Empat kanal PWM
8-kanal, 10-bit ADC
8 Single-ended Channels
7 Differential Channels in TQFP Package Only
2 Differential Channels with Programmable Gain at 1x, 10x, or 200x
Byte-oriented Two-wire Serial Interface Programmable Serial USART
Master/Slave SPI Serial Interface
Pewaktu Watchdog yang dapat diprogram dengan Osilator On-Chip yang terpisah
Komparator Analog On-Chip 5. Fitur-fitur mikrokontroler khusus
Reset saat Power-on dan deteksi Brown-out yang dapat diprogram Internal Calibrated RC Oscillator
Enam mode-mode Sleep : Idle, ADC Noise Reduction, Power-save, Powerdown, Standby, and Extended Standby
6. I/O and Package
32 Programmable I/O Lines
40-pin PDIP, 44-lead TQFP, 44-lead PLCC, and 44-pad QFN/MLF 7. Tegangan Kerja
2.7 - 5.5V untuk ATMega32L 4.5 - 5.5V untuk ATMega32 8. Kecepatan (frekuensi clock)
0 - 8 MHz untuk ATMega32L 0 – 16 MHz untuk ATMega32
9. Konsumsi daya pada 1 MHz, 3V, 25⁰C untuk ATMega32L Aktif : 1.1 mA
Idle Mode : 0.35 mA
Mode Power-down : < 1 µA
Pada gambar-2.13 ditunjukkan diagram pin mikrokontroler ATMega32 tipe PDIP.
Gambar-2.13 Pin-pin ATMega32 kemasan 40-pin
2.3. Bahasa Pemrograman BASIC AVR (BASCOM AVR)
kemudahan dalam memrogram dan adanya fasilitas simulator pada compiler BASCOM AVR.
2.3.1. Tipe Data
Tipe data berkaitan dengan peubah atau variabel atau konstanta yang akan menunjukkan daya tampung/jangkauan dari variabel/konstanta tersebut. Tipe data dalam BASCOM ditunjukkan pada tabel-2.1.
Tabel-2.1. Tipe Data dan Ukurannya
2.3.2. Variabel
Variabel atau peubah digunakan untuk menyimpan data sementara. Variabel diberi nama dan dideklarasikan terlebih dahulu sebelum digunakan. Aturan pemberian nama variabel sebagai berikut :
Harus dimulai dengan huruf (bukan angka)
Tidak ada nama variabel yang sama dalam sebuah program Maksimum 32 karakter
Tanpa menggunakan spasi, pemisahan bisa dilakukan dengan garis bawah Tidak menggunakan karakter-karakter khusus yang digunakan sebagai
operator BASCOM
Variabel dapat dideklarasikan dengan beberapa cara : a. Dengan pernyataan DIM
Dim <NamaVariabel> As <TipeData>
Contoh :
Dim angka As Integer Dim bilangan As byte
Jika beberapa variabel dideklarasikan dalam satu baris, maka harus dipisah dengan tanda koma.
Contoh :
Dim angka As Integer, bilangan As byte
b. Dengan pernyataan DEFINT, DEFBIT, DEFBYTE, DEFWORD
Deklarasi dengan pernyataan tersebut secara prinsip tidak berbeda dengan “DIM”.
DEFINT = untuk tipe data integer,
DEFBIT = untuk tipe data bit,
DEFBYTE = untuk tipe data byte,
DEFWORD = untuk tipe data word,
DEFLNG = untuk tipe data long,
DEFSNG = untuk tipe data singel,
DEFDBL = untuk tipe data doble
Cara pendeklarasiannya sebagai berikut :
DEFINT/DEFBIT/DEFBYTE/DEFWORD <variabel> Contoh :
DEFINT angka DEFBYTE bilangan
Untuk variabel dengan tipe data yang sama dapat dideklarasikan dengan dipisah titik koma, misal
DEFINT bil_1 ; bil_2 ; bil_3
2.3.3. Konstanta
Dim nama_konstanta As const nilai_konstanta Const nama_konstanta = nilai_konstanta
Contoh :
Dim pembagi As const 23 Const pembagi = 23
2.3.4. Penulisan Bilangan
Pada BASCOM AVR, bilangan dapat ditulis dalam 3 bentuk : 1. Desimal ditulis biasa, contoh : 16
2. Biner diawali dengan &B, contoh : &B10001111 3. Heksadesimal diawali dengan &H, contoh : &H8F
2.3.5. Alias
Untuk mempermudah pemrograman, biasanya nama register dalam mikrokontroler dibuatkan nama yang identik dengan hardware yang dibuat, contoh :
LED_1 alias PORTC.0 ‘nama lain dari PORTC.0 adalah LED_1 SW_1 alias PINC.1 ‘nama lain dari PINC.1 adalah SW_1
2.3.6. Operator
Operator digunakan dalam pengolahan data pemrograman dan biasanya membutuhkan dua variabel atau dua parameter, sedangkan operator dituliskan diantara kedua parameter tersebut. Operator-operator BASCOM AVR ditunjukkan pada tabel-tabel berikut.
Tabel-2.3. Operator Rasional
Tabel-2.4. Operator Logika
2.3.7. Operasi Bersyarat
1. IF...THEN
Dengan pernyataan If...Then, kita dapat mengetes kondisi tertentu, kemudian menentukan tindakan yang sesuai dengan kondisi yang diinginkan. Sintaksis penulisannya sebagai berikut :
IF <syarat kondisi>THEN<pernyataan>
Sintaksis diatas digunakan jika hanya ada satu kondisi yang diuji dan hanya melakukan satu tindakan. Jika melakukan lebih dari satu tindakan, maka sintaksisnya adalah :
IF < Syarat kondisi> THEN <pernyataan ke-1> <pernyataan ke-2> . . <pernyataan ke-n> END IF
Jika ada dua kondisi atau lebih yang akan diuji, maka sintaksisnya menjadi :
IF <syarat kondisi 1> THEN <blok pernyataan ke 1>
ELSEIF <syarat kondisi 2> THEN <blok pernyataan ke 2>
. .
ELSEIF <syarat kondisi ke n>THEN <blok pernyataan ke n>
ELSE
2. SELECT...CASE
Perintah Select...Case akan mengeksekusi beberapa blok pernyataan tergantung pada nilai variabelnya. Sintaksisnya sebagai berikut :
SELECT CASE variabel CASE test1 : Statements CASE test2 : Statements CASE ELSE : Statements END SELECT
3. WHILE...WEND
Perintah While...Wend akan mengeksekusi sebuah pernyataan secara berulang ketika masih menemukan kondisi yang sama. Perintah akan berhenti jika ada perubahan kondisi dan melakukan perintah selanjutnya. Sintaksisnya sebagai berikut :
WHILE <syarat kondisi> <pernyataan>
WEND
4. EXIT
Perintah Exit digunakan untuk keluar secara langsung dari blok program For...Next, Do...Loop, Sub...Endsub, While...Wend. sintaksisnya sebagai berikut:
EXIT <Do> <For> <While> <Sub>
5. GOSUB
Dengan Gosub, program akan melompat ke sebuah label dan akan menjalankan program yang ada dalam subrutin sampai menemui perintah Return. Perintah Return akan mengembalikan program ke titik setelah Gosub. Sintaksisnya sebagai berikut :
Print ”coba rutin” GOSUB cabang Print ”Hello” END Cabang : X = X + 2 PRINT X RETURN 6. GOTO
programnya tidak akan kembali ke titik dimana perintah GOTO berada. Berikut adalah sintaksisnya :
GOTO label Label :
2.3.8. Compiler Directive
Compiler directive adalah statemen yang menunjukkan kondisi tertentu program yang harus diperhatikan oleh kompiler atau memberi tahu compiler hardware yang akan kita gunakan.
$CRYSTAL
Statemen untuk menentukan kristal yang digunakan dalam sistem minimum mikrokontroler.
Contoh : $crystal = 8000000
$FRAMESIZE
Statemen untuk menentukan ukuran frame. Contoh : $framesize = 40
$HWSTACK
Statemen menentukan tempat yang tersedia untuk hardwere Contoh : $hwstack = 32
$REGFILE
Statemen memerintahkan kompiler untuk menggunakan file register tertentu Contoh : $regfile = ”m8535.dat”
Pernyataan harus diletakkan pada posisi paling awal program.
$SWSTACK
2.4. Sensor
Sensor adalah alat untuk mendeteksi/mengukur sesuatu yang digunakan untuk mengubah variasi mekanis, magnetis, panas, sinar dan kimia menjadi tegangan dan arus listrik. Sensor itu sendiri terdiri dari transduser dengan atau tanpa penguat/pengolah sinyal yang terbentuk dalam satu sistem pengindera. Dalam lingkungan sistem pengendali dan robotika, sensor memberikan kesamaan yang menyerupai mata, pendengaran, hidung, lidah yang kemudian akan diolah oleh kontroler sebagai otaknya. Contoh : Sensor Cahaya (LDR), tekan (force sensor), Sensor sentuh , Sensor suara dll.
